kuka机器人电气培训

January2006/2004Seite1库卡培训电器部分KR16KR16L6January2006/2004Seite2电源系统总览KPS600KSDKPS27马达电源滤波器KPS=KUKAPOWERSUPPLYKSD=KUKASEVORDRIVER06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCPCCPUOptionalbusboardK-VGAMFCKSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA2KSDA3KSDA8RDCKPSKSDA1DSE-IBSESC-CIKRC2控制概念January2006/2004Seite4KPS600中间控制电路控制电脑第1至第4轴第5和第6轴可选的第7和第8轴客户选配部分控制柜平面图06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCKPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKRC2主要控制部分06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCKRC2主要控制部分-供电KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDWPCX11X1KPS27KCPESC27V240V06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCKRC2主要控制部分-信号传输KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCDrive-busRDC-cable06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCKRC2主要控制部分-电机电源控制KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESC600VMotorcable06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCKRC2主要控制部分-安全回路KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCESC-Circuit06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCKRC2主要控制部分-显示器KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKCP-DisplayJanuary2006/2004Seite11伺服马达UVW3个永磁转子原理：三相同步电机January2006/2004Seite12Structureofaservomotor机架固定线圈连接器编码器刹车永磁转子转子轴承06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCPinassignmentonmotor516423198210127113645电机上的电源接头电机上的数据接头January2006/2004Seite14MotorsoftheKUKArobotsTypeRatedpowerRatedtorqueRatedspeedResolverinkWinNminmin-1polesKK67Y8.226.030006KK65Y6.621.0300061FK61003.812.0300081FK60813.511.030006KK53Y2.89.030006KK55Y3.812.030006KK4EY0.782.5300061FK60320.50.860006电机型号January2006/2004Seite15KUKAPowerSupplyKPS600January2006/2004Seite16KPS600技术参数输入KPS600输入电压3x400V/AC-10%to480V/AC+10%/49-61Hz额定输入电流25A峰值电流95Afor0,5s;cycle峰值电流135Afor0,5s;cycle保险丝25A输出KPS600峰值电流156A中间电压(连续操作)510–765V中间电压(短时间操作)60–800VJanuary2006/2004Seite17KPS600描述TheKPS600的作用:•主要的电源供应•开始回路的电源供应•刹车控制(主要6个轴的以及额外2个轴的)•通过Interbus来控制DSE-IBS的界面•24V电压分配•电池电路并且已经获得下面的信号:热槽温度控制柜内部温度控制柜风扇温度IC电压January2006/2004Seite18通过Interbus在KPS和控制柜之间传递的信号控制柜周期:500µsKPS600Word0存取方式Word1状态字Word0Statusword/AccessstatusWord1Statusword/AccessresultJanuary2006/2004Seite19KPS27低电压供应26.8VKPS-27提供27V电压给·刹车•外围电路(max.10A)•机器人控制器•伺服控制器•电池January2006/2004Seite20KPS27低电压供应输入电压:3x320-460V输入电流:1.7A输出电压:max.27.3V输出电流:20A(standard)30A(optional)40A(optional)January2006/2004Seite21保险丝电机保护F1:KPS600/20电机保护F2:KPS27电机保护F3:Fan保险丝F4:服务插座/控制柜照明240V(可选)电机保护F5:外加的冷却系统(可选)F11:24V供应KPS600有电池备份(X7)F12:24V供应KPS600无电池备份(X6)F13:控制柜照明24VF14:ESC无电池备份的电源供应F15:PC有电池备份的电源F16:RDC有电池备份的电源F17:ESC-CI有电池备份的电路板,KCP供应F18:KSD有电池备份的电源F19:刹车供应KPS600(X12)FG3:电池保险丝January2006/2004Seite22保险丝-在控制柜中的位置保险丝F1toF18保险丝F19(Brakes)保险丝FG3(Battery)January2006/2004Seite23KSDKUKAServoDriveKSD1-48KSD1-64KSD1-08KSD1-16KSD1-32January2006/2004Seite24KUKAServoDrive描述伺服驱动器KSD1-08KSD1-16KSD1-32KSD1-48KSD1-64中间电压0-770V额定电流4A8A16A17A20A最大.输出电流8A16A32A48A64A尺寸WxHxD88x240x180mm132x240x180mm伺服驱动器功能描述•扫描导向电流或者逻辑控制•所有驱动器的功能和硬件检测功率等级January2006/2004Seite25KSD1-08/16/32连接方式X1:中间和低电压供应状态和错误提示X11:自动界面X13:InterbusINX14:InterbusOUTX2:电机连接January2006/2004Seite26KSD1-48/64连接方式X1:中间和低电压供应状态和错误提示X11:自动界面X13:InterbusINX14:InterbusOUTX2:电机连接（双通道）January2006/2004Seite27KSD的单一刹车模块(SBM)单一刹车模块January2006/2004Seite28电子安全回路(ESC)KCPESC节点(主要的)ESC-电路板MFC被动节点KPS600ESC节点ESC(ElectronicSafetyCircuit，电子安全回路)是一个数字电路,用以控制一个安全的系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。ESC上的模块上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。January2006/2004Seite29ESC可以侦测到的信号两个频道传过来的交叉信号由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号通信错误(例如电缆中断)硬件错误(不安全的输出导致继电器错误动作)ESC监测到的有缺陷的信号January2006/2004Seite30ESC–模拟/数字式安全系统的比较模拟信号24VNA(A)NA(B)数字(KRC2)TA24V(B)NA(A)NA(B)TA24V(A)双重回路上紧急开关量的比较NA=LocalEmergencyStopJanuary2006/2004Seite31ESC–监测到不安全的输出每个ESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比较比较ESC-ChipAESC-ChipBLNA70µs70µs70µs70µs比较January2006/2004Seite32ESC主板功能介绍界面功能X1电源供应（有或无电池备份）X2连接到KPS600X3连接到MFCX4固定操作模式开关/E7特别的开关(可选)X5连接到KCP(ESC-Bus)X6用户界面X11,内部／外部电源供应X7用户设置I/O到X11;16输入/20O输出viaCANbus(可选）X8用户界面X11,伺服未连接X9用户界面X11,测试输出,外部紧急开关X10用户界面X11,输入:驱动开启,允许开关,操作者安全X11用户界面X11,输出:操作模式,内部紧急开关X12用户界面X11,输出:驱动开启,24V直流电源供应X13跳线/其他安全系统的跳线X21连接到KCP(CAN-Bus)