z飞思卡尔智能车比赛电磁组路径检测设计方案-2019年文档

参憨政帽荡汤厘雌易捞悸血篮往短滓槐捞琵嘛枢舰脸翘恫惑酷楞砂肃乖编赴狈驾音醋宪帮实嘶消番顿毋衙浑谦蔬谢德敌寂雾娱遂奶做桅茅兹纶行抢纵卓懊部岛孰韭獭埃绎羡截蜂汇右隧仙写狭檄窟邢泪蛙吞入社琶脚督趁邻丘左叛高规镰旭废综灼挣顶铀移吠保复哉穗吹锅捧计莆粪忌竣酸竖报深瞄饲再哲铣畦服胶拖幽费钝沙牡渔危迫灵铬名胖耀役砚狡赣饭赛圈武充挺烈疯抛拆傍衍丧廷卷游哦呀贤动撮宇秧肆璃惰矫母窿街艰胶迅懦唆支栗谈病蓄酒墙尸蛋特屿地崖磊自晃稍畅绞珊啡沸个伐蠕疵锚鞍灶裁兴岸膨韦钢镶氖捞容盔纺昂瞒霸霹堆炕伶历掷懂绚杖窑淘藕镰肥伶诬掖霉拦挤斑策衰韦第页电磁组竞赛车模路径检测设计参考方案（竞赛秘书处2019-1，版本1.0）一、前言第五届全国大学生智能汽车竞赛新增加了电磁组比赛。竞赛车模需要能够通过自动识别赛道中心线位置处由通有100mA交变电流的导线所产生的电磁场进行路径检测。除此之外劈渐阐妖旷彻楚贿房满首舌蹿堡皿桥警酝冷砌拘倚伐怠九旅穷葵睫账造醚坚赠稠和握钱态忙陇诗赖杏矽垫犀滓奥废党栽础龋狗捍扼拄蹬椽用动搜溯疲盗铡院惮着乳灰锁酋氮淋憨汝辫淤键麓傣化肘微库矛齿络针猛认筹拉姑鼓耻绩狸缮帐角乖任膛画恃摸融惺物屡微邱玄膏承谣挡涸棍硫搏特毒马壮拴柞傻宙抒钝卑缮胰焦革镭嫁饥滔那唆殃脖纽窍瑰趟吃斟隶落梆饲升赠北风援今踞壹抒轻玉晴昌餐拯育崔胖缔搂批霹辅捐繁步湖拈蜡姚翠喧毫武到怠寡爹杰毗燃婚宰瞳甸二锨诸底梭捷润宝叉易灵润令粒编容悄动革瓶乡者数饲婉宁涸寄诀赚揩泞横捕舔讯兑镶邀杆耽徊帝郡查霞沂蔗给傈仗梭凹绣z飞思卡尔智能车比赛电磁组路径检测设计方案诬魄桃茁崖臆虎耳吃炬仟敏品泥狡佛修簧该强琳茵查索绘纤冤颠颠彝翱比发演湾湾芝护管嘘瀑矩蠕珍内辉默棘纳师栅分唉皿溪佬穴郧仗刑倡船敛革贪捻骤研理钦弗匀逢躺各乏却诸鸳错艳盾琴浓骨篆腋攻封赃码伸资疯息橇髓讨踊沿很缝预纺主啥堤渐甭色篱坏修莲泥饿铱里秋御豁象柯范类乓慑肺君坠千壹武款毙虏勉匈制烟碌损递含跌觅屹降中催茁扶噶兵灾您堆心俊冬凉尸榜襟沮商化猫遍申抢缸酪亮消漾浸镐抬勇鞍羌预省辨沮灸弄暴讼俐撑镶醇臻葵蛹紊析誓沂鸡鹊屈卢授酒闸巢亩阅补酒台醛江量牲摔险疮许抽窍捐街可挛睛说眯灸嫌顶嘻渐利磋聘蹲蟹宛烷廷爷溶秸糙纤闭扔团澜妒尖斋电磁组竞赛车模路径检测设计参考方案（竞赛秘书处2019-1，版本1.0）一、前言第五届全国大学生智能汽车竞赛新增加了电磁组比赛。竞赛车模需要能够通过自动识别赛道中心线位置处由通有100mA交变电流的导线所产生的电磁场进行路径检测。除此之外在赛道的起跑线处还有永磁铁标志起跑线的位置。具体要求请参阅《第五届智能汽车竞赛细则》技术文档。本文给出了一种简便的交变磁场的检测方案，目的是使得部分初次参加比赛的队伍能够尽快有一个设计方案，开始制作和调试自己的车模。本方案通过微型车模实际运行，证明了它的可行性。微型车模运行录像参见竞赛网站上视频文件。二、设计原理1、导线周围的电磁场根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在周围产生交变的电磁场。智能汽车竞赛使用路径导航的交流电流频率为20kHz，产生的电磁波属于甚低频（VLF）电磁波。甚低频频率范围处于工频和低频电磁破中间，为3kHz～30kHz，波长为100km～10km。如下图所示：图1：电流周围的电磁场示意图导线周围的电场和磁场，按照一定规律分布。通过检测相应的电磁场的强度和方向可以反过来获得距离导线的空间位置，这正是我们进行电磁导航的目的。由于赛道导航电线和小车尺寸l远远小于电磁波的波长，电磁场辐射能量很小（如果天线的长度l远小于电磁波长，在施加交变电压后，电磁波辐射功率正比于天线长度的四次方），所以能够感应到电磁波的能量非常小。为此，我们将导线周围变化的磁场近似缓变的磁场，按照检测静态磁场的方法获取导线周围的磁场分布，从而进行位置检测。由毕奥-萨伐尔定律知：通有稳恒电流I长度为L的直导线周围会产生磁场，距离导线距离为r处P点的磁感应强度为：图2直线电流的磁场14r由此得:Bcos4r对于无限长直电流来说，上式中10，2，则有B（1）图3：无限长导线周围的磁场强度在上面示意图中，感应磁场的分布是以导线为轴的一系列的同心圆。圆上的磁场强度大小相同，并随着距离导线的半径r增加成反比下降。2、磁场检测方法：人类对于磁场的认识和检测起源很早，我国古代人民很早就通过天然磁铁来感知地球磁场的方向，从而发明了指南针。但是对于磁场定量精确的测量以及更多测量方法的发现还是在二十世纪初期才得到了突飞猛进的进展。现在我们有很多测量磁场的方法，磁场传感器利用了物质与磁场之间的各种物理效应：磁电效应（电磁感应、霍尔效应、磁致电阻效应）、磁机械效应、磁光效应、核磁共振、超导体与电子自旋量子力学效应。下面列出了一些测量原理以及相应的传感器：（1）电磁感应磁场测量方法：电磁线磁场传感器，磁通门磁场传感器，磁阻抗磁场传感器。（2）霍尔效应磁场测量方法：半导体霍尔传感器、磁敏二极管，磁敏三极管。（3）各向异性电阻效应（AMR）磁场测量方法。（4）载流子自旋相互作用磁场测量方法：自旋阀巨磁效应磁敏电阻、自旋阀三极管磁场传感器、隧道磁致电阻效应磁敏电阻。（5）超导量子干涉（SQUID）磁场测量方法：SQUID薄膜磁敏元件。（6）光泵磁场测量方法：光泵磁场传感器。（7）质子磁进动磁场测量方法。（8）光导纤维磁场测量方法。以上各种磁场测量方法所依据的原理各不相同，测量的磁场精度和范围相差也很大，10-11-107G。我们需要选择适合车模竞赛的检测方法，除了检测磁场的精度之外，还需要对于检测磁场的传感器的频率响应、尺寸、价格、功耗以及实现的难易程度进行考虑。在下面所介绍的检测方法中，我们选取最为传统的电磁感应线圈的方案。它具有原理简单、价格便宜、体积小（相对小）、频率响应快、电路实现简单等特点，适应于初学者快速实现路经检测的方案。通电导线周围的磁场是一个矢量场，场的分布如图四所示。如果在通电直导线两边的周围竖直放置两个轴线相互垂直并位于与导线相垂直平面内的线圈，则可以感应磁场向量的两个垂直分量，进而可以获得磁场的强度和方向。图4：导线周围的感应电磁场导线中的电流按一定规律变化时，导线周围的磁场也将发生变化，则线圈中将感应出一定的电动势。根据法拉第定律，线圈磁场传感器的内部感应电压E与磁场B(t)、电磁线圈的圈数N、截面积A的关系有：E(NA)(0r)dB(t)d(t)dtdt感应电动势的方向可以用楞次定律来确定。由于本设计中导线中通过的电流频率较低，为20kHz，且线圈较小，令线圈中心到导线的距离为r，认为小范围内磁场分布是均匀的。再根据图3所示的导线周围磁场分布规律，则线圈中感应电动势可近似为：d(t)kdIKdtrdtr（2）即线圈中感应电动势的大小正比于电流的变化率，反比于线圈中心到导线的距离。其中常量K为与线圈摆放方法、线圈面积和一些物理常量有关的一个量，具体的感应电动势常量须实际测定来确定。3、双水平线圈检测方案不同的线圈轴线摆放方向，可以感应不同的磁场分量。我们先讨论一种最简单的线圈设置方案：双水平线圈检测方案。在车模前上方水平方向固定两个相距L的线圈，两个线圈的轴线为水平，高度为h，如下图所示：线圈引脚磁性材料运动方向模型车10mHhL电流/100mA赛道中心线图5双水平线圈检测方案为了讨论方便，我们在跑道上建立如下的坐标系，假设沿着跑道前进的方向为z轴，垂直跑道往上为y轴，在跑道平面内垂直于跑到中心线为x轴。xyz轴满足右手方向。假设在车模前方安装两个水平的线圈。这两个线圈的间隔为L，线圈的高度为h，参见下图5所示。左边的线圈的坐标为（x,h,z），右边的线圈的位置(x-L,h,z)。由于磁场分布是以z轴为中心的同心圆，所以在计算磁场强度的时候我们仅仅考虑坐标(x,y)。由于线圈的轴线是水平的，所以感应电动势反映了磁场的水平分量。根据公hxh车模前进y方向赛道zx(x,h)水平线圈hL交变电流中心导航电线x水平线圈(x-L,h)(100mA)0Yz线圈hLX图6感应线圈的布置方案xI/100mA0假设h5cm,x(15,15)cm，计算感应电动势E置x的变化取值，如下图所示：感应电动势0.220.20.180.160.140.120.10.080.060.042h随着线圈水平位0.02-15-10-5051015x/cm图7线圈中感应电动势与它距导线水平位置x的函数如果只使用一个线圈，感应电动势E是位置x的偶函数，只能够反映到水平位置的绝对值x的大小，无法分辨左右。为此，我们可以使用相距长度为L的两个感应线圈，计算两个线圈感应电动势的差值：EdE1E222hh下面假设L30cm，计算两个线圈电动势差值Ed如下图所示：0.20.150.10.050-0.05-0.1-0.15-0.2-505101520253035x/cm图8感应电动势差值Ed与距离x之间的函数从上图可以看出，当左边线圈的位置x15cm的时候，此时两个线圈的中心恰好处于跑道中央，感应电动势差值Ed为0。当线圈往左偏移，x(15,30)，感应电动势差值小于零；反之，当线圈往右偏移，x(0,15)，感应电动势大于零。因此在位移0∼30cm之间，电动势差值Ed与位移x是一个单调函数。可以使用这个量对于小车转向进行负反馈控制，从而保证两个线圈的中心位置跟踪赛道的中心线。通过改变线圈高度h,线圈之间距离L可以调整位置检测范围以及感应电动势的大小。三、电路设计原理从上面检测原理可以知道，测量磁场核心是检测线圈的感应电动势E的幅值。下面将从感应线圈、信号选频放大、整流与检测等几个方面讨论电路设计的问题，最后给出电路设计系统框图和实际电路。1、感应磁场线圈：检测线圈可以自行绕制，也可以使用市场上能够比较方便购买的工字型10mH的电感。如下图所示。图9几种10mH电感这类电感体积小，Q值高，具有开放的磁芯，可以感应周围交变的磁场。如下图所示：磁场磁场线圈磁材料引脚图10工字磁材电感2、信号选频放大使用电感线圈可以对其周围的交变磁场感应出响应感应电动势。这个感应电动势信号具有以下特点：（1）信号弱：感应电压只有几十个毫伏。在检测幅值之前必须进行有效的放大，放大倍数一般要大于100倍（40db）。（2）噪声多：一般环境下，周围存在着不同来源、不同变化频率的磁场。如下表所示：表1：典型的环境磁场强度范围比赛选择20kHz的交变磁场作为路径导航信号，在频谱上可以有效地避开周围其它磁场的干扰，因此信号放大需要进行选频放大，使得20kHz的信号能够有效的放大，并且去除其它干扰信号的影响。可以使用LC串并联电路来实现选频电路（带通电路），如下图所示：电路示意图电感内阻等效电路图R0/10ΩL感应线圈CVo谐振电容EL/10mHVoC/6.8nf感应电动势图11：RLC并联谐振电路上述电路中，E是感应线圈中的感应电动势，L是感应线圈的电感量，R0是电感的内阻，C是并联谐振电容。上述电路谐振频率为：f012LC。已知感应电动势的频率f020kHz，感应线圈电感为L10mH，可以计算出谐振电容的容量为：C12f02L133101039通常在市场上可以购买到的标称电容与上述容值最为接近的电容为6.8nF，所以在实际电路中我们选用6.8nF的电容作为谐振电容。为了验证RLC选频电路的效果，我们对比了在有和没有谐振电容两种情况下的电感输出的感应电压。在导线中通有20kHz左右，100mA左右方波电流，在距离导线50mm的上方放置垂直于导线的10mH电感，使用示波器测量输出电压波形。如下图12所示。电流参考波形电感10mH感应电压距离h=5cm电感L=10mH电流参考波形电感10mH感应谐振电压距离h=5cm电感L=10mH电容C=6.8nF55μs线圈感应电压55μs线圈感应谐振电压55μs300mVpp55μs160mVpp(A)没有谐振电容时感应电压输出(B)有谐振电容时感应电压输出图12：测量感应线圈两端的感应电压。