西门子611D驱动基础及调试

Protectionnotice/CopyrightnoticeSIMODRIVE611D驱动基础及调试TRAINER:YANZUDONGDATE:Apr.16th,2010SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础611D驱动系统概览进线电源组件电源模块组件功率模块组件驱动控制单元伺服执行组件SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础611D驱动系统组成三相伺服变压器（可选）主电源/控制电源开关及保护元件线性滤波器LinefilterHFD电抗器Commutatingreactors电源模块Powersupply监控模块Monitormodule功率模块Powermodule伺服控制单元Controlunit专用模块（如液压伺服模块）伺服执行组件（如电机）系统冷却方式内部冷却外部冷却管道冷却SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础电源模块Powersupply用途：将进线电源转换成驱动组件可用电源（交流==〉直流）分类：按能量流动方式可分为I/R模块和UI模块。I/R模块：电机制动时流入直流母排的能量可被驱动系统循环利用，常用在高动态响应，频繁启停的场合。（〉28KW）UI模块：电机制动时流入直流母排的能量通过制动电阻以热能的形式散发到环境中，常用对动态响应要求不高，制动不多的场合。（5/10/28KW）I/R模块UI模块提醒：如果使用了HFD电抗器，必须使用I/R模块SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础电源模块PowersupplyLED1:电子电源故障LED2:5V电压故障LED3:驱动未准备好LED4:驱动准备好LED5:进线电源故障LED6:直流母排过压（在模块顶部）SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础电源模块Powersupply主要端子功能T72,T73.1:驱动组件正常（常开）T73.2,T74:驱动组件正常（常闭）T5.1,T5.2,T5.3:I2T监控T9:使能电压24VDCT63:电源脉冲使能T64:电源控制使能T19:电子地T7:+24VDC输出T45:+15VDC输出T44:-15VDC输出T10:-24VDC输出T15:参考地MTR:驱动组件故障复位SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础电源模块Powersupply主要端子功能T112：驱动组件工作建立T48：电源接触器得电吸合TNS1,NS2：内部进线接触器使能TAS1,AS2：驱动组件启动禁止（常闭）TM500,P500：直流母排缓冲电源T1U1,1V1,1W1:内部三相电源T2U1,2V1,2W1:用于电子电源的外部进线电源SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础电源模块Powersupply主要端子功能TL1,L2：外部控制电源交流380VTU1,V1,W1：连伺服电机动力电缆TP600,M600：直流母排连接，工作时电压约600VDC。提醒：仅80KW及以上容量的电源模块使用外部控制电源。SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础电源模块Powersupply上下电顺序SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础监控模块Monitormodule用途：为部分驱动组件1.提供电子电源2.执行主要监控功能工作方式：当以下监控对象位于许可范围内时，输出“驱动组件ok”信号监控对象：•直流母排电压•控制器电源（+/-15V）•5V电压电平SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础监控模块MonitormoduleSFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础电容模块Capacitormodule用途：防止电源故障；存蓄制动能量。按功能分类：•2.8mF和4.1mF，用作动态能量存储装置•20mF，用作电源跌落缓冲SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础电容模块Capacitormodule根据安装方式，电容模块可分为两类：集中式电容模块和分布式电容模块SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础电容模块CapacitormoduleSFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础脉冲电阻模块PulseResistormoduleSFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础功率模块Powermodule用途：和控制模块共同实现进给和主轴驱动分类：根据可驱动的轴数可分为单轴模块和双轴模块工作方式：进给驱动FDD和主轴驱动MSD可连接的电机类别：1、连进给：1FT6/1FK6/1FK7/1FT7/1FW/1FN2、连主轴：1PH/1PM/1FE/2SP1SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础功率模块PowermoduleSFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础伺服控制单元ControlUnitSFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础伺服控制单元ControlUnit驱动软件的应用要求驱动软件的下载：在系统初始化阶段通过驱动总线从840D系统传入控制板SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础伺服控制单元ControlUnitSFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础伺服控制单元ControlUnitSFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第一部分：SIMODRIVE611D驱动基础驱动连接示意图SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍简化的驱动控制模型SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍驱动控制回路SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍常用控制器类型SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍时域内速度控制器优化上升时间Tn超调输入（设定值）输出（实际值）设定复位时间Tn为1个很大的值，例如500ms产生一个设定点的阶跃变化，工作值一定不能达到极限增加Kp值重复测量减小Kp值重复测量Kp值已优化好，减小Tn值（允许20-40%的超调）SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍时域内速度控制器优化SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍时域内速度控制器优化SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍信号传递功能和频率响应SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍Bode图中的极点和零点SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍阻尼、频率和阶跃响应（Bode图和阶跃图的对应关系）SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍滤波器介绍SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍滤波器介绍SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍滤波器介绍SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍优化基本流程SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍速度环优化SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍速度环优化SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍位置环优化（间接位置反馈）MD32200位置环增益KvSFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍位置环优化（直接位置反馈）SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍圆度测试SFAEYANZUDONGApr.,16th,2010第二部分：SIMODRIVE611D调试介绍圆度测试Protectionnotice/CopyrightnoticeThankYou！