哈工大威海理论力学学习课件 配哈工大第七版 第三章

第三章空间力系cosyFFcoszFF直接投影法一.力在直角坐标轴上的投影cosFFx§3–1空间汇交力系当空间力系中各力作用线汇交于一点时，称其为空间汇交力系.间接（二次）投影法sinxyFFsincosxFFsinsinyFFcoszFF合矢量（力）投影定理二.空间汇交力系的合力与平衡条件合力的大小222R()()()xyzFFFF方向余弦空间汇交力系的合力iFFRxixxFFFRyiyyFFFRzizzFFFRRR),cos(FFiFxRR),cos(FFjFyRR),cos(FFkFz空间汇交力系平衡的充分必要条件是：--称为空间汇交力系的平衡方程0xF0yF空间汇交力系的合力等于各分力的矢量和，合力的作用线通过汇交点.空间汇交力系平衡的充要条件：该力系中所有各力在三个坐标轴上的投影的代数和分别为零.该力系的合力等于零，即0RF例3-1已知：,,nF求：力在三个坐标轴上的投影.nFsinnzFFcosnxyFFsincossinnxyxFFFcoscoscosnxyyFFF解：例3-2已知：物重P=10kN，CE=EB=DE；030求：杆受力及绳拉力画受力图，列平衡方程0xF045sin45sin21FF0yF030cos45cos30cos45cos30sin21FFFA0zF030cos30sin45cos30sin45cos21PFFFA123.54kNFF8.66kNAF解：例3-3求：三根杆所受力.已知：P=1000N,各杆重不计.各杆均为二力杆，取球铰O，画受力图。0xF045sin45sinOCOBFF0yF045cos45cos45cosOAOCOBFFF0zF045sinPFOA1414NOAF（拉）707NOBOCFF解：一.力对点的矩以矢量表示——力矩矢§3–2力对点的矩和力对轴的矩()OMFrF（3）作用面：力矩作用面.（2）方向:转动方向三要素：(1）大小:力与力臂的乘积FxyzFFiFjFkrxiyjzk()()()zyxzyxyFzFizFxFjxFyFk()()()()OxyzMFrFxiyjzkFiFjFk()OzyxMFyFzF()OxzyMFzFxF()OyxzMFxFyF力对点的矩在三个坐标轴上的投影为O二.力对轴的矩力与轴相交或与轴平行（力与轴在同一平面内），力对该轴的矩为零.()()zOxyxyMFMFFh()()()()xxxxyxzzyMFMFMFMFFyFz()()()()yyxyyyzxzMFMFMFMFFzFx三.力对点的矩与力对过该点的轴的矩的关系()zyxMFFxFy()()OzyxxMFyFzFMF()()OxzyyMFzFxFMF()()OyxzzMFxFyFMF例3-4已知：,,,alF求：,,xyzMFMFMFcosxMFFlacosyMFFlsinzMFFla把力分解如图F解：§3–3空间力偶一.力偶矩以矢量表示——力偶矩矢1212FFFF空间力偶的三要素（1）大小：力与力偶臂的乘积；（3）作用面：力偶作用面。（2）方向：转动方向；BAMrF二.力偶的等效定理空间力偶的等效定理：作用在同一刚体上的两个力偶，如果其力偶矩相等，则它们彼此等效。实例空间力偶可以平移到与其作用面平行的任意平面上而不改变力偶对刚体的作用效果.只要保持力偶矩不变，力偶可在其作用面内任意移转，且可以同时改变力偶中力的大小与力偶臂的长短，对刚体的作用效果不变.力偶矩矢是自由矢量三．力偶系的合成与平衡条件111222,,......,nnnMrFMrFMrF==iMMM为合力偶矩矢，等于各分力偶矩矢的矢量和.222()()()xyzMMMM合力偶矩矢的大小和方向余弦,,xxyyzzMMMMMM--称为空间力偶系的平衡方程.000xyzMMM0M空间力偶系平衡的充分必要条件是:合力偶矩矢等于零，即cosxMMcosyMMcoszMM已知：在工件四个面上同时钻5个孔，每个孔所受切削力偶矩均为80N·m.,,xyz求：工件所受合力偶矩在轴上的投影.把力偶用力偶矩矢表示，平行移到点A.mN802MMMiyymN1.19345cos45cos541MMMMMizzmN1.19345cos45cos543MMMMMixx例3-5解：求:轴承A,B处的约束力.例3-6已知：两圆盘半径均为200mm，AB=800mm，圆盘面O1垂直于z轴，圆盘面O2垂直于x轴，两盘面上作用有力偶，F1=3N，F2=5N，构件自重不计.取整体，受力图如图所示.0xM0zMN5.1BxAxFFN5.2BzAzFF08004002BzFF08004001BxFF解：例3-7求：正方体平衡时，力的关系和两根杆受力.12,FF1122(,),(,),FFFF,不计正方体和直杆自重.已知：正方体上作用两个力偶EACD2//两杆为二力杆，取正方体，画受力图建坐标系如图b以矢量表示力偶，如图c12MM设正方体边长为a,有1122MFaMFa有12FF322AMFa2212ABFFFF杆受拉，受压。12AA12BB0xM045cos31MM0yM045sin32MM解：§3–4空间任意力系向一点的简化·主矢和主矩一.空间任意力系向一点的简化iiFF()iOiMMF空间汇交与空间力偶系等效代替一空间任意力系.RixyzFFFiFjFk主矩()OiOiMMMF()()()OxyzMMFiMFjMFk主矢空间力偶系的合力偶矩由力对点的矩与力对轴的矩的关系，有空间汇交力系的合力—有效推进力RxF飞机向前飞行RyF—有效升力飞机上升RzF—侧向力飞机侧移OxM—滚转力矩飞机绕x轴滚转OyM—偏航力矩飞机转弯OzM—俯仰力矩飞机仰头合力ROdMF合力.合力作用线距简化中心为二．空间任意力系的简化结果分析（最后结果）RR0,0,OOFMFMR0,0OFM过简化中心合力RR()()OOOMdFMFMF合力矩定理：合力对某点(轴）之矩等于各分力对同一点（轴）之矩的矢量和.合力偶一个合力偶，此时与简化中心无关。R0,0OFM力螺旋中心轴过简化中心的力螺旋OOMFMF//',0,0'RR钻头钻孔时施加的力螺旋既不平行也不垂直RR0,0,,OOFMFM力螺旋中心轴距简化中心为RsinOMdF平衡平衡R0,0OFM§3–5空间任意力系的平衡方程空间任意力系平衡的充要条件：一.空间任意力系的平衡方程000xyzFFF000xyzMMM空间任意力系平衡的充要条件：所有各力在三个坐标轴中每一个轴上的投影的代数和等于零，以及这些力对于每一个坐标轴的矩的代数和也等于零.该力系的主矢、主矩分别为零.三.空间约束类型举例000zxyFMM二.空间平行力系的平衡方程例3-8已知：P=8kN,110kN,P各尺寸如图求：A、B、C处约束力研究对象：小车列平衡方程0zF01DBAFFFPP0FMx10.21.220DPPF0FMy06.02.16.08.01DBFFPP5.8kN,7.777kN,4.423kNDBAFFF解：例3-9已知：2000N,F,212FF,60,30各尺寸如图求：21,FF及A、B处约束力研究对象，曲轴列平衡方程0xF060sin30sin21BxAxFFFF0yF00解：0zF060cos30cos21BzAzFFFFF0FMx040020020060cos20030cos21BxFFFF0FMy0212FFDRF0FMz12(sin30sin60)2004000BxFFF123000N,6000N,FF1004N,9397N,AxAzFF3348N,1799N,BxBzFF例3-10已知：4.25N,xF6.8N,yF17N,zF,36.0FFr50mm,R30mmr各尺寸如图求：（2）A、B处约束力（3）O处约束力,rFF(1)0xF0txAxBxFFFF0yF0yByFF0zF0rzAzBzFFFF0FMx0FMy0trFRFz研究对象1：主轴及工件，受力图如图03038876)76488(tyxBxFFFF038876)76488(rzBzFFF0FMz又：,36.0trFFkN2.10tFkN67.3rFkN64.15AxFkN19.1BxFkN8.6ByFkN2.11BzF解：研究对象2：工件受力图如图,列平衡方程0xF0xOxFF0yF0yOyFF0zF0zOzFF0FMx0100xZMF0FMy030yZMF0FMz030100zyxMFF4.25kN,6.8kN,17kNOxOyOzFFF1.7kNm,0.51kNm,0.22kNmxyzMMM例3-11已知：F、P及各尺寸求：杆内力研究对象，长方板,列平衡方程0ABMF026PaaF62PF0AEMF05F0ACMF04F0EFMF022216baabFPaaF01F0FGMF022bFPbFbPF5.120BCMF045cos232bFPbbFPF223解：§3–6重心一.平行力系中心平行力系合力作用点的位置仅与各平行力系的大小和作用位置有关，而与各平行力的方向无关。合力矩定理212211FFrFrFrCiiCiFrrFiiCiFxxF二.计算重心坐标的公式iiCPxxPiiCPyyPiiCPzzP对均质物体，均质板状物体，有iiCVxxViiCVyyViiCVzzV--称为重心或形心公式iiCAxxAiiCAyyAiiCAzzA三．确定重心的悬挂法与称重法悬挂法称重法1CPxFl1CFxlP则有2CFxlP22211CFFzrlHPH'cosll'cossinCCxxhsinHl22coslHl例3-12求：其重心坐标已知：均质等厚Z字型薄板尺寸如图所示.则用虚线分割如图，为三个小矩形，其面积与坐标分别为厚度方向重心坐标已确定，只求重心的x,y坐标即可.115mmx145mmy21300mmA25mmx230mmy22400mmA315mmx35mmy23300mmA1122331232mmiiCAxAxAxAxxAAAA11223312327mmiiCAyAyAyAyyAAAA解:12344(),,03π3πRrbyyy由iiCAyyA222123ππ,(),π22ARArbAr0Cx由对称性，有用负面积法，为三部分组成.