2013自动控制原理课程设计ppt

1自动控制原理课程设计2013年2月25日哈尔滨工业大学控制科学与工程系史小平2一.自动控制原理课程设计的目的和意义计算机辅助设计（MATLAB和SIMULINK工具）具有实际工程背景的系统设计问题（来自实际课题）经典自动控制原理3二.自动控制原理课程设计在本专业培养任务中的地位和性质“自动控制原理”“控制系统设计”“自动控制原理课程设计”4三.自动控制原理课程设计的题目特点从实际课题中提炼、浓缩而成；12每人一题，题目各不相同；3题目分A、B、C三个等级，难度依次递减。5四.控制系统综合方法提要经典自动控制原理相关知识点回顾1关于系统开环放大倍数K对稳态精度的影响；对稳定性的影响；对系统快速性的影响。62系统的型别与稳态精度的关系0型系统I型系统II型系统阶跃输入斜坡输入加速度输入11PK1vK1aK稳态误差00073两对重要的动态性能指标时域动态性能指标频域动态性能指标Pstc平稳性快速性84几个重要的经验公式p10.160.41sin适用条件：0034902sc1121.512.51sinsint适用条件：003490rM9rpr1001%501%MMr11.25Mr1.252M2srrc21.512.51tMMr(11.8)M105串联超前校正c()Gs0()Gs-()Ys()Rscc(1)()1KsGsTsT01c(1)1Kss11mm1T106003000幅值（dB）相位（度）+20dB/dec120lg126串联迟后校正c()Gs0()Gs-()Ys()Rscc(1)()1KsGsTsc(1)1KssT113mm1T100幅值（dB）相位（度）m20lg0147串联迟后-超前校正什么时候要使用串联迟后-超前校正？158基于希望频率特性的校正法c()Gs0()Gs-()Ys()Rsc0()()()hGsGsGs16希望频率特性的低频段()L120lgKdB/dec20v()LGH00090018023c-20dB/dec-40dB/dec-40dB/dec希望频率特性的中频段189局部反馈校正用局部反馈包围不希望折点所对应的环节，将不希望折点移到高频区。1910顺馈控制的作用1()Gs2()Gs()Rs()Ys()Esb()Gs+-201()Gs2()Gs()Rs()Ys()Esb()Gs+-f()Gs+()Fs21五.设计报告的主要内容1人工设计计算过程和计算数据；用半对数坐标纸绘制Bode图。（共3条渐近对数幅频特性曲线）222计算机设计被控对象开环Simulink模型图；被控对象开环Bode图；校正以后的开环Simulink模型图；校正以后的开环Bode图；23注明校正以后的c开环剪切频率相角裕度校正以后的闭环Simulink模型图，单位阶跃响应仿真曲线。243校正环节的电路图，标明各元件的参数4设计总结5心得体会6任务书附在设计报告中25六.注意事项1若给出最大速度及最大加速度，则可选择正弦信号作为输入信号。2开环剪切频率不能过大。263若采用顺馈，则按无顺馈前考核。P4若系统有扰动，则扰动信号不能被校正装置使用。5设计结果应通过指导教师检查，并在任务书上签字。276设计报告（附任务书）统一用A4纸单面打印和装订。课程设计报告上交本组指导教师，上交截止期限：2013年3月20日！28七.考核方式成绩等级A(优)B(良)C(中)D(及格)E(不及格)注：选C级题的同学不能得A（优）！考核依据平时考核最终考核八.分组安排组别班级（学生人数）分组讨论教室教师时间（第1、2周）11004101班36人+英才学院2人共38人正心11宁永臣、邱华洲周一上午、周五上午21004102班34人+英才学院4人共38人正心224史小平、何朕周二上午、周五下午31004103班38人正心308马明达、林玉荣周三下午、周四下午41004104班27人+英才学院8人+1004201班2人共37人正心324强盛、王述一周二下午、周四上午51004105班32人+1004201班6人共38人正心406姜苍华、张淼周一下午、周三上午302013春季学期“自动控制原理课程设计”实验学院本科生分组方案序号学生姓名分组/组号教室1张奇第1组正心112苏坤岳3那雨虹第2组正心2244杨天赐5杨迪飞6张焯然7鄂尔多斯第4组正心3248邵思奇9宋超英10张亚星11樊琛琛12黄家饶13彭程14马翔31上机实验时间：上午8：00—11：30；下午1：30—5：00上机实验地点：主楼624九.上机实验时间和地点32十.分组教室安排第1组——正心11第2组——正心224第3组——正心308第4组——正心324第5组——正心406宁永臣、邱华洲史小平、何朕马明达、林玉荣强盛、王述一姜苍华、张淼