制动器试验台的控制方法分析

第1页，共26页2009高教社杯全国大学生数学建模竞赛承诺书我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则.我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的,如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）：A我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）：所属学校（请填写完整的全名）：重庆交通大学参赛队员(打印并签名)：1.张小波2.乐科友3.黄东华指导教师或指导教师组负责人(打印并签名)：日期：2009年9月14日赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）：22009高教社杯全国大学生数学建模竞赛编号专用页赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）：赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）：评阅人评分备注全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）：全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）：3制动器试验台的控制方法分析摘要：针对检测汽车制动器的综合性能问题，对制动器试验台的控制方法进行了讨论和分析。具体做了以下几个方面的工作：1.根据动能转化的规律，载荷车辆单个前轮的等效转动惯量计算公式为*2Jmr。从而，问题1中所求等效转动惯量为251.9989kgm。2.根据物理学中刚体的惯量计算方法，推导出第i个飞轮的惯量计算公式为44()2iiiiRrhJ。通过3个飞轮的不同组合方式可组成8种数值的机械惯量。对问题一中的等效转动惯量，将其与8种不同机械惯量进行比较，若其差值在2[30,30]kgm之内，则该种飞轮的组合方式是可取的，且差值即为电动机需补偿的惯量。结果如下表所示：种类12345678飞轮的组合方式无1A2A3A1A和2A1A和3A2A和3A1A、2A和3A机械惯量的数值(2kgm)104070130100160190220等效的转动惯量(2kgm)5252525252525252等效的转动惯量与机械惯量之差(2kgm)4212-18-78-48-108-138-168是否在[30,30]之内否是是否否否否否3.为了建立电动机的驱动电流与可观测量的关系式，将制动时间均分成n个小时间片，根据制动过程中的任何时刻，电动机的驱动电流产生的能量等于由于机械惯量不足而缺少的能量，建立电动机的驱动电流在第i个时间片内依赖于主轴瞬时转速的数学模型为：1()()30iiikIJJnnt，1,2,,in在问题一和问题二的条件下，根据已知数据分两种情况计算出了相应驱动电流：当212Jkgm时，174.78IA。当218Jkgm时，262.17IA。4.依据提供的数据，计算出了试验台上制动器在制动过程中消耗的能量为44.918910J。路试时制动器在制动过程中消耗的能量即是路试时车辆单个前轮的动能变化量，该量为45.21510J。从而，该种控制方法的能量误差为32.96110J，相对误差为5.68%。因此，该控制方法需要改进。5.依据问题3中的模型，设计了一种电动机驱动电流的计算机控制方法，给出了模拟设计图。为了对该方法进行评价，取问题4中所给数据表的瞬时转速列和时间列，计算出每个时间片的电流，最后计算出能量误差为240J，相对误差0.46%。该结果表明我们设计的电流值计算机控制方法是合理的。6.分析了问题5中控制方法的优缺点，同时提出了一些进一步改进的策略。关键词：等效转动惯量，补偿惯量，扭矩，能量误差，时间片4一、问题重述汽车的行车制动器（以下简称制动器）联接在车轮上，它的作用是在行驶时使车辆减速或者停止。制动器的设计是车辆设计中最重要的环节之一，直接影响着人身和车辆的安全。为了检验设计的优劣，必须进行相应的测试。在道路上测试实际车辆制动器的过程称为路试，其方法为：车辆在指定路面上加速到指定的速度；断开发动机的输出，让车辆依惯性继续运动；以恒定的力踏下制动踏板，使车辆完全停止下来或车速降到某数值以下；在这一过程中，检测制动减速度等指标。假设路试时轮胎与地面的摩擦力为无穷大，因此轮胎与地面无滑动。为了检测制动器的综合性能，需要在各种不同情况下进行大量路试。但是，车辆设计阶段无法路试，只能在专门的制动器试验台上对所设计的路试进行模拟试验。模拟试验的原则是试验台上制动器的制动过程与路试车辆上制动器的制动过程尽可能一致。通常试验台仅安装、试验单轮制动器，而不是同时试验全车所有车轮的制动器。制动器试验台一般由安装了飞轮组的主轴、驱动主轴旋转的电动机、底座、施加制动的辅助装置以及测量和控制系统等组成。被试验的制动器安装在主轴的一端，当制动器工作时会使主轴减速。试验台工作时，电动机拖动主轴和飞轮旋转，达到与设定的车速相当的转速(模拟实验中，可认为主轴的角速度与车轮的角速度始终一致)后电动机断电同时施加制动，当满足设定的结束条件时就称为完成一次制动。路试车辆的指定车轮在制动时承受载荷。将这个载荷在车辆平动时具有的能量（忽略车轮自身转动具有的能量）等效地转化为试验台上飞轮和主轴等机构转动时具有的能量，与此能量相应的转动惯量(以下转动惯量简称为惯量)在本题中称为等效的转动惯量。试验台上的主轴等不可拆卸机构的惯量称为基础惯量。飞轮组由若干个飞轮组成，使用时根据需要选择几个飞轮固定到主轴上，这些飞轮的惯量之和再加上基础惯量称为机械惯量。例如，假设有4个飞轮，其单个惯量分别是：10、20、40、802kgm，基础惯量为102kgm，则可以组成10，20，30，…，1602kgm的16种数值的机械惯量。但对于等效的转动惯量为45.72kgm的情况，就不能精确地用机械惯量模拟试验。这个问题的一种解决方法是：把机械惯量设定为402kgm，然后在制动过程中，让电动机在一定规律的电流控制下参与工作，补偿由于机械惯量不足而缺少的能量，从而满足模拟试验的原则。一般假设试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比（本题中比例系数取为1.5/ANm）；且试验台工作时主轴的瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的离散量。由于制动器性能的复杂性，电动机驱动电流与时间之间的精确关系是很难得到的。工程实际中常用的计算机控制方法是：把整个制动时间离散化为许多小的时间段，比如10ms为一段，然后根据前面时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩，设计出本时段驱动电流的值，这个过程逐次进行，直至完成制动。评价控制方法优劣的一个重要数量指标是能量误差的大小，本题中的能量误差是指所设计的路试时的制动器与相对应的实验台上制动器在制动过程中消耗的能量之差。通常不考虑观测误差、随机误差和连续问题离散化所产生的误差。现在要求你们解答以下问题：1.设车辆单个前轮的滚动半径为0.286m，制动时承受的载荷为6230N，求等效的转动惯量。2.飞轮组由3个外直径1m、内直径0.2m的环形钢制飞轮组成，厚度分别为0.0392m、0.0784m、0.1568m，钢材密度为78103/kgm，基础惯量为102kgm，问可以组成哪些机械惯量？设电动机能补偿的能量相应的惯量的范围为2[30,30]kgm，对于问5题1中得到的等效的转动惯量，需要用电动机补偿多大的惯量？3.建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型。在问题1和问题2的条件下，假设制动减速度为常数，初始速度为50/kmh，制动5.0秒后车速为零，计算驱动电流。4.对于与所设计的路试等效的转动惯量为482kgm，机械惯量为352kgm，主轴初转速为514转/分钟，末转速为257转/分钟，时间步长为10ms的情况，用某种控制方法试验得到的数据见附表。请对该方法执行的结果进行评价。5.按照第3问导出的数学模型，给出根据前一个时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩，设计本时间段电流值的计算机控制方法，并对该方法进行评价。6.第5问给出的控制方法是否有不足之处？如果有，请重新设计一个尽量完善的计算机控制方法，并作评价。6二、基本假设与符号说明基本假设：1.模拟实验中，可认为主轴的角速度与车轮的角速度始终一致。2.试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比（比例系数取1.5/ANm）；且试验台工作时主轴的瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的离散量。3.评价控制方法优劣的一个重要数量指标是能量误差的大小，本题中的能量误差是指所设计的路试时的制动器与相对应的实验台上制动器在制动过程中消耗的能量之差。通常不考虑观测误差、随机误差和连续问题离散化所产生的误差。4.试验台工作时，电动机拖动主轴和飞轮旋转，达到与设定的车速相当的转速后电动机断电同时施加制动，当满足设定的结束条件时就称为完成一次制动。5.路试车辆的指定车轮在制动时承受载荷。将这个载荷在车辆平动时具有的能量（忽略车轮自身转动具有的能量）等效地转化为试验台上飞轮和主轴等机构转动时具有的能量，与此能量相应的转动惯量称为等效的转动惯量。6.试验台上的主轴等不可拆卸机构的惯量称为基础惯量。7.飞轮的惯量之和再加上基础惯量称为机械惯量。8.在制动过程中，让电动机在一定规律的电流控制下参与工作，补偿由于机械惯量不足而缺少的能量，从而满足模拟试验的原则。符号说明：：圆周率，本文中3.14；g：重力加速度，本文中9.8/gNkg；r：载荷车辆单个前轮的半径，本文中0.286rm；F：载荷车辆单个前轮在制动时承受的载荷，本文中6230FN；0v：载荷车辆在制动时的初始速度；0：载荷车辆单个前轮的初始角速度；J：载荷车辆单个前轮的等效转动惯量；iA：第i个飞轮，1,2,3i；ir：第i个飞轮的内半径，1,2,3i；iR：第i个飞轮的外半径，1,2,3i；ih：第i个飞轮的厚度，1,2,3i；im：第i个飞轮的质量，1,2,3i；iJ：第i个飞轮的转动惯量，1,2,3i；：制作飞轮的钢材的密度；0J：基础惯量；J：机械惯量；：制动时飞轮（或主轴）的角加速度；T：制动开始到制动结束所需的时间，即制动时间；t：把整个制动时间T离散化为若干个小时间片的时间步长；7n：把整个制动时间T以时间步长t离散化为小时间片的片数；iM：电动机的驱动电流在i个时间片内产生的恒定扭矩；i：第i个时间片内，主轴的恒定的角加速度，1,2,,in；i：第i个时间片末，主轴的瞬时角速度，1,2,,in；iI：电动机在i个时间片内的恒定驱动电流；in：第i个时间片末，主轴的瞬时转速，1,2,,in；k：试验台的电动机的驱动电流与其产生的扭矩的比例系数，本文中1.5/kANm；E：路试时制动器在制动过程消耗的能量；E：试验台上制动器在制动过程消耗的能量；三、问题分析对问题1：由物理学中动能转化规律可直接计算等效转动惯量。对问题2：根据物理学中刚体的惯量计算方法可分别计算出3个飞轮的转动惯量，在此基础上通过3个飞轮的不同组合方式可以组成8种不同的机械惯量。对问题一中的等效转动惯量，将其与3个飞轮组合形成的8种不同机械惯量进行比较，若其差值在2[30,30]kgm，则这个差值即为电动机需补偿的惯量。对问题3：当等效的转动惯量不能精确地用机械惯量模拟试验时，在制动过程中让电动机在一定规律的电流控制下参与工作，补偿由于机械惯量不足而缺少的能量。在制动过程中的任何时刻，电动机产生的能量应等于由于机械惯量不足而缺少的能量。所以，可分别描述出电动机产生的能量和由于机械惯量不足而缺少的能量，就可以建立起电流依赖于可观测量的数学模型。最后，在问题1和问题2的条件下，计算出制动减速度和初始角速度，并将其代入数模型即可计算出驱动电流与时间的函数关系式。对问题4：因为评价控制方法优劣的一个重要数量指标是能量误差的大小，且本题中的能量误差是指所设计的路试时的制动器与相对应的实验台上制动器在制动过程