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CAN2.0B标准帧CAN标准帧信息为11个字节，包括两部分：信息和数据部分。前3个字节为信息部分。位置76543210字节01FFRTR××DLC（数据长度）字节02（报文识别码）ID.10―ID.3字节03ID.2―ID.0×××××字节04数据1字节05数据2字节06数据3字节07数据4字节08数据5字节09数据6字节10数据7字节11数据8字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度。字节2、3为报文识别码，11位有效。字节4～1为数据帧的实际数据，远程帧时无效。CAN2.0B扩展帧CAN扩展帧信息为13个字节，包括两部分，信息和数据部分。前5个字节为信息部分位置76543210字节01FFRTR××DLC（数据长度）字节02（报文识别码）ID.28-ID.21字节03ID.20-ID.13字节04ID.12-ID.5字节05ID.4―ID.0×××字节06数据1字节07数据2字节08数据3字节09数据4字节10数据5字节11数据6字节12数据7字节13数据8字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在扩展帧中，FF＝1；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度。字节2～5为报文识别码，其高29位有效。字节6～13数据帧的实际数据，远程帧时无效。