四足机器人国内研究情况

四足机器人国内研究情况•目前几个主流的研究分支•国内比较活跃的几个研究机构•研究趋势小结•目前已报道的最具代表的四足机器人——Bigdog目前主流的研究分支•机械本体研究•步态研究•控制技术研究•驱动能源研究返回机械本体的研究关键—腿部结构•缩放型机构•缓冲型虚拟弹簧腿机构•四连杆机构•并联机构•平行杆机构•多关节串联机构返回缓冲型弹簧腿返回缩放型腿机构一个跨步周期返回两种弹跳模型弓形弹跳机返回机器人步态•爬行步态（crawl）•对角步态（trot）•溜蹄步态（pace）•疾驰步态（gallop）•跳跃步态（hopping）•自然步态（natural）返回弓形弹跳机器人返回crawltrotpacegallop返回国内比较活跃的研究机构•哈工大机器人所•上交机器人所•西北工大机电学院•华中科技大•清华自动化系返回四足机器人分类缩放式关节式哈工大机器人（缩放式）哈工大机器人哈工大机器人返回上交机器人（关节式）上交机器人研究动向•神经元在四足机器人伺服控制中的应用•微型仿生四足机器人的研究•对角小跑起步姿态对稳定步行的影响•基于OpenGL的四足机器人步态仿真系统•四足机器人对角小跑直线步行的虚拟模型•设计并完成了对角小跑步态返回神经元基本结构图神经元融入控制系统返回上交微型样机上交微型机器人返回西北工大研究动向•仿生狗•液压作动机器腿及步态规划运动分析•基于Kalman滤波的四足机器人姿态数据处理方法•静步态直线行走稳定性分析•基于协同仿真的四足机器人稳定性分析方法•基于虚拟样机技术的四足机器人结构设计•坡面静步态平衡方法研究•一种重心调整装置在步行中的应用返回仿生狗西北工大仿生狗返回液压驱动腿返回姿态实验滤波效果返回四足步行机器人的研究趋势•实现腿机构的高能、高效能•步行机器人微型化•增强四足步行机器人的负载能力•机器人仿生的进一步深化返回BIGDOGbigdogBigdog研发过程•Bostonbigdog•单腿跳机器人•双足机器人•四足机器人•动画结束小结•内容总结：首先介绍了仿生机器人的定义、分类、特点，总结了仿生机器人的发展方向；另外，介绍了国内四足机器人研究领域的主要研究所及其研究方向，最后给大家介绍了目前世界上最具代表性的四足仿生机器人-bigdog的研究过程。•博士研究生：阎宏伟•导师：李哲教授•报告时间：2009年10月26日•谢谢大家！单腿返回双腿返回四腿bigdog成品bigdog返回