11第十一章 汽车行驶安全控制系统

第十一章汽车行驶安全控制系统主动安全(有惊无险)汽车防抱死控制系统驱动防滑控制系统制动力分配与差速锁电子控制防避撞系统被动安全(车毁人不亡)安全气囊安全带第一节汽车防滑控制系统一汽车防滑制动系统(ABS)二驱动防滑控制系统(ASR)三制动力分配/差速锁的电子控制系统(EBD/EDS)一汽车防滑制动系统(ABS)优点(一)汽车ABS理论依据(二)汽车ABS的结构组成、工作原理与分类(三)ABS控制技术(四)基于滑移率控制的ABS仿真优点保持制动稳定性保持制动时转向能力减小制动距离减小轮胎的磨损(一)汽车ABS理论依据（1）滑移率（2）滑移率与附着系数的关系（3）ABS控制的滑移率（1）滑移率wwhvwv%1000wwrwvrvS滑移率0rwhwrvv纯滑动纯滚动线速度（2）滑移率与附着系数的关系（3）ABS控制的滑移率(二)汽车ABS的结构组成、工作原理与分类1ABS结构组成与安装位置2ABS工作原理3ABS的分类1ABS结构组成与安装位置1ABS结构组成与安装位置（1）车轮转速传感器（2）减速度传感器（3）电子控制单元ECU（4）制动压力调节器（5）回液泵与储液器（1）车轮转速传感器安装在随车轮或驱动轴旋转的齿圈侧电磁感应式霍尔式（2）减速度传感器测出汽车减速度，识别路面状况。差动变压器式水银开关式光电式（3）电子控制单元ECU双CPU，输出信号同时送到2个控制器，比较控制的结果，若不一致，立即停止ABS工作。（4）制动压力调节器二位二通（桑塔纳２０００GSi）二位三通三位三通(BoschABSII)指三个液压孔指三种工作状态加压保压减压（5）回液泵与储液器2ABS工作原理增压过程保压过程减压过程解除制动过程ABS电路原理图(三)ABS控制技术车轮滑移率控制方式逻辑门限控制方式车轮滑移率控制方式(四)ABS的控制过程+A与高附着路面系数对应的角减速度+a与低附着路面系数对应的角减速度压力升高角减速度增大轮速降低压力保持,充分制动角减速度小于-a轮速降低压力降低角减速度小于-a,滑移率超出上限轮速降低压力保持角减速度大于-a轮速先降低后升高压力升高角减速度大于+A轮速升高压力保持角减速度小于+A轮速升高针对高附着路面系数的逻辑门限控制过程分析(四)基于滑移率控制的ABS仿真一、动力学建模车轮模型分段线性轮胎模型（Dugoff模型）二、控制方法三、仿真流程及参数输入四、实例分析车轮模型分段线性轮胎模型（Dugoff模型）三、仿真流程及参数输入四、实例分析为了计算方便，取正值二驱动防滑控制系统(ASR)（一）驱动防滑控制系统的功用（二）ASR实现防滑控制的理论依据（三）防滑控制系统对汽车性能的影响（四）防滑控制系统的控制方式（二）ASR实现防滑控制的理论依据%1000滑转率原地滑转纯滚动ghw0/rwgrv（三）防滑控制系统对汽车性能的影响