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EPSON机械手培训(中级)一、控制器操作二、机器人管理器操作三、程序操作四、常用指令介绍内容一、控制器操作1.1控制器参数备份及恢复1）控制器备份单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“备份控制器”，选择一个文夹（如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件夹里面。），然后单击“确定”一、控制器操作2）控制器恢复单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90700控制器）一、控制器操作1.2.1设置控制器参数1）设置控制器IP地址单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置”进入右下图画面。设置好控制器IP地址后，单击“应用”，单击“关闭”，如果提示重置控制器，单击“确定”一、控制器操作1.2.2设置控制器参数2）修改I/O设置单击“设置”，选择“系统配置”，单击“控制器”,选择“远程控制”进入下图画面。如果将专用输入输出设置为“空闲”即可将专用输入输出改为普通输入输出。也可以把其他端口号改为专用输入输出。单击“缺省”可以恢复初始设置。修改好后，单击“应用”，单击“关闭”，提示重启控制器，单击“确定”一、控制器操作1.3重置控制器单击“工具”，选择“控制器”进入左下图画面。单击“重置控制器”2、机器人管理器操作2.1SCARA机器人工具坐标示教1)在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面2、机器人管理器操作2)在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具编号，如下图所示：选择工具编号2、机器人管理器操作3）单击“下一个”进入下图所示画面2、机器人管理器操作4）单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使治具末端对准一个MARK点，确保U=0。2、机器人管理器操作5）对准MARK后单击“示教”，进入如下画面2、机器人管理器操作6)单击“示教”进入如下画面，使U旋转180度，Z保持不变，然后移动X、Y，使治具末端再次对准MARK2、机器人管理器操作7）对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。2、机器人管理器操作2.26轴机器人工具坐标示教1)在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面2、机器人管理器操作2）单击“工具向导”进入下图画面，选择“3D工具”或“2D工具”2、机器人管理器操作3）单击“下一个”，如果上一步选择的“3D工具”则进入左下图所示画面，选择工具坐标编号及工具点个数（3-5个点），如果上一步选择的“2D工具'则进入右下图所示画面.3D工具画面2D工具画面选择工具编号选择工具编号选择示教点个数2、机器人管理器操作4）单击“下一个”，进入下图画面示教第一个点时应满足以下条件2、机器人管理器操作5）单击“示教”，进入下图画面，确保U=0，V=0，W=-180，用针尖对准Mark点2、机器人管理器操作6）单击“示教”，进入下图画面，选择“3D工具”时进入左下图所示画面，选择“2D工具”时进入右下图所示画面“3D工具”第二个点示教画面“2D工具”第二个点示教画面“3D工具”坐标第二点需要满足以下条件“2D工具”第二个点需要满足以下条件2、机器人管理器操作7）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第二点需要确保U=0，V=-45，W=-180，用针尖对准Mark点，示教“2D工具”第二个点需要确保U=180，V=0，W=-180，用针尖对准Mark点。2、机器人管理器操作8）单击“示教”，进入下图画面，选择“3D工具”时进入左下图所示画面，选择“2D工具”时进入右下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好“3D工具”第3个点示教画面“2D工具”结果“3D工具”第3点需要满足以下条件2、机器人管理器操作9）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第3点需要确保U=0，V=0，W=-135，用针尖对准Mark点2、机器人管理器操作10）单击“示教”，进入下图画面，选择3点法示教“3D工具”时进入左下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好，否则需要重新示教。选择4点或5点法示教“3D工具”时进入右下图所示画面，3点法示教“3D”工具坐标结果“3D工具”第4点示教画面“3D工具”第4点需要满足以下条件2、机器人管理器操作11）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第4点需要确保U=45，V=0，W=-135，用针尖对准Mark点2、机器人管理器操作12）单击“示教”，进入下图画面，选择4点法示教“3D工具”时进入左下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好，否则需要重新示教。选择5点法示教“3D工具”时进入右下图所示画面，3点法示教“3D”工具坐标结果“3D工具”第5点示教画面“3D工具”第5点需要满足以下条件2、机器人管理器操作13）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第5点需要确保U=-45，V=45，W=135，用针尖对准Mark点2、机器人管理器操作14）单击“示教”，进入下图画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好，否则需要重新示教。2、机器人管理器操作2.3LOCAL坐标示教2.4.1用一个原点方式示教本地坐标1)在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面2、机器人管理器操作2)单击“本地向导”打开LOCAL坐标向导画面2、机器人管理器操作3)选择您想定义的本地号码。对于[有多少点将被使用]，则选择[1–原点]。由于这是一个本地单点，您只需示教新坐标系的原点即可。如果您想使用坐标系方向的U，V或W轴，勾选[用U,V,W本地旋转工具坐标]复选框。如果未选中此复选框，新的坐标系是从X和Y轴的本Local0进行偏移，但不会绕着轴旋转。选择本地坐标编号选择1-原点如果勾选此项会将角度U加到工具坐标里（选用一个原点方式时有效）2、机器人管理器操作4)选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面2、机器人管理器操作5)单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点2、机器人管理器操作6)单击“示教”，新的Local定义如下所示。单击“完成”保存新的定义2、机器人管理器操作2.3.2用三个点示教本地坐标1)在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面2、机器人管理器操作2）单击“本地向导”按钮。打开如下所示的对话框。2、机器人管理器操作3)选择您想定义的本地号码。对于[有多少点将被使用]，则选择[3–原点,X,Y]。由于这是个本地三点，您会示教新坐标系的原点，然后示教沿X轴任何位置的一个点和沿Y轴任何位置的一个点。选择将用于对齐坐标系的轴。例如，如果您选择了X，然后新坐标系的X轴会对齐您将在后面步骤中进行示教的X轴点。Y轴点将用于确定倾斜。选择本地坐标编号选择3-原点，X，Y2、机器人管理器操作4)选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面2、机器人管理器操作5)单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点2、机器人管理器操作6)单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标X轴上一个点2、机器人管理器操作7)单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标Y轴上一个点2、机器人管理器操作8)单击“示教”，新的Local定义如下所示。单击“完成”保存新的定义。2、机器人管理器操作2.4设置XYZ极限1)在机器人管理界面单击“XYZ限定”，打开XYZ设定画面设定XYZ极限位置（都为0表示不设定）单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”，清除之前设定2、机器人管理器操作2.5设置关节运动范围（用脉冲数指定）1)在机器人管理界面单击“范围”，打开关节运动范围设定画面用脉冲数设定关节运动范围单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”，清除之前设定2、机器人管理器操作2.6设定设JUMP指令上升高度和下降高度1)在机器人管理界面单击“范围”，打开Arch设定画面设定上升高度单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”，清除之前设定设定下降高度2、机器人管理器操作2.7.1工作空间设定1)在“机器人管理器”界面，单击“工作空间”进入下图画面2、机器人管理器操作2)单击“工作空间向导”进入下图画面2、机器人管理器操作3)选择一个工作空间编号，单击“下一个”进入下图画面2、机器人管理器操作4)单击“示教”进入下图画面，点动移动机械手移动到第一个拐点2、机器人管理器操作5)单击“示教”进入下图画面2、机器人管理器操作6)单击“示教”进入下图画面，移动机械手到第二个拐点2、机器人管理器操作8)选择进入工作空间时对应输出为ON或OFF（输出端口设置在“设置”—“系统配置”—“控制器”—“远程控制”—“输出”里），“示教”进入下图画面2、机器人管理器操作9)单击“示教”进入下图画面2、机器人管理器操作2.7.2工作空间远程I/O端口设置1)单击“设置”，选择“系统配置”—“控制器”—“远程控制”—“输出”，设置输出端口，单击“应用”，单击“关闭”，等待控制器重启完毕。单击此三角，设定合适端口2、机器人管理器操作2.7.3通过指令获取进入工作空间的机器人编号GetRobotInsideBox用于返回进入到进入检测区域内的机器人。格式:GetRobotInsideBox(区域编号)参数:区域编号指定返回状态的进入检测区域编号（1～15的整数）。返回值以位为单位返回进入由区域编号指定的进入检测区域中的机器人。位0表示机器人1，按降序以下顺延，位15表示机器人16。如果机器人未设置进入检测区域，则相应位通常为为常0。例如，在机器人1和3进入区域时，打开位0和位2，所以返回5。示例：WaitGetRobotInsideBox(1)=0'等待区域1里没有机器人进入WaitGetRobotInsideBox(1)=&H2'等待区域1里2机器人进入GoP1!D0;WaitGetRobotInsideBox(1)=1;On1!’1号机器人进入1号工作空间时，打开‘输出12、机器人管理器操作InsideBox函数用于返回进入检测区域的检测状态。格式：InsideBox(区域编号[,机器人编号|All])参数：区域编号指定返回状态的进入检测区域编号（1～15的整数）。机器人编号以整数值指定要检测的机器人编号。省略机器人编号时，以当前选择的机器人为对象。指定All时，进入1台机器人也会返回True。返回值：在指定进入区域中进入机器人的卡爪工具位置时返回True；反之返回False。示例：IfInsideBox(3,1)=TrueThen'如果1号机器人进入3号工作空间Print“InsideBox3”ElsePrint“OutsideBox3”Endif2、机器人管理器操作2.8负载设置在“机器人管理器”，单击“重量”，设置机器人负载，单击“应用”3、程序操作3.1局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用3）全局变量：可以在同一个项目里使用Integerm_i‘模块变量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i‘全局变量（全局保护变量）g_iFunctionmainIntegerI‘局部变量i...FendFunctionFunc1IntegerI‘局部变量i...Fend3、程序操作3.2编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）3、程序操作3.3用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo)3、程序操作3.4编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo)3、程序操作3.5编写一个循环控