实验八： 通过定时器和键盘直流电机和步进电机的速度及方向

实验八：通过定时器和键盘控制直流电机和步进电机的速度及方向实验目的：1.掌握DSP的I/O控制方法2.掌握DSP硬件(键盘)中断编程方法3.掌握定时中断的编程方法4.掌握数码管的显示原理5.了解步进电机调速方法6.了解直流电机的PWM调速控制方法实验要求：利用TMS320VC5402的片内定时器中断，通过键盘直流电机和步进电机的正转、反转、加速、减速。并将送往步进电机的代码显示到LED上。实验原理：利用TMS320VC5402的片内定时器中断分别实现直流电机延时计数器和步进电机的延时计数器，通过键盘中断分别设定两个延时计数器的计数范围来实现直流电机和步进电机调速；通过键盘中断来分别改变直流电机和步进电机方向。实验过程：编写TMS320VC5402的TINT0中断服务程序和按键中断服务程序，直流电机和步进电机的控制程序，调试所编程序并下载到目标板上运行。实验步骤：1.将以前做过的键盘中断及LED显示实验、定时器及交通灯实验、直流电机程序延时调速实验结合起来，编写利用定时器计数延时，通过键盘交互的直流电机速度和方向控制DSP程序，调试程序并下载到实验箱运行。2.通过键盘调节直流电机的速度，用示波器观察加到直流电机上的PWM调速波形。3.将以前做过的键盘中断及LED显示实验、定时器及交通灯实验、步进电机程序延时调速实验结合起来，编写利用定时器计数延时，通过键盘交互的步进电机速度和方向控制DSP程序，调试程序并下载到实验箱运行。4.通过键盘调节步进电机的速度和方向，将速度调慢，通过LED显示观察在正、反转两种情况下，送到步进电机的代码顺序。5.将第1和第3步所编者按定的程序综合到一起，实现直流电机和步进电机的同时控制，调试程序并下载到实验箱运行。6.重复第2和第4步。实验报告：1.按实验指导书要求撰写实验报告。2.思考并回答直流电机在PWM脉宽太窄时为什么不能启动，但用手拔一下就能转起来？3.思考并回答步进电机在控制代码加得太快时为什么反而不转，只是在哪里抖动？4．搜索工程实际中有哪些直流电机和步进电机的控制方法。开始初始化DSP初始化定时器T启定时器开中断设置定时中断设置按键中断初始化直流电机和步进电机的速度和方向将步进电机代码送LED显示步进电机定时计数值达到设定值吗？判断方向，送代码到步进电机，步进电机计数器清0直流电机定时计数值达到设定脉宽值吗？判断方向，送正转或反转代码到直流电机直流电机定时计数值达到设定周期值吗？判断方向，送停止代码到直流电机直流电机定时计数器清0否否否是是是主程序流程图：开始步进电机定时计数加1直流电机定时计数加1结束定时中断服务程序序返回主程序定时中断服务程序流程图：9开始读取按键键值把按键键值转换成显示码结束按健中断服务程序返回主程序根据键值进行跳转将步进电机速度设定存储器加一将步进电机速度设定存储器减一将步进电机方向设定存储器置一将步进电机方向设定存储器清零将直流电机周期设定存储器减一将直流电机周期设定存储器加一将直流电机脉宽设定存储器减一将直流电机脉宽设定存储器加一将直流电机方向设定存储器置一将直流电机方向设定存储器清零KEY=012345678键盘中断服务程序流程图：MABVcc直流电机的调速:MABT1T2T4T3AB=00,T1T3T2T4均截止,电机惯性运行(旋转)AB=01,T1T3导通T2T4截止,电机加速运行(正转)AB=10,T1T3截止T2T4导通,电机加速运行(反转)TMS320VC5402M16位地址线:0b007h16位数据线:0000h:惯性旋转0100h:正向旋转0200h:反向旋转DSP控制直流电机的接线图:直流电机及驱动接口D9D8软件译码动态显示电路D0~D15D8~D15D0~D2A0~A15A15A13A12373组合逻辑C5402010203040506使能输入使能输出使能75451x3段码位码键值行列步进电机驱动电路D12V控制代码TMS320VC5402M16位地址线:1008h16位数据线:DSP控制步进电机的接线图:步进电机及驱动接口D1D0D3D2D3D2D1D0正转:0eh,0dh,0bh,07h,0eh,0dh,0bh,07h反转:0eh,07h,0bh,0dh,0eh,07h,0bh,0dh