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绪论第四章电动机及其驱动电路机电一体化系统中的驱动模块在系统中的作用，是改变系统的运行状态和产生所希望的运动输出。第一节电动机基本知识第二节直流电动机第三节永磁同步（直流无刷）电动机第四节交流感应电动机第五节超声波电动机第六节电动机的选择绪论第一节电动机基本知识一、直流电机的产生与形成1820年奥斯特发现了电流磁效应。随后安培通过总结电流在磁场中所受机械力的情况建立了安培定律。绪论1821年9月，英国物理学家法拉第发现通电的导线能绕永久磁铁旋转以及磁体绕载流导体的运动，第一次实现了电磁运动向机械运动的转换，其原理如下图。绪论1822年,法国的阿拉戈.盖.吕萨克发明电磁铁,即用电流通过绕线的方法使其中铁块磁化。1826年,德国G.S.欧姆提出电路实验定律--欧姆定律。1831年,法拉第利用电磁感应发明了世界上第一台真正意义上的电机--法拉第圆盘发电机,如图示。绪论同年夏天，亨利对法拉第的电动机模型进行了改进，制作了一个简单的装置(振荡电动机),如图。振荡电机其重要意义:第一次展示了由磁极排斥和吸引产生的连续运动，是电磁铁在电动机中的真正应用。绪论1832年，斯特金发明了换向器,据此对亨利的振荡电动机进行改进，并制成世界上第一台能产生连续运动的旋转电动机，其原理如右图4。后来他还制作了一个并励直流电动机。图4斯特金的旋转电动机原理示意图绪论1832年，法国A.H.皮克西在巴黎公开了一台永久磁铁型旋转式交流发电机,如图5。一年后，他在发电机上安装整流子，将交流电变为直流电。图5皮克西发明的永久磁铁型旋转式交流发电机绪论1832年，俄籍德国人H.F.E.楞次提出“电动机－发电机”原理--楞次定律证明发电机和电动机是可逆的但1870年以前，直流发电机与电动机一直独立发展着绪论1834年,德国的雅可比制成一种简单的装置:在两个U型电磁铁中间,装一六臂轮,每臂带两根棒型磁铁,通电后,棒型磁铁与U型磁铁之间产生相互吸引和排斥作用,带动轮轴转动,如图6。图6雅可比的电动机绪论1845年,英国惠斯通用电磁铁代替永久磁铁,并取得专利权。这是增强发电机输出功率的一个重要措施。1857年,惠斯通发明自激电磁铁型发电机。1866年,西门子的创始人维尔纳.冯.西门子制成直流自激、并激式直流发电机。1867年在巴黎世界博览会上展出第一批样机。西门子首次完成把机械能转换成为电能的发明，从而开始了19世纪晚期“强电”技术时代。绪论1870年格拉姆(1826～1901)将T形电枢绕组改为环形电枢绕组,发明了直流发电机,在设计上,直流发电机和电动机很相似。后来,格拉姆证明向直流发动机输入电流,其转子会象电动机一样旋转。于是,这种格拉姆型电动机大量制造出来。效率也不断提高。绪论与此同时,西门子接着制造更好的发电机,并着手研究由电动机驱动的车辆,于是西门子公司制成了世界电车。1879年,在柏林工业展览会上,西门子公司不冒烟的电车赢得观众的一片喝彩。西门子电机车当时只有3马力。后来美国发明大王爱迪生试验的电机车已达12-15马力。但当时的电动机全是直流电机，只限于驱动电车。绪论1873年,英国的詹·麦克斯韦完成了经典电磁理论基础《电和磁》，提出了著名的麦克斯韦方程。1875年,比利时Z.T.格拉姆将改造后的发电机安装在法国巴黎北火车站发电厂，是世界第一座火电厂。1880年，爱迪生观察到用叠片铁芯可以减少温升和能耗。1880年，霍普金森确立了磁路的欧姆定律。绪论1882年，德国将米斯巴哈水电站发出的2千瓦直流电通过57千米1500～2000伏电线输送到慕尼黑，证明直流远距离输电的可能性。这一方面成为直流电机发展中的大事，促进它们的广泛利用，另一方面暴露出直流电在传输中的缺点：电压越高，电能的传输损失越小，但高压直流发电机困难较大，而且单机容量越大，换向也越困难，换向器上的火花使电机工作不稳定。由于那时直流换流技术还未出现，人们把目光投向交流电机。绪论二、交流电机的产生与形成1824年,法国人阿拉果在转动悬挂着的磁针时发现其外围环上受到机械力。次年，他重复这一实验时，发现外围环的转动又使磁针偏转。这些实验导致后来感应电机的出现。1888年,美国发明家特斯拉发明了交流电动机。它是根据电磁感应原理制成,又称感应电动机,其结构简单,使用交流电,无需整流。无火花,因此被广泛应用于工业和家庭电器中。绪论1876年,雅布洛奇科夫用交流发电机为其“电烛”供电，是交流电用于照明的开始。不久出现了原始型式的同步发电机和变压器。1879年,英国人拜依莱用依次变动四个磁极上的励磁电流得到旋转磁场。1882-1885年,匈牙利工程师代里等3人首创变压器。1885年,费拉里斯提出两相交流感应电动机的模型。绪论1886年，美国的特斯拉(N.Tesla,1856～1943)也制成两相绕线式交流异步电动机模型,1888年他又在意大利科学院提出《利用交流电产生旋转磁场》的论文。他在爱迪生公司工作，但由于爱迪生坚持只搞直流方式，因此他就把两相交流发电机和电动机的专利权卖给了西屋公司。绪论1889年,多利沃-多布罗沃利斯基提出了三相制并制成鼠笼式交流异步电动机。1889年,西屋公司在俄勒冈州建设了发电厂，1892年成功地将15000伏电压送到了皮茨菲尔德。1890年,德国人米夏埃尔·冯·多里沃一多勃鲁沃尔斯基制成一架三相电流变压器。绪论1891年,慕尼黑人奥斯卡·冯·米勒在法兰克福世界电气博览会上宣布:他与多里沃合作架设的从劳芬到法兰克福的三相交流输电电路，可把300*735.5W55伏三相交流发电机的电流经三相变压器提高到万伏,顺利通电输运175千米,从此三相交流电机很快代替了工业上的直流电机。三相制优点十分明显:材料可靠,结构简单,性能好,效率高,用铜省,在电力驱动方面又有重大效益。从此,各种各样的电机迅速发展起来。绪论1896年，特斯拉的两相交流发电机在尼亚拉发电厂开始劳动营运，3750KW，5000V的交流电一直送到40公里外的布法罗市。1902年瑞典工程师丹尼尔森首先提出同步电动机构想。近代交流电机、直流电机迅速发展，种类繁多。绪论0.2电机在国民经济中的作用一、电机的作用电能是现代最主要的能源，电机是与电能的产生、传输和使用紧密相关的能量转换机械。电动机具有以下优点：（1）电机的效率高，运行经济；（2）电能的传输和分配比较方便；（3）电能容易控制。绪论二、电机的用途☆能源系统的关键设备电能——电机发电——输电——用电☆各领域中有特殊要求的动力装置电机的用途很多，可用于动力、发电、检测等。☆伺服驱动装置☆传感检测装置绪论动力用于榨汁机、搅拌机、切肉机及其它小家电等防爆型三相异步电动机绪论动力绪论用于手机、寻呼机、高级玩具、医疗设备等动力绪论用于CD、立体声耳机、DVD唱机用于盒式磁带录音机用于石油钻井用于玩具、相机、石英钟打点器、旅行电吹风动力绪论电机在汽车上的应用实例刮水器用电动机调压式刮水器臂用电机起动电动机电动速度表用电动机座椅自动调节用电动机前照灯矫正装置用电动机转向联动雾灯用电动机怠速控制用步进电机空气悬架系统用步进电机绪论发电哈尔滨电机厂生产的交直流发电机绪论汽轮发电机发电绪论国产300MW汽轮发电机发电绪论国产200MW汽轮发电机定子发电绪论水轮发电机发电绪论现场运行的水轮发电机发电绪论汽车发电机柴油发电机组发电绪论20kV/500kV(220kV)500kV(220kV)/110kV110kV/35kV35kV/10kV10kV/380V输配电环节。为把发电厂的电力输送到四面八方用户，需将发电机输出的20kV左右的电压升高。在我国，一般升高到220kV或500kV。为了输送一定大小的功率，采用高电压，甚至特高压。变压器绪论连接发电机与电网的升压变压器连接发电机的封闭母线与电网相连的高压出线端绪论电力变压器绪论我国目前实际应用情况☆汽发：消化引进，设计600MW☆700MW水发,三峡电站500kV输电线路以及相应的变压器500kV直流输电，西电东送运行中400MW燃气轮机联合循环机组☆引进建设600MW核电机组各种电动汽车绪论若按功能进行分类，可分为：发电机，电动机，变压器，控制电机。（1）发电机：将机械能转化为电能；（2）电动机：将电能转化为机械能；（3）变压器：将电能变换为不同电压等级的电能；（4）控制电机：作为控制系统中的元件。如测速发电机、自整角机等。三、电机的分类绪论电机静止电机--变压器直线电机旋转电机直流电机交流电机控制电机感应电机同步电机直线感应电机直线同步电机特种电机超声波电机静电电机仿生电机三、电机的分类按结构及励磁分类：绪论感应电机同步电机绪论四、电机发展趋势☆超大型电机☆超微型电机☆超高速电机☆特低速电机单台电动机功率1600千瓦；向家坝水电站单台发电机80万千瓦直径比头发还细，仅有70微米，主要用于医疗超高速离心机一般都采用先进的无刷电机，转速高达3万转每分钟中科院国家天文台研制的大型天文望远镜驱动电机75天才转一周绪论五、当前研究、开发与创新热点☆精确模型研究☆新能源技术（核电，太阳能发电、风力发电，波浪发电，高速“电、热、冷”三联供机组）☆机电一体化(电机、电力电子与微电子结合)☆特殊新用途（电磁发射，纳米电机）☆永磁无刷电动机☆电机系统节能技术绪论新能源技术----核能发电在建和规划中的：广东阳江核电站,浙江南部的三门核电站辽宁红沿河核电站浙江嘉兴的秦山核电站广东深圳的大亚湾核电站江苏连云港的田湾核电站广东大亚湾的岭澳核电站绪论新能源技术----太阳能发电绪论新能源技术----风力发电江苏如东风力发电场湖北九宫山风电场绪论波浪能电站外景波浪能电站内景新能源技术----波浪发电绪论压气机燃气轮机发电机排气利用型冷温水机燃料室电力负荷采暖负荷制冷负荷进气排气进气热水负荷新能源技术----高速“电、热、冷”三联供机组绪论如果用正在发展的新型永磁无刷电动机代替普通电动机,效果如下：电冰箱：1000万台/年，电量少15%洗衣机：1100万台，噪音降低10分贝，节省电能50%，节水20%永磁无刷电机技术＊氢能燃料电池汽车是未来汽车的发展方向，其核心驱动装置依然是永磁无刷电机绪论精密直线电机特种电机技术上海磁悬浮（直线电机驱动）绪论电机系统节能技术体现在两个方面：电机本身节能，与之匹配的系统节能。电机应用普遍，量大面广，是用电耗能大户，也是最具节能潜力的产业，是国家节能减排的重要对象。2008年IEC发布的IEC60034-30《单速三相笼型感应电动机的能效分级》标准指出：提高电机系统的效率是节能工程关注的重点，通过系统优化其节能潜力可达30～60％绪论电机系统节能技术截止2008年底，我国电动机总装机容量为12亿千瓦以上，占总用电量的60％以上，约用电2.06万亿千瓦时，折合标煤8．31亿吨以上。但我国电机系统运行效率比国外先进水平低25～30％，如果能改造现有电机系统的一半，使之平均提高运行效率25％，与2008年统计比，则可年节约用电2575亿千瓦时以上，折合标煤1．04亿吨以上，还将节约建电站的投资和相应配套设施的投资，大大减少温室气体排放。绪论HPU永磁直线电机驱动的水平运输系统绪论直线同步电机直线同步电机驱动的无绳提升系统绪论