Q20100518A Air-box焊接机器人工作站技术方案V1 20100518

上海君屹工业自动化有限公司AIR-BOX机器人焊接项目技术方案V120100518Date:2010April1.项目依据焊接方式采用点焊焊点要求致性高建议采用自动焊项目前提条件焊接方式：采用点焊，焊点要求一致性高，建议采用自动焊；产品信息：工件形状尺寸公差正负0.7，绿色支架有三种形式计三种产品；焊点信息：共24个焊点；工件传送方式：采用输送线或滑台；节拍要求：60秒/件Page:22.平面布局方案机器人工位站整体说明1工作流程箱体工件到位：人工上件并离开危险区域后,按下手动双手按钮A，滑台1传输到Rob01抓取位置。机器人1抓件滑台1到位后PLC机器人1抓件：滑台1到位后,PLC发信号至机器人1.机器人收到到位信号后,执行抓件程序。,机器人1焊接：机器人判断焊钳是否具备焊接条件,如水电气均满足条件则执行焊接成程序。机器人1放置工件：焊接完成后,机器人1将箱体工件放置早滑台2（中器人1将箱体工件放置早滑台2（中转置台）上。Page:33.平面布局方案机器人工位站整体说明工作流程前后端支架放置：当滑台2判断箱体工件到位后前后端支架放置：当滑台2判断箱体工件到位后，PLC控制滑台2移动至人工放件位。人工将前后端支架放置到位。然后按启动按钮B，PLC控制滑台2移动至原位。机器人2抓件：机器人接收到PLC传来的滑台2到位且全部工件放好后执行抓件程序位，且全部工件放好后，执行抓件程序；机器人2焊接：机器人判断焊钳是否具备焊接条件,如水电气均满足条件则执行焊接成程序。如水电气均满足条件则执行焊接成程序。机器人2放置工件：当完车焊接，且判断输送带处于等待位时，机器人2将焊好的工件放到输送带上。人工取件：人工从输送带上去焊好的工件。同时，机器人1、机器人2同步工作。Page:44.供货清单1机器人工位站优选供货清单Page:55.供货清单2机器人工位站选项设备Page:66.产品焊点信息前后端各12个焊点，箱体本体焊接有8*2=16个焊点焊点信息Page:77.焊接工艺规划为了平衡节拍，每台机器人焊接6*2=12个焊点。具体分工见下图：工艺规划Page:88.节拍计算为了提高节拍，增加设备利用率。现规划的抓具1、抓具2均能抓取四个工件；滑台1、滑台2节拍计算（供参考）均能放置四个工件。节拍计算：Robot1&2=6*2*4（焊点数）*3.5+5（抓件）+5（放件）+5（姿态切换）秒*2=188秒单件节拍：188/4=47秒。说明：人工上件、滑台移动时间与机器人焊接同步。说明：人工上件、滑台移动时间与机器人焊接同步。Page:99.电气方案工作站控制系统:机器人均设有三色灯,正常工作的时候,三色灯显示绿色;若机器人出现故障的时候,三色灯会及时显示红色报警;色灯会及时显示红色报警;机器人控制柜、示教盒上设有急停按钮，在系统发生紧急情况时可通过按下急停按钮来实现系统急停并同时发出报警信号;通过示教器可以编制多种应用程序可以完全满足产品更新换代增加新品的要求通过示教器可以编制多种应用程序,可以完全满足产品更新换代,增加新品的要求;机器人与PLC的通讯采用Profibus总线方式,信号名称与通信规则依据客户需求;机器人直接控制安全门锁,当安全锁人为或维修打开时,机器人会立即停止工作,直至机器人接控制安全门锁,当安全锁人为或维修打开时,机器人会即停作,重新恢复启动;机器人会根据约定的焊钳焊点数自行执行电极修磨程序;Page:10本采本基本参10.ABB点焊机器人技术参数本项目采用机器人本体基本参数机器人本体型号：IRB6640-180/2.55机器本体型号：/手腕持重：180kg最大臂展半径：2.55m轴数：6轴重复定位精度：±0.1mm电源交流3相380V(+15%10%)50Hz电源：交流3相，380V(+15%，-10%)，50Hz耗电量：3.8KVA机器人重量：1700kgg最大湿度：95%环境温度：5C-45C防护级别：IP66/67Page:11机器人（M2004)控制器控制柜11.点焊机器人（M2004)控制器机器人（M2004)控制器:控制柜焊接电源、焊枪和机器人的控制硬件全部优化集成在机器人的控制平台内，由机器人控制平台实现控制，通过对机器人的编程完成功能，具备完善的网络监控功能。使用全彩色触摸屏式操作盒，三语种（含中文）自由切换可在线热插拔控制硬件：多处理器系统,PCI总线,大容量闪存(256M),奔腾CPU，20sUPS备份电源电源：交流3相，380V(+15%，-10%)，50Hz集成控制柜尺寸：900x700x700mm集成控制柜重量200kg集成控制柜重量：200kg环境温度：5C-45C最大湿度：95%操作面板：控制柜上操作面板：控制柜上编程单元：便携式防爆型示教盒，具备操纵杆和软键盘安全性：紧急停止、自动模式停止、测试模式停止等输入输出板：数字式直流24VPage:12USB接口：控制柜上12.点焊机器人水气单元配置ABB点焊的水、电、气、开关、阀组等各种接口均是集成整合后简单而规则的标准化产品标准化产使用寿命长，维修快速简单.配备控制焊枪压力的数字调节比例阀。配备水温、流速、压力的监测和控制配备气压温度的监测和控制配备气压、温度的监测和控制配备气体处理Page:1313.点焊枪与电极修磨器小原点焊枪选用带机械平衡装置的气动点焊枪序号名称参数备注1体化焊控1一体化焊钳及控制器1.1变压器规格型号55,70,75,90KVA由具体焊枪而定12控制器的规格型号ABB集成内置1.2控制器的规格型号ABB集成内置1.3焊钳加压方式气动1.4一体化焊钳冷却循环水量10L/min小原电极修磨器1.4体化焊钳冷却循环水量10L/min1.5生产厂家南京OBARA2电极修磨器2.1电极修磨器型号ATD-89V-A-380日本OBARA2.2电极修磨器修磨方式电动2.3驱动电机功率200W2.4生产厂家日本OBARAPage:1414.项目进度计划签订合同和技术协议1周机器人及其辅助装置方案会签签定合同后四周机器人及其辅助装置准备发货签定合同收到预付款后十六周机器人及其辅助装置准备发货签定合同收到预付款后十六周机器人及其辅助装置包装、运输到客户现场进行安装、调试签定合同后十八周行安装、调试备注:交货期自合同生效并收到预付款后开始Page:1515.质保期及其服务响应-机器人质保期为出厂18个月，或从买卖双方签署验收证明书之日起十二(12)个月，两者以期限短的为准。如在质保期内发生问题卖方在接到买方通知后48小时内迅速响应在合理的时间内完成-如在质保期内发生问题，卖方在接到买方通知后48小时内迅速响应，在合理的时间内完成更换或修理工作。所有的修理或更换的零部件不能延长或更改质保期。在合理要求下，买方应在处理问题时为卖方提供人力及设备的方便。卖方的质保不包括因正常损耗不适当处理或违反卖方规定而导致的损毁当发现损毁-卖方的质保不包括因正常损耗，不适当处理或违反卖方规定而导致的损毁。当发现损毁，买方应立即书面通知卖方。-预防性保养：为提高机器人使用寿命，有效降低机器人故障率，在正常运行1年后，机器人需要进行一次预防性保养，在此之后，机器人每3年或10000小时后，建议再进行一次预防性保养。预防性保养费用由买方提供。Page:16