1平面机构的自由度

第一节平面机构的组成第二节平面机构的运动简图第三节平面机构的自由度本章目录下一页上一页退出总目录第一节平面机构的组成一、运动副及分类运动副：两个构件的可动联接。运动副低副：高副：转动副移动副凸轮副齿轮副运动副按接触性质分类：二、机构的组成机架主动件从动件从动件第二节平面机构的运动简图■机构运动简图用简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置，这种说明机构各构件间的相对运动关系的简化图形称为机构运动简图。■用途（1）分析已有的机构（2）创新设计机构（3）机构的运动分析平面机构运动简图的绘制1.明确机构的组成：几个构件（机架、活动构件）;几个运动副；运动副的形式，高副，低副。2.搞清机构的运动传递路线：运动从主动件依次到从动件3.选择视图平面视图平面——与构件运动平面平行4.按比例绘图取适当比例，用规定构件和运动副符号，绘制运动简图。第三节平面机构的自由度一、构件的自由度未经约束的平面构件自由度:3平动2:x,y转动1:yxASo二、运动副的约束自由度约束转动副12移动副121.低副：二、运动副的约束自由度约束212.高副：凸轮齿轮三、机构的自由度(1)机构自由度计算公式n——活动构件数目;PL——低副的数目;PH——高副的数目。hlPPnF23三、机构的自由度(2)机构具有确定运动的条件主动构件数目n主动=机构的自由度F若n主动F，机构破坏。若F≤0，不是机构，是刚架。若n主动F，机构运动不确定。机构自由度计算例：043hlPPn10423323hlPPnF032hlPPn四连杆机构三角架00322323hlPPnF机构自由度计算例：064hlPPn00624323hlPPnF四、计算机构自由度时应注意的问题1.复合铰链123123设复合铰链处构件数为K复合铰链数为（K-1）n=5Pl=7Ph=010725323hlPPnF计算例：21AB去掉局部自由度n=2Pl=2Ph=1F=1局部自由度：去除后不影响构件的运动的自由度。3.虚约束n=4Pl=6Ph=0?00624323hlPPnFn=3Pl=4Ph=010423323hlPPnF去除重复构件虚约束的情形：运动学角度上，重复、多余虚约束的情形：运动学角度上：重复、多余在受力、刚度、强度方面：受力均匀——均载；提高刚度；提高工作性能；提高稳定性。