26步进电机

步进电机的原理与应用步进电动机的工作原理与特点原理：步进电机是利用电磁铁原理,将脉冲信号转换成线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移动一小段距离。特点：(1)来一个脉冲，转一个步距角。(2)控制脉冲频率，可控制电机转速。(3)改变脉冲顺序，改变转动方向。(4)角位移量或线位移量与电脉冲数成正比.以反应式为例说明步进电机的结构和原理通常按励磁方式分为三大类：1）反应式：转子无绕组，定转子开小齿、步距小。应用最广。2）永磁式：转子的极数=每相定子极数，不开小齿，步距角较大，力矩较大。3）感应子式(混合式)：开小齿，混合反应式与永磁式优点：转矩大、动态性能好、步距角小。步进电机的种类：步进电动机结构注意：步进电机通的是直流电脉冲.步进电机主要由两部分构成：定子和转子。它们均由磁性材料构成。定、转子铁心由软磁材料或硅钢片叠成凸极结构，定、转子磁极上均有小齿，定、转子的齿数相等。其中定子有六个磁极,定子磁极上套有星形连接的三相控制绕组，每两个相对的磁极为一相，组成一相控制绕组,转子上没有绕组。转子上相邻两齿间的夹角称为齿距角rtZ360工作方式步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。一、三相单三拍（1）三相绕组联接方式：Y型（2）三相绕组中的通电顺序为：A相B相C相通电顺序也可以为：A相C相B相（3）工作过程被磁化，吸引转子，由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力而形成磁阻转矩，使转子转动，使转、定子的齿对齐停止转动。A相通电，A方向的磁通经转子形成闭合回路。若转子和磁场轴线方向原有一定角度，则在磁场的作用下，转子A相通电使转子1、3齿和AA'对齐。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'AB相通电，转子2、4齿和B相轴线对齐，相对A相通电位置转30；C'CA'BB'AC相通电再转30这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。三相单三拍的特点：（1）每来一个电脉冲，转子转过30。此角称为步距角，用S表示。（2）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序，改变通电顺序即可改变转向。二、三相单双六拍三相绕组的通电顺序为：AABBBCCCAA共六拍。工作过程：A相通电，转子1、3齿和A相对齐。CA'BB'C'A3412所以转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对AA'通电，转子转了15°。（1）BB'磁场对2、4齿有磁拉力，该拉力使转子顺时针方向转动。A、B相同时通电（2）AA'磁场继续对1、3齿有拉力。CA'BB'C'A总之，每个循环周期，有六种通电状态，所以称为三相六拍，步距角为15。CA'BB'C'AB相通电，转子2、4齿和B相对齐，又转了15。三、三相双三拍三相绕组的通电顺序为：ABBCCAAB共三拍。AB通电CA'BB'C'ACA'BB'C'ABC通电以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。工作方式为三相双三拍时，每通入一个电脉冲，转子也是转30，即S=30。CA通电CA'BB'C'A步进电机通过一个电脉冲转子转过的角度,称为步距角。N:一个周期的运行拍数,即通电状态循环一周需要改变的次数Zr：转子齿数NZrS360如：Zr=40,N=3时3340360S步距角拍数：N=kmk=1单拍制2双拍制m:相数转速每输入一个脉冲，电机转过NZrS360min)/(63603606060rfNZfNZfnsrr即转过整个圆周的1/(ZrN）,也就是1/(ZrN）转因此每分钟转过的圆周数，即转速为步距角一定时，通电状态的切换频率越高，即脉冲频率越高时，步进电动机的转速越高。脉冲频率一定时，步距角越大、即转子旋转一周所需的脉冲数越少时，步进电动机的转速越高。实验用4相5线步进电机步进电机的矩频特性步进电动机的输出转矩与控制脉冲频率之间的关系称为矩频特性步进电动机矩频特性特点：下降曲线。以最大负载转矩（启动转矩）Tq为起点，随着控制脉冲频率增加，步进电动机的转速逐步升高、而带负载能力却下降试验接线图试验接线图试验接线图PA04PA13PA22PA31PA440PA539PA638PA737PB018PB119PB220PB321PB422PB523PB624PB725PC014PC115PC216PC317PC413PC512PC611PC710D034D133D232D331D430D529D628D727RD5WR36A09A18RESET35CS6U18255AA1B2C3OE2A4OE2B5OE16Y77GND8Y69Y510Y411Y312Y213Y114Y015VCC16U174LS138D0D1D2D3D4D5D6D7D0D1D2D3D4D5D6D7VCCAD016AD115AD214AD313AD412AD511AD610AD79A88A97A106A115A124A133A142A1539A16/S338A17/S437A19/S635A18/S536BHE/S734RD32WR(LOCK)29ALE25INTA24DEN(S0)26DT/R(S1)27M/IO(S2)28HOLD(RQ/GT0)31HLDA(RQ/GT1)30NMI17INTR18MN/MX33TEST23READY22CLK19RESET20CPU8088564U?B74AC00MTC12U?A74AC14B12SN74LS04D12SN74LS04D34SN74LS04D65SN74LS04D1A12A61B22B7VCC8GND41Y32Y5U1SN75452BD1A12A61B22B7VCC8GND41Y32Y5U2SN75452BDVCCVCCD1D2D3D44.7KR14.7KR24.7KR34.7KR410KRA1B2C3D4GP5PVCCACBDGPCODESEGMENTASSUMECS:CODEIOCONPTEQU0FF2BHIOBPTEQU0FF29HIOAPTEQU0FF28HORG1630HSTART:MOVAL,80HMOVDX,IOCONPTOUTDX,ALNOPNOPNOPIOLED1:MOVDX,IOBPTMOVAL,03HOUTDX,ALCALLDELAYMOVAL,06HOUTDX,ALCALLDELAYMOVAL,0CHOUTDX,ALCALLDELAYMOVAL,09HOUTDX,ALCALLDELAYMOVAL,03HOUTDX,ALCALLDELAYMOVAL,06HOUTDX,ALCALLDELAYMOVAL,0CHOUTDX,ALCALLDELAYMOVAL,09HOUTDX,ALCALLDELAYJMPIOLED1DELAY:MOVCX,03FFFHDELA:LOOPDELARETCODEENDSENDSTART