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第七章平面四杆机构泌阳县中等职业学校：主讲；杨凤丹7.1平面连杆机构§7-1平面连杆机构概述§7-2铰链四杆机构的形式§7-3平面连杆机构的应用港口起重机吊运货物是利用平面连杆机构中的双摇杆机构实现的铲土机为了保证铲斗平行移动，防止泥土流出，采用了平面连杆机构基本概念1、铰链四杆机构：概念：铰链四杆机构是有四个杆件通过铰链（转动副)连接而成的机构，简称四杆机构，其基本结构如图所示。2、铰链四杆机构中各构件名称机架：机构的固定构件，如杆4。连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。连架杆：与机架用转动副相连接的构件，如杆1、3。连架杆可分为：曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1；摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动的连架杆，如3。在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将铰链四杆机构分为：一、曲柄摇杆机构二、双曲柄机构三、双摇杆机构一、曲柄摇杆机构两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。曲柄为主动件，作匀速转动；摇杆为从动件，作变速往复摆动。机构特性雷达天线俯仰机构缝纫机踏板机构二、双曲柄机构两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。特例：双曲柄机构DABC3412运动特性：(1)两曲柄不等的双曲柄机构不等长双曲柄机构运动特点：两曲柄可分别为主动件，主动曲柄匀速运动，从动曲柄变速运动惯性筛机构(2两曲柄相等且转向相同的双曲柄机构（平行双曲柄）特点；两个曲柄长度相等且平行，其他两杆的长度也相等，两曲柄的转向相同，角速度也相等摄影平台升降机构反向双曲柄机构（两曲柄的长度相等但互不平行）运动特点；两曲柄的旋转方向反，且角速度不相等车门机构双曲柄机构的应用三、双摇杆机构两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。运动特点：将一种摆动转换为另一种摆动DABC3412摇杆处于右极限位置C2D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C2B2A。二、铰链四杆机构类型的判断摇杆处于左极限位置C1D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C1AB1。曲柄存在条件：1、机架与连架杆中必有一个是最短杆2、最短杆与最长杆的长度之和，小于或等于其余两杆的长度之和铰链四杆机构类型的判断条件：1最短杆与最长杆的长度之和小于其它两杆长度之和，则机构可能存在曲柄。（1）取最短杆为机架时，为双曲柄机构（2）取最短杆为连架杆时，为曲柄摇杆机构（3）取最短杆为连杆时，为双摇杆机构2.最短杆与最长杆的长度之和大于其它两杆长度之和，则机构不可能存在曲柄。此机构只能为双摇杆机构。曲柄滑块机构：改变构件的形状和运动副五、曲柄滑块机构及其演化形式通过用移动副取代转动副、变更杆件长度，变更机架和扩大转动副等途径，可得到铰链四杆机构的其它演化形式。双曲滑块机构的应用内燃机气缸1、机构的急回运动特性：曲柄摇杆机构的一些主要特性：动画演示3、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠惯性冲过死点。火车驱动轮连动机构曲柄摇杆机构的应用