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移动机器人为什么机器人需要移动?如何定义机器人?•感官–一个机器人必须是能够收集到各种外界的环境信息.•计划–机器人必须使用这些信息里来作出一定的决定.•行动–机器人需要移动它的部位来执行指令.机器人移动的方法?•旋转•搬运•行走•游泳•飞•延伸•弯曲•伸•滚动SnakeRobot控制运动•机器人可以使用手臂,传送带或者其它方法来抓或者传动物体.移动的运动•机器人可以从一个地方移动到另外一个地方.为什么从一个地方到另一个地方?•运输货物或者材料•携带或传输信息•迅速地到达那里•当到达那里的时候完成一个任务•收集那里的信息•离开一些事情•看看你是否能行!大多数机器人到处行走是靠轮子的滚动•行走对平衡的要求是非常高的.•游泳只能在水里面工作•飞对速度和能量有一定要求•轮子和轮胎使机器人移动起来特别地容易•多点接触地面为移动提供了稳定性.机器人如何滚动地工作?•传感器•马达•轮子•编程!机器人的主要组成部分•搭建–机械,数学,物理•编程–给搭建的东西一个行动•测试–多次,多重的考验•交流–你是如何来工作并且完成任务的,你得到了什么结论?搭建•齿轮和轴•梁和连接器•马达和轮子•传感器和导线•NXT可编程积木块我们将使用乐高零件来搭建我们的机器人搭建乐高零件搭建乐高马达和传感器马达声音传感触动传感器光感超声波传感器搭建乐高NXT传感器输入端口马达输出端口导航按钮LCD显示屏USB连接插座编程行动•给机器人一个行动•复杂的动作从简单的任务开始基本动作…用来做一个简单的动作编程…在完整的复杂动作过程中,使用了什么:编程显示界面编程区参数区程序图标(块)编程图标和功能从左边的菜单里面拖出图标来进行编程.把它们放置在格子区,然后用线来连接他们你可以创建你自己的图标在”我的图标(MyBlocks)”界面中测试为什么我们需要测试?•确认它可以工作!•理解它可以做什么•针对不同的条件测试多次,以确定它的稳定性,可重复性,•用机器人去测试其它的现象.测试•当我们测试的时候,我们得到数据(数字)•我们将我们的数据记录在规定的图表上•我们记录下每个细节和我们实验有关•在我们完成之后,再回过头看看看我们的数据交流为什么交流你的设计是很重要的?•如果没人知道它是什么,它如何工作,或者它有多酷,那为什么他们要想去买它?•当它已经被很好地备份了,其它人可以建立在你的出发点,或者你的创意甚至你的酷酷的技术的基础上,交流•实验工作表和日记•介绍我们的工作•草图和意见的描述使其它的队友也可以理解.什么是工程?•解决问题•团队•时间的管理•测试•反复地去做,如果它第一次不是完成得很准确的话!工程的过程确定问题(任务)你现在想试着去解决什么问题?为什么想去解决这个问题?研究过去有没有人解决这样的问题,他们是怎么做的?头脑风暴尽你可能地提出多一些的解决这个问题的方法.选出最佳的解决问题的方法合计出在一定预算内和时间限制下,解决这个问题的最佳的解决方法.搭建真正要建立一些事物会是比较困难的,但不要气馁!测试你搭建的东西可以解决最初的问题吗?为什么可以,为什么不可以?重新设计你如何改变它来解决这个问题,必备条件是什么?你如何来处理这个问题?你遇到了什么挑战?最终的解决方法是什么?你改变了什么?介绍,演示私人秘书机器人个人秘书机器人•我们将制造一个移动机器人来在教室里面帮助我们.•我们将测试我们的机器人来确定它的能力.•在它可以做复杂的动作之前,我们可以教它一些简单的.•但是在你给一些东西编程之前,我们需要搭建.卡耐基梅隆大学1993年制造•手臂起重,可以举起盒子.•摄像头可以捕捉信息和拍照片.•声波定位,可以发现物体在它的哪个方向上,•靠底盘上四个轮子,可以在大厅里行动.•可以在网上给它发出指令.•可以被编写程序来捕捉照片,去不同的办公室,发出阵阵的笑声.泽维尔泽维尔是巨大的!直径2英尺高超过3英尺!马达声纳传感器照相机计算机激光轮子Touchsensors你需要一个很大的空间来放所有的材料!