自平衡智能小车

arduino自平衡小车创意描述双轮自平衡智能蓝牙控制国内外小车背景自平衡原理01功能PartOne功能后退左转右转以及基于上述的衍生功能（轻传物）前进02器件PartTwo器件个数ArduinoLeonardo核心板一个MPU6050三轴加速度计一个车轮两个蓝牙模块HC-06一个L298N电机驱动一个测速电机两个导线若干公对母杜邦线若干亚克力板两块电池（1.5V）两个Arduino下载线一条03框架图、流程图PartThree整体框架图ArduinoMPU6050A4988电机驱动外部电源蓝牙模块L298N电机驱动模块系统流程图开始各元器件接通电源是否接通电源否是A4988驱动电机arduino主板MPU6050电机驱动模块小车启动，实现自平衡结束L298N电机驱动模块04主要模块PartFourArduinoLeonardo核心板编程软件为arduino-1.0.5，接上USB线后，可以指定编程软件。实物图如下：L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载。实物图如下：L298N电机驱动MPU-6050三轴陀螺仪内部集成了三轴加速度、三轴陀螺仪，同时支持了一个外部12C接口可接一个第三方的12C的地磁、气压等数字传感器构成九轴整合，别具一格的自内拥有了一个数字运动信号处理器DMP,具有强大的运算整合功能，并有可编程的低通滤波器。实物图：蓝牙HC-06实现手机与小车的连接，在未建立蓝牙连接时支持通过AT指令设置波特率、名称、配对密码等，设置的参数可掉电保存。实物图：05电路连接及小车实物PartFive电路连接图小车实物图过程中的问题及解决办法各模块连接不稳定电机不能达到转速要求代码调试有错误小车底盘不能稳定平衡THANKS