雷达测距方法

雷达测距原理测量电磁波往返雷达与目标之间的时间。对单基地雷达，设光速为c，电磁波往返雷达与目标的时间为TR，则目标相对雷达的距离R为：据上述公式可得1微秒(μs)对应150米(m)，式中数字2表示收发双程。2RcTR2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系22020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系3对双基地雷达，计算RT+RR有两种方法：直接法：间接法：单基地：R=cT/2发射天线Tx接收天线Rx目标RTRR2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系4对双基地雷达，具体计算RT或RR需要目标角度信息，如利用目标的接收视线角，则计算公式为：还有其他多种目标定位方法，具体可参考：M.I.Skolnik,RadarHandbook:Ch25BistaticRadar,2ndedition,McGraw-Hill,19902020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系5雷达测距的物理基础电磁波恒光速传播电磁波直线传播(直视距情形)在均匀大气中电磁波等速直线传播。沿海面绕射传播(超视距情形)特殊条件下电磁波沿海面、大气波导曲线传播。2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系6地球表面的大气层分布是不均匀的。1、大气密度、温度、湿度等参数随时间、地点而变化，导致大气传播介质的导磁系数和介电常数发生相应改变，引起电波传播速度c变化。昼夜间大气中温度、气压及湿度的起伏变化所引起的传播速度变化为：丁鹭飞，雷达原理，西电出版社，1995地球大气层510cc2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系7分层大气(层内均匀，越高越稀薄)2、大气介质分布的不均匀将造成电磁波非直线传播(大气折射)。折射系数n=c/vp折射率N=(n-1)x10h↑—n↓—vp↑dn/dh0射线通过径向分层大气时的途径[美]杰里L.伊伏斯等编，现代雷达原理，电子工业出版社，1991.32020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系8折射效应对目标位置的影响电磁波在非均匀大气层中传播时出现的大气折射，将有两方面影响：1)、改变雷达测量距离，产生测距误差。2)、引起俯仰角测量误差。折射的影响可采用等效地球半径法近似说明。《现代雷达原理》P602020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系9高频地波超视距雷达正是利用高频垂直极化电磁波沿海面绕射的特性探测超视距的海面舰船和低空飞机。电磁波沿海面的绕射传播TBMsOutto700KmHorizonSurfacewavePropagationShipDetectionandTrackingat200KmFighterandSmallBoatDetectionandTrackingat74KmLine-of-SightPropagationAntishipMissilesDetectionandTrackingat37Km2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系10地基/舰载雷达实现超视距探测的主要手段有：高频地波超视距雷达HighFrequencySurfaceWaveOTHRadar高频地波超视距雷达正是利用高频(3~30MHz)垂直极化电磁波沿海面绕射的特性探测超视距的海面舰船和低空飞机，沿海面绕射300~400km。高频天波雷达HighFrequencySkywaveOTHRadar高频天波超视距雷达利用电离层对短波的反射效应，其探测距离可达1000至4000km。高频天发地收超视距雷达HighFrequencyHybridSky-SurfaceWaveOTHRadar基于天波发射地波接收的新体制雷达，将目前采用的高频天波超视距雷达和高频地波超视距雷达的传播模式相结合，可发挥各自的优势。基于天波发射的高频电磁波信号，是利用电离层对高频电磁波的折射，实现远距离的传播。由于电离层对电磁波的衰减较小，这种传播方式可实现信号的远距离传播，通常情况下可达2000km-4000km，并且覆盖区域非常大。2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系112020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系12微波超视距雷达利用海上大气波导(大气超折射和对流层非均匀散射)传播效应是此系统在微波段实现超视距探测的基础，分别对应主动、被动工作方式。详细分析：见《电磁波传播特性》章节。dn/dh比正常值更负时，电波更加向地面弯曲。2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系13美国Raytheon公司高频地波雷达SWR-503的接收天线阵澳大利亚Jindaleee高频天波雷达接收天线阵2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系14现代级：136-139中华现代：168-169中华神盾：170-171俄制MINERAL-ME目标指示/射控雷达(Bandstand音乐台)——利用大气波导2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系15雷达测距的实现方法物理解释：一般地说单载频的连续波雷达没有测距能力，这与其发射信号带宽太窄有关。若必须测量距离，则需要在连续波发射信号上加上某些定时标志以识别发射的时间和回波时间。标志越尖锐、鲜明，则传输时间的测量越准确。由傅立叶变换知：定时标志越尖锐，则发射信号的频谱越宽。因此为了测量传输时间或距离，则必须扩展单载频连续波的频谱。实现方法：调幅——脉冲法测距调频——频率法测距调相——相位法测距2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系16D.K.Bartonetal,RadarTechnologyEncyclopedia,ArtechHouse,Inc.,19982020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系17脉冲法测距的优缺点2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系18脉冲雷达常规脉冲雷达是幅度调制的一个例子，其发射波形是单载频的矩形脉冲，按一定的(单重复周期)或交错的重复周期(参差重复周期)工作，发射一个短脉冲相当于对电磁波打上标记以测往返时间。B.R.Mahafzaetal,Matlabsimulationsforradarsystemsdesign,Chapman&Hall/CRC,2004单载频信号2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系19脉冲雷达的天线是收发共用的，这需要一个收发转换开关。在发射时，收发开关使天线与发射机接通，并与接收机断开，以免高功率的发射信号进入接收机把高放或混频器烧毁。接收时，天线与接收机接通，并与发射机断开，以免因发射机旁路而使微弱的接收信号受损失。2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系20雷达测距的几个基本概念下面以脉冲雷达信号为例介绍几个测距的基本概念：脉冲宽度(pulsewidth)——脉冲重复周期PRI(PulseRepetitionInterval)——脉冲重复频率PRF(PulseRepetitionFrequency)——占空比(dutycycle)——峰值功率Pt与平均功率Pav——典型中程防空雷达参数：rTrTrtavTPPrrTf1KW，PMW，PmsTsavtr1100011,1,1则占空比为rT简单矩形脉冲波形2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系21距离分辨力：距离分辨力是指同一方向上两个大小相等点目标之间最小可区分距离，它取决于雷达信号波形。)0(),2(21rr)2(),(21rr0tt2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系22)0(),(21rr2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系23对简单脉冲雷达而言，脉冲越窄，距离分辨力越好。而从信号检测角度讲，希望发射脉冲宽度越宽越好，这样辐射出去的能量越大，目标回波信号越强，越有利于信号检测。显然这是一对不可调和的矛盾，可以采用脉冲压缩信号加以解决。2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系24测距范围：包括最小可测距离和最大单值测距范围。最小可测距离——指雷达能测量的最近目标的距离。脉冲雷达收发共用天线，在发射脉冲宽度时间内，接收机和天线馈线系统间是断开的，不能正常接收目标回波。发射脉冲过去后天线收发开关恢复到接收状态，也需要一段时间t0。在上述这段时间内，由于不能正常接收回波信号，雷达是很难进行测距的。因此，雷达的最小可测距离为：雷达的最大单值测距范围由其脉冲重复周期决定，即当确定了雷达的最大作用距离后，为保证单值测距，通常选取雷达脉冲重复周期满足下列条件：)(210mintcRrcTR21maxmaxRmax2RcTr)(21maxrTcRrT2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系25测距模糊：当回波延迟超过脉冲重复周期时，会把远目标误认为近目标，即目标回波对应的距离为：式中为非负整数，为接收的回波信号与最邻近发射脉冲间的延迟。如果雷达重复频率选得过高(如在脉冲多普勒雷达中为了保证无测速模糊)，测距有可能出现多值性。此时无模糊测距、无模糊测速又成为一对矛盾(MTI、PD雷达各有侧重点)。测距模糊解释及示意图如下：rrTf1)(21RrtmTcRmRtrRTtt02020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系262020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系27雷达测距解模糊的方法为了得到目标的真实距离R，必须判定测距模糊值m。为了判别模糊，必须对周期发射的脉冲信号再加上某些可识别的标志，通常采用的解模糊方法有：多种脉冲重复频率法舍脉冲法)(21RrtmTcR2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系28双脉冲重复频率解模糊rrrrrrrrrTttffftfttfffnntt121211222121213414332t1t2,n1=n2=1,tr=4t2-3t1n1=n2=0,tr=t1=t22020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系29设脉冲重复频率分别为fr1和fr2(fr2fr1)，它们都不满足无模糊测距的要求，fr1和fr2具有公约频率为fr=fr1/N=fr2/(N+a)，其中N,a为正整数。常选a=1使N和N+a为互质数，且fr的选择应保证无模糊测距，即0tRTr=N*Tr1=(N+1)*Tr2。这样有fr2=(N+1)fr=fr1+frtR=t1+n1/fr1=t2+n2/fr2则在0tRTr范围内，n1和n2关系只可能有两种可能：n2=n1、n2=n1+1根据获得的t1,t2值大小，可据下式计算tR及目标距离R=c*tR/21,1211221221rrrrRffftfttnntt时121122122111,rrrrRffftfttnntt时0,211221tttnnttR时蓝虚线黑虚线红虚线2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系30T1T1≠T2，Np1≠Np2；但Td1=Np1T1=Td2=Np2T2T1T2T2Np1Np2Td1探测周期T1、T2：雷达系统探测脉冲的重复周期。Np1、Np2分别为周期取T1、T2时所对应的积累脉冲数。Td2T1T1T2Np1Td1T2探测周期Np2Td2双脉冲重复频率信号工作时序图采用多个高脉冲重复频率测距能给出更大的无模糊距离，同时也能兼顾跳开发射脉冲遮蚀(Eclipse指采用单一脉冲重复频率工作时，目标因回波时间延迟正好是脉冲重复周期的整数倍而无法测距)的灵活性。主要的方法——中国余数定理：设n=2，m1,m2,…,mn是两两互素的正整数，令M=m1m2…mn=m1M1=m2M2=…=mnMn，则同余式组有且仅有解的最小整数是满足式中nkmMkkkk,,2,1),(mod12020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系31多脉冲重复频率解模糊)mod()mod()mod(2211nnmcxmcxmcx)(mod222111McMcMcMxnnn2020/1/25哈尔滨工业大学电子工程系32将中国余数定理应用到解测距模糊问题时，m1,m2,…,mn相当于所选n个脉冲重复周期的比值，即或者即fr为fr1,fr2,…,frn的公约数在多脉冲重复频率情况下，所能获得的最大脉宽为参见：W.A.Skil