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（R_Advanced）伺服驱动器快速入门手册SANYODENKICO.,LTD.December,2010概要1.初始设置2.电机JOG运转3.I/O接线(驱动器CN1)4.自动调谐5.波形跟踪(示波器)6.手动调谐7.其他功能1.初始设置•建立通信•系统参数设定•如何改参数•电机参数设定•初始参数设定后•故障排除建立通信-11.启动RADVANCEDMODEL-Setup软件2.点击OK3.通信设定窗口打开建立通信-21.点击打钩2.选择COMport#3.连接4.显示驱动器型号5.关闭系统参数设定-11.参数(P)2.参数设定(P)3.选择轴号并点击OK(默认轴号:1)4.检查“System”选项卡已经打开系统参数设定-2需要核对参数系统参数设定-3页码名称详细01主回路电源输入类型选择三相或者单相连接到驱动器主电源连接器(控制电源固定为单相)三相(连接R,S和T)-00:AC_3-phase单相(连接R和T)-01:AC_Single-phase02选择再生电阻选择再生电阻类型连接到CNA-RB1/RB2引脚.不连接-00:Not_connect连接到驱动器内部或自带的电阻器-01:Built-in_R连接到可选的外部电阻-02:External_R04串行编码器功能选择选择编码器类型.查看电机型号例.R2AA06020FCP00M“H“-00:PA_S_2.5M“P“-02:PA_C_2.5M05串行编码器分辨率选择编码器分辨率.06:131072_FMT(大部分编码器是131072脉冲/转.)06备用电池式绝对编码器功能选择选择是否连接编码器的备用电池.电池安装在山洋电气标准选配电缆之上.连接电池-00:Absolutesystem不连接电池-01:Incrementalsystem09控制模式选择选择控制器的命令类型.00:Torque(模拟电压)01:Velocity(模拟电压)02:Position(脉冲指令)如何改参数-1双击当前需要修改的设定值如何改参数-2一些参数值是从列表选项卡中选择，一些参数值可以直接用数字输入如何改参数-3现在这里的输入值显示为红色字符.这表示修改的参数值还没有在驱动器中保存.点击“Writetoamplifier”图标输入值清零，当前设置值已改如何改参数-4多个参数可以通过点击一次“Writetoamplifier”图标保存电机参数设定电机参数区1.点击“Selectfromthelist”(M)按钮2.从这个列表中选择旋转/直线电机,输入电压值,驱动器容量以及电机部分型号3.点击OK4.点击“Writetoamplifier”图标(与其他参数设置一样)初始参数设定后-1在所有的参数都设定并保存到驱动器后，重启驱动器电源(包括控制电源和主电源)。大多数参数在保存到驱动器后就马上有效了，但是有些参数包括电机参数和系统参数在电源重启后才生效。在关闭驱动器电源之前,点击此图标并点击OK来断开PC和驱动器的通信连接。初始参数设定后-2重新建立通信需要在驱动器电源打开后。电源打开后,查看驱动器前面的7段LED数码管。控制电源已连接并供电，无报警，打开主电源控制电源和主电源都已经连接并供电，无报警。驱动器准备servo-on（伺服使能）。12已建立故障排除:当驱动器仍显示“AL.###”...“AL.###”(#:16进制数)表示报警代码。例:AL.A2.0报警代码报警代码表在操作说明书第8章“AL”指它显示报警代码报警发生时驱动器的状态0:控制电源ON2:主电源ON4:准备伺服使能8:Servo-ON（伺服使能）常见报警代码:8591078125634检查编码器接线•电缆连接器在放大器端•如果使用编码器延长线、延长线上所有端子和其他侧面接口引脚No.1:+5V(5V,红)引脚No.2:信号地(SG,黑)引脚No.7:串行数据信号+端(ES+,棕)引脚No.8:串行数据信号–端(ES-,蓝)引脚No.9:电池+(BAT+,粉)引脚No.10:电池–(BAT-,紫)屏蔽金属外壳:框架接地(FG)从焊接端看编码器的连接器，编码器引脚排布，分配如下当使用串行编码器但是不做位置备份时，不需要连接电池常见报警代码:A1•当将串行编码器做为备用电池式绝对编码器使用时,请检查电池电压,连接器以及编码器电缆连接器•如果是发生在第一次安装驱动器后上电时，只要操作“串行编码器清零”和“报警复位”就可以清除。•如果发生第二次或者更多...锂电池[AL-00697958-01]电池连接器电池盒SANYODENKI标准选配带电池盒的编码器电缆电池电压应不低于3.6V•当将串行编码器做为不带备用电池增量式编码器使用时修改“系统参数–06”为“01:_Incrementalsystem”(请参考本PPT第8页)•上述两种情况在检查更改后都需要“串行编码器清零”和“报警复位”.如何操作串行编码器清零1234这需要一点时间，但是自动改变5完成如何操作报警复位1234这需要一点时间，但是自动改变5完成如果报警仍然为清掉...•重启电源•检查排除故障并确保其正确完成.如果熬成报警的原因仍然没有排除，报警不能被清除2.电机JOG运转•JOG操作(速度JOG)•定位操作(位置JOG)JOG操作-112345JOG操作窗口打开如果出现此信息，请检查驱动器前面的7段数码管，不是伺服未使能，就是报警状态。JOG操作-212JOG操作-3点击“Edit”按钮,设置准备变更的值。变更后的值通过点击”Decision”按钮来设定.JOG速度为平滑启动/停止设置的加减速时间设定值是在1000转/分的速度改变时JOG运转时的扭矩限制值JOG操作-4点击“ServoOn”，电机准备开始动作一直按此按钮时，电机正转一直按此按钮时，电机反转7段数码管的动作像在写“8”字。故障排除:7段LED数码管显示并且不能进入Servo-ON状态...这些状态表示“超程”,意味着负载碰到了限位开关放大器的默认设置，限位开关输入被分配给CN1引脚-33(CONT5,正向一侧)和引脚-32(CONT6,反向一侧)，为常ON状态。实际LED段数码管动作当没有连接或在这些输入连接了常闭开关/传感器,驱动器进入超行程状态,但是这些输入设定可以通过设置放大器参数进行更改。如何更改限位输入设定-1参数-参数设定-Group9[功能]“00F-OTPositiveOverTravelFunction”:正向一侧限位开关设定“01R-OTNegativeOverTravelFunction”:反向一侧限位开关设定如何更改限位输入设定-21.当无限位开关时,选择“00Always_Disable”当连接常闭限位开关时,选择”0CCONT6_ON”(正向一侧)or“0ACONT5_ON”(反向一侧)2.如何更改限位输入设定-31.以同样的方式改变（设定值可能是不同的）其他参数2.点击这里...设定完成!JOG操作-5如果您不希望电机运行时一直按着按钮...1选择这里23伺服使能，准备JOG运行JOG操作-6只需单击一次“正方向”或“负方向”，电机连续运行。这时，“Stop”按钮有效,所以点击它可以使电机运行停止.定位操作-11234如果出现此信息,请检查驱动器前面的7段数码管.不是电机未准备伺服使能，就是处于报警状态.5定位操作窗口打开定位操作-212定位操作-3点击“Edit”按钮,设置准备变更的值。变更后的值通过点击”Decision”按钮来设定.运行速度为平滑启动/停止设置的加减速时间设定值是在1000转/分的速度改变时电机运行时的扭矩限制运行距离(只有增量动作)定位操作-4点击“ServoOn”，电机准备运行点击一次此按钮,电机正向运行,并且在到达设定距离后停止。点击一次此按钮,电机反向运行,并且在到达设定距离后停止。7段数码管的动作像在写“8”字。定位操作-5运行2次，3次或3次以上的一次点击...1.点击这里2.多出两个参数出现在这里PositioningOperation-6电机运行多少次（0表示无限次，需要点停止按钮来停止运动）动作和动作之间的停留时间例:PJOG位置命令=1000[脉冲]停止时间=1000[ms]连续次数=2起始位置：0[脉冲]按“正方向”按钮01000[pulse]等待1000[ms]10002000[pulse]停止3.I/O接线(驱动器CN1)•通用输入（伺服ON，报警清除，极限）•脉冲指令输入（位置指令）•模拟指令输入（速度，扭矩指令）通用输入接线:CONT1-6-1CONT-COM5037CONT12.2kohm4.7kohm3635343332CONT2CONT3CONT4CONT5CONT6伺服驱动器控制器单元默认分配:CONT1(引脚37):Servo-ON（伺服使能）Off:Servo-OFFOn:Servo-ONCONT2(引脚36):速度控制P-PI选择Off:PI控制On:P控制CONT3(引脚35):绝对编码器清零Off:正常状态On:清零状态CONT4(引脚34):位置偏差清零Off:正常状态On:清零状态CONT5(引脚33):限位(反向)Off:碰到限位开关On:正常状态CONT6(引脚32):限位(正向)Off:碰到限位开关On:正常状态通用输入接线:CONT1-6-2漏型控制器输出源型控制器输出控制器侧驱动器侧外部电源电压:DC5VorDC12-24V通用输入接线:CONT7-8控制器单元CONT7SG1.0k1.5k1.0k双绞线等效于HD26C31131438伺服驱动器等效于HD26C321.0k150ohm1.0kCONT7CONT7SG1.0k1.5k150ohm1.0k双绞线131438伺服驱动器控制器单元等效于HD26C321.0k1.0kCONT7差分信号(5V)TTL信号默认分配:CONT7(引脚13,14):扭矩限制Off:无限制On:限制CONT8(引脚15,16):报警复位Off:正常状态On:复位状态CONT1-8输入分配和极性可以通过参数设定来改变脉冲指令输入(位置指令)-1控制器侧驱动器侧差分信号(5V)默认分配:F-PC(引脚6+,引脚27-):正向动作脉冲R-PC(引脚28+,引脚29-):反向动作脉冲分配可以通过参数设置改为脉冲和方向在这种情况下，F-PC(引脚26+,引脚27-):方向R-PC(引脚28+,引脚29-):脉冲等效于HD26C31F-PCSG1.0kohm1.5k150ohm1.0k双绞线R-PCSG1.0kohm1.5k150ohm1.0k双绞线1.0k1.0k1.0k1.0k等效于HD26C32262747282948F-PCR-PCSGSG脉冲指令输入(位置指令)-2等效于HD26C32TTL信号控制器侧驱动器侧默认分配:F-PC(引脚26+,引脚47-):正向动作脉冲R-PC(引脚28+,引脚48-):反向动作脉冲分配可以通过参数设置改为脉冲和方向在这种情况下，F-PC(引脚26+,引脚47-):方向R-PC(引脚28+,引脚48-):脉冲SG1.0kohm1.5k150ohm1.0k双绞线F-PCSG1.0kohm1.5k150ohm1.0k双绞线R-PC1.0k1.0k1.0k1.0k262747282948R-PCF-PCSGSG脉冲加方向的设置-1打开“参数设置–Group8”只有3个参数，平且要设置的参数现在看起来没有出现。脉冲加方向的设置-212“Basic”→“Advanced”34增加的参数出现5双击脉冲加方向的设置-36选择“02SIGNPULSCode+PulseTrain”并点击OK脉冲加方向的设置-478设置完成重启驱动器电源（主，控制）来使设定有效模拟指令输入(速度,扭矩指令)V-REF/T-REF双绞线SG212010kohm1.8kohmSG伺服驱动器控制器单元V-REF/T-REF(引脚21):模拟指令电压(-12Vto+12V)默认设置:50