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§5-１铰链四杆机构的组成和分类教学任务教学任务：1、掌握铰链四杆机构的组成。2、掌握铰链四杆机构的基本类型。教学过程（一）复习提问：问题1：请说出下面两种轮系各属于哪种类型？问题2:周转轮系是由哪几种基本构件组成的？教学过程轮系1——定轴齿轮系：齿轮系传动过程中，其各齿轮的轴线相对机架的位置都是固定不变的。教学过程轮系２——周转齿轮系：在齿轮运转时，至少有一个齿轮的几何轴线相对于机架的位置是不固定的。教学过程（二）导入新课：1、通过上一章的学习，同学们已经知道了轮系是一种常用的机械传动，还有前面已经学过的摩擦轮传动、带传动、齿轮传动等都是常用的机械传动。这节课让我们来学习一种常用的机械机构——平面连杆机构。２、平面连杆机构在日常生活中的应用很广。教学过程颚式破碎机教学过程搅拌机教学过程教学过程车门启闭机构教学过程港口起重机教学过程飞机起落架收放机构教学过程（三）新课讲授：一、铰链四杆机构的组成：１、平面连杆机构首先请同学们比较下面这两种平面连杆机构有什么相同点？双曲柄机构机构一机构二教学过程相同点：①都是由一些刚性构件组成的。②构件之间都是用低副相互连接的。③各构件的相对运动都在同一平面内。平面连杆机构：一些刚性构件用低副相互连接而组成的在同一平面或相互平行平面内运动的机构。平面连杆机构中最常用的是平面四杆机构。铰链四杆机构：构件间用四个转动副相连的平面四杆机构。教学过程2、铰链四杆机构各部分的名称说出如图所示铰链四杆机构ABCD中各构件的名称。连杆连架杆连架杆机架曲柄摇杆教学过程机架：机构中固定不动的构件。连杆：机构中与机架相对的构件。连架杆：机构中与机架相连的构件。曲柄：与机架用转动副相连且能绕该转动副轴线整圈旋转的构件。摇杆：与机架用转动副相连但只能绕该转动副轴线摆动的构件。教学过程二、铰链四杆机构的基本类型：1、曲柄摇杆机构具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。教学过程2、双曲柄机构具有两个曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。教学过程★平行双曲柄机构定义：连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等的双曲柄机构，若曲柄转向相同，称为平行双曲柄机构。运动特点：两曲柄的回转方向相同，角速度相等。教学过程★反向平行双曲柄机构定义：连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等的双曲柄机构，若曲柄转向不同，称为反向平行双曲柄机构。运动特点：两曲柄的回转方向相反，角速度不等。车门启闭机构教学过程运动的不确定现象：平行双曲柄机构在运动的过程中，主动曲柄每回转一周，两曲柄与连杆出现两次共线，此时会产生从动曲柄运动的不确定现象。教学过程3、双摇杆机构具有两个摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。教学过程缝纫机踏板机构判断下面四种机构属于那种基本类型搅拌机炉门启闭机构惯性筛教学过程（四）课堂小结：1、本节课重点讲了铰链四杆机构的组成和基本类型。2、同学们应该和生产中的应用实例结合起来理解。（五）作业：1、什么是铰链四杆机构？各部分的名称是什么？2、铰链四杆机构有哪几种基本类型？是根据什么条件进行分类的？