46台达伺服定位控制案例

14应用指令简单定位设计范例DVP-PLC101例技术手册14-114-1台达ASDA伺服简单定位演示系统正转极限传感器X1伺服电机工作物DOG(X2近点）传感器原点位置反转极限传感器X0Y0脉冲输出Y1正转/反转Y脉冲清除4DOP-A人机EHASDA伺服驱动器【控制要求】由台达PLC和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。下面是台达DOP-A人机监控画面：原点回归演示画面相对定位演示画面64应用指令简单定位设计范例DVP-PLC101例技术手册14-2绝对定位演示画面【元件说明】PLC软元件说明M0原点回归开关M1正转10圈开关M2反转10圈开关M3坐标400000开关M4坐标-50000开关M10伺服启动开关M11伺服异常复位开关M12暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13伺服紧急停止开关X0正转极限传感器X1反转极限传感器X2DOG（近点）信号传感器X3来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0脉冲信号输出Y1伺服电机旋转方向信号输出Y4清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6伺服启动信号Y7伺服异常复位信号Y10伺服电机正方向运转禁止信号Y11伺服电机反方向运转禁止信号Y12伺服紧急停止信号M20伺服启动完毕状态M21伺服零速度状态14应用指令简单定位设计范例DVP-PLC101例技术手册14-1M22伺服原点回归完成状态M23伺服目标位置到达状态M24伺服异常报警状态【PLC与伺服驱动器硬件接线图】台达PLCX2X13X14X15X16X17X0X1X3X4X5X6X7DI2DI1DI3DI4COM+VDDDO1+DO1-DO2+DO2-DO3+DO3-DO4+DO5+DO4-DO5-VDD17PU-HI35Y0C0Y1C1PLSCOM-4147SIGN37COM-451017119348+24V24GS/S76543212628LN220VAC单相220VAC三相电源ASDA系列台达伺服驱动器UVW伺服电机24V编码器偏差计数器电子齿轮OZ50/OZ24DC24V脉冲输出约1KΩRSTDI632DO_COMSRDYZSPDTPOSALAMSRDY启动准备完毕TPOS目标位置到达ALAM异常报警Y4C4脉冲清除COM-45DOG信号X10X11X12正转极限开关反转极限开关DI533ZSPD零速度检出11伺服启动伺服异常复位伺服正方向运转禁止伺服反方向运转禁止伺服紧急停止正/反方向DO_COMHOME27HOME原点回归完成DVP32EH00TY6Y7C4Y11C5Y10Y1264应用指令简单定位设计范例DVP-PLC101例技术手册14-2【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-022伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-002外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-010位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10101当DI1=ON时，伺服启动P2-11104当DI2=ON时，清除脉冲计数寄存器P2-12102当DI3=ON时，对伺服进行异常重置P2-13122当DI4=ON时，禁止伺服电机正方向运转P2-14123当DI5=ON时，禁止伺服电机反方向运转P2-15121当DI6=ON时，伺服电机紧急停止P2-160无功能P2-170无功能P2-18101当伺服启动准备完毕，DO1=ONP2-19103当伺服电机转速为零时，DO2=ONP2-20109当伺服完成原点回归后，DO3=ONP2-21105当伺服到达目标位置后，DO4=ONP2-22107当伺服报警时，DO5=ON当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。【控制程序】14应用指令简单定位设计范例DVP-PLC101例技术手册14-1M1002MOVK200D1343Y7Y10Y11M20M21M22M23M24M1334Y12M1346M11X0X1X3X4X5X6X7M12M13设置加减速时间为200msY6M10伺服启动伺服异常复位M0M1M2M3M4M1029DZRNDDRVIDDRVIDDRVADDRVAZRSTK10000K100000K-100000K400000K-50000K5000K20000K20000K200000K200000X2Y0Y0Y0Y0Y0Y1Y1Y1Y1M1M0M0M0M0M2M2M1M1M1M3M3M3M2M2M4M4M4M4M3M0M4原点回归正转圈10跑到绝对坐标，处400000跑到绝对坐标，处-50000定位完成后自动关闭定位指令执行伺服计数寄存器清零使能反转圈10伺服电机正转禁止伺服电机反转禁止PLC暂停输出脉冲伺服紧急停止伺服启动准备完毕伺服启动零速度检出伺服原点回归完成伺服定位完成伺服异常报警64应用指令简单定位设计范例DVP-PLC101例技术手册14-2【程序说明】当伺服上电之后，如无警报信号，X3=ON，此时，按下伺服启动开关后，M10=ON，伺服启动。按下原点回归开关时，M0=ON，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止。按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止。按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400，000处后停止。按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=ON，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=ON，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=ON，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。按下伺服紧急停止开关时，M13=ON，伺服立即停止运转，当M13=Off时，即使定位距离尚未完成，不同于PLC脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。程序中使用M1346的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制Y4输出一个20ms的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0（对应伺服P0-02参数需设置为0）。程序中使用M1029来复位M0~M4，保证一个定位动作完成（M1029=On），该定位指令的执行条件变为Off，保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。元件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置均利用台达DOP-A人机界面来设计，台达DOP-A人机界面的编程使用方法清参考台达DOP-A人机用户手册。14应用指令简单定位设计范例DVP-PLC101例技术手册14-1