伺服系统介绍

三菱电机FA工控产品伺服系统介绍·伺服系统构成控制器伺服放大器伺服电机编码器数据正弦波PWM·脉冲串定位系统框图定位模块脉冲串其它控制器编码器反馈FX定位单元-脉冲频率控制速度-脉冲累积数控制位移三菱伺服系统的选型何谓AC伺服系统以物体的位置，方位，姿势等为控制量，组成能跟踪目标的任意变化的控制系统。伺服机构在由指令部输入目标值（位置，速度等）时，就能检测当前值（位置，速度等），并与目标值相比较，经常进行着使其差值变小的控制。构成伺服系统的元件叫伺服元件，又驱动放大器，驱动马达和检测器组成性能规格MR-E-A/AG2KWMR-J2S-A55KWMR-J2S-BQmotionMR-J3-AQHmotionMR-J3-BMR-ESuper·MR-J2S型号说明MR-J2S-□□□A通用脉冲串接口B兼容SSCNET，高速串行总线CP带内置定位功能CL带内置程序操作功能CP-S084与CC-Link连接型无单相/3相200-230VAC1单相100-120VAC43相400VAC*SSCNET:ServoSystemControllerNETwork·电机系列H□-□FS-□□□□□HC-KFS低惯量，小功率HC-MFS超低惯量，小功率HC-SFS中惯量，中功率HC-RFS超低惯量，中功率HC-UFS扁平型，中小功率HC-LFS低惯量，中功率HA-LFS低惯量，中高频率无没有电磁制动B有电磁制动无标准(直轴)K键槽DD型槽HC-KFS466000r/minHC-KFS41010000r/min高速系列G带减速箱·MR-J2S-A的特点通用脉冲串输入型，可选择3种脉冲输入波形可连接FX系列PLC，脉冲发生器FX2N-1PG/10PG和定位模块FX2N-10GM/20GM也可连接A和Q系列脉冲输出型定位模块A1SD75P/D,QD75P/D和QD70P4/8等内置电子齿轮，可对定位指令进行调整也可以连接其他品牌的PLC,但必须考虑接口电路问题·MR-J2S-B的特点SSCNETⅡ高速串行总线连接型，指令传输速度为10Mbps可连接支持SSCNET网络的控制器实现高速复杂精确动作Q系列定位模块QD75MQ172/173CPU运动控制器集成的控制器软件，方便系统进行参数和定位数据设置连接方便，便于设备安装调试传统解决方案QD75M4轴/模块Q173CPU32轴/模块SSCNET解决方案·SSCNET与传统接线方式比较·MR-J2S的特点采用高性能CPU，速度响应达到550Hz以上采用高分辨率编码器131072p/rev(17位)高级实时自动调整抑制控制器振动抑制滤波器,自适应振动增益搜索功能，自动找出最佳增益值电机的自动ID识别接收一个脉冲，电机旋转0.0027°·MR-E型号说明位置模式速度模式力矩模式MR-E-A通用脉冲串接口MR-E-AG模拟量输入接口·电机系列HF-□EK：低惯性小功率S：中惯性小功率增量型编码器16384p/r速度模式·通讯功能RS232C1根总线上最多可带32台伺服放大器，站号从0-31功能·运行伺服系统·修改参数·监视RS422RS232C/RS422转换器NO.0NO.1NO.31-·伺服设置软件MRConfigurator轻松设定伺服参数，同时还有诊断功能设定运行速度和加减速时间做试运行MR-J2SSETUP151E用于MR-J2SMR-ESETUP154E用于MR-E基本功能监控电机运行情况，同时还可以采集数据构成曲线图设定运行位移做定位运行机械分析功能高级功能增益相位共振点30秒内快速完成共振点的检测自动识别电机ID号电机力矩限制电机/机械特性速度命令位置增益1位置增益2速度增益1速度增益2速度积分补偿读取写入机器模拟功能·电机速度·滞留脉冲·速度命令·力矩曲线图·主要选用配件·动态制动器型号DBU-□K适用于11KW或者以上的伺服放大器，当断电或者保护回路动作时，使电机急停。·改善功率因数电抗器型号FR-BALFR-BELMR-DCL可将功率因数提高到90％，降低电源功率。·再生选件用于消耗电机减速期间由负载能量。·使用过程中注意事项工作电源上电或者工作中有振动,噪音增益值,响应速度,惯量比放大器输入的最大脉冲,电子齿轮的设置范围电机和机械有共振点安装和保护功能按标准接线外加保护电路，使报警时使电机停止运行单相/三相750W以下可用单相或者三相,1000W以上建议用三相放大器的U,V,W对应电机的红,白,黑三线CW/CCWLSNLSPDOG丝杆伺服电机伺服放大器夹具工件刀具主轴FX2N-1PGFX主机F930GOT-BBD-K-CA500变频器医疗器械加工在人机界面上设定各类工艺参数;监视故障信息由主轴刀具对夹具上的工件手术刀进行刃口切削并通过定位装置来确定所需长度实现快进--工进--工退--快退的过程100％30％23％ＨＣ系列HF系列‘91‘96‘03ＨＡ系列高密度高精度ABS＋高分辨率(自研发)嵌入式视觉系统＋增量方式1000p/r130kp/r260kp/r编码盘编码盘(ABS)棱镜缝合磁心+高密度绕线扁平磁心+高密度绕线圆形磁心+高密度绕线伺服马达技术革新大小＜速度响应＞100％(IPM)(金属PCB)指令马达TuningON实时自整定40％30％ＭＲ-ＨＭＲ-Ｊ２ＳＭＲ-Ｊ３‘92‘99‘03性能易于使用200Hz550Hz900Hz自整定实现增益的设定伺服放大器技术革新00.511.522.533.544.55-1000-50005001000time[sec]速度指令[rad/s]位置ﾄﾞﾙｰﾌﾟ[um]INP(±10um)00.511.522.533.544.55-1000-50005001000time[sec]速度指令[rad/s]負荷側ﾄﾞﾙｰﾌﾟ[um]抑制机器手臂末端的振动体积(结构紧凑型模块)机器位置马达位置到位开始自整定Ｊ３系列◆伺服放大器ＭＲ－Ｊ３－１０Ａ１无：三相AC200V､单相AC230V､1:单相AC100VA:标准脉冲序列、模拟I/FB:SSCNETIII10,20,40,70,60,100,200,350,500,700伺服放大器系列名◆伺服电机ＨＦ－ＫＰ０５３□□□轴端加工Ｋ:键槽Ｄ:Ｄ切口减速器:Ｇ１，Ｇ５／７电磁制动器Ｂ:有电磁制动器额定转速r/min1:10002:20003:3000额定功率05:50W～7.0KW电机系列MP(小容量）,KP(小容量),SP(中容量)编码器分辨率18bit伺服电机系列◆和ＨＣ电机具有安装互换性J3产品名的构成MR-Ｊ３系列Ａ型：通用接口Ｂ型：SSCNETⅢ接口小型·高性能的伺服放大器Ｊ３-A系列不同形状的接口全部配置在前面5位７段ＬＥＤ按钮4个再生电阻选择用以及控制电源输入用连接器电机输出（ＵＶＷ）用连接器ＣＮ５：ＵＳＢ通信用连接器ＵＳＢｍｉｎｉ-Ｂ５针脚ＣＮ６：模拟量监控用连接器主回路电源输入用以及ＤＣＬ用连接器配件ＣＮ３：ＲＳ４２２通信用连接器ＣＮ１：控制信号用连接器（５０个针脚）ＣＮ２：编码器信号用连接器ＣＮ４：电池选择用连接器配件中也备有插入型、压接型的连接器。小型·高性能的伺服放大器Ｊ３-B系列３位７段ＬＥＤ轴选择用旋转开关测试运行用切换开关ＣＮ３：模拟显示器控制信号用连接器ＣＮ１A/B：SSCNETIII连接器ＳＩＭＰＬＥMAXIMUM机器性能操作·调整高水平自动调谐高级防振控制高性能伺服电机设置软件的升级基于受到好评的J2-Super，更为简单地实现了机械的高性能化，且实现了放大器和电机的小型化。MR-J3ＳＩＭＰＬＥMAXIMUM系统性能参数管理MRConfigurator(设置软件)和MTDeveloper的兼容性提高市场效益最大的伺服网络ＳＳＣＮＥＴ进一步升级。多轴参数设定/多轴监控基于光纤通信方式的50Mbps高速通信高精度同步系统高性能伺服网络快速响应通信周期最快0.44ｍｓMR-J3◎高性能ＳＳＣＮＥＴⅢ◎基本性能・900Hz响应速度・利用高级控制抑制机器振动◎ＨＦ系列马达・低幅度摆动力矩・高速/大扭矩・262144p/revABS标准编码器◎ＭＲ-Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｏｒ（伺服设置软件）・功能更强，操作更方便・可以用MT-Developer进行操作使用MR-J3系统达到最佳机械性能50W55KW7KW110KWAC200V22KW37KWAC100V500WAC４00V750WAC200VAC100VAC400VJ2-SuperJ3-A/BAC200V功能和性能10000100000分辨率(pulse/rev)J2J2SuperJ381921638413107219992003262144编码器分辩率的变动通过采用具有高分辨能力的编码器、使更为平滑、且高精度的定位成为可能。Ｊ３：２６万p/revＡＢＳ标准业界最高‘０4年10月现在Hz19961998200020022004年J2ｰSuper(550Hz)J2(250Hz)J3(900Hz)02004006008001000速度频率响应的提高伺服放大器的高性能化00.511.522.533.544.55-1000-50005001000time[sec]速度指令[rad/s]位置ﾄﾞﾙｰﾌﾟ[um]INP(±10um)00.511.522.533.544.55-1000-50005001000time[sec]速度指令[rad/s]負荷側ﾄﾞﾙｰﾌﾟ[um]开始自整定00.511.522.533.544.55-1000-50005001000time[sec]速度指令[rad/s]位置ﾄﾞﾙｰﾌﾟ[um]INP(±10um)00.511.522.533.544.55-1000-50005001000time[sec]速度指令[rad/s]負荷側ﾄﾞﾙｰﾌﾟ[um]增益太高，机器就会振动・通过自整定抑制振动消除振动高响应马达位置到位信号机器位置高级控制振动抑制控制功能MR-J3系列伺服放大器特性新一代的开发环境MR-ConfiguratorMRZJW3-SETUP221（安装软件）Setup81（MR-J2/H用）和Setup161（MR-J2S用）没有互换性ＳＳＣＮＥＴⅢＭＲ-Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｏｒ的特点USBmini-B型USBA型采用ＵＳＢ1.1接口标准USBB型USBA型MR-J3-A型、MR-J3-B型高速响应：图表数据接收时间是以往的1/20采用运动控制器连接MR-J3-B型无需对每根轴进行电缆替换：多轴参数、多轴显示器参数统一管理MR-Configurator和MT-Developer的兼容性提高多轴参数设定多轴显示器通过MT-Developer图标启动MR-ConfiguratorMR-Configurator和MT-Developer的兼容性提高・统一管理设定数据・全部的设定数据在motion侧进行管理伺服参数设定画面的综合MT-Developer系统设定MR-Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｏｒ参数设定画面可以同时对电机速度、转矩、母线电压等进行测定３通道示波器功能也可进行长时间采样０．８ｍｓ3万点图表功能的强化可以确认调整状态和机械特性的偏差。历史功能（重写功能）图表功能的强化・扩大了频率测量范围・・・10～1KHz→3～4.5KHz・利用新算法，提高了测定精度共振ピーク:３個业界最高Ｊ２－Ｓｕｐｅｒ（Ｓｅｔｕｐ１６１）Ｊ３（Ｓｅｔｕｐ２２１）无法对高阶振动进行准确测定无法对接近的振动模式进行准确测定可以简单地掌握更精密的机械特性准确地测定！‘０３年７月现在机械分析器Ⅱ从MR-J2S-A进行更换时的注意事项BATCN4CN5CN6CN2CN3CN1CNP1CNP2CNP3主回路端子的接口化（电线插入型）可以连接功率因素改善DCL针对瞬间停电等输出PN母线USB通信（miniB5针脚）通过setupS/W221(J3专用)，和个人电脑高速通信模拟显示器(2ch)小型、单独接口化RS-422通信小型单独接口化使用RS-232C时，应使用变换电缆控制信号为了防止误插入、2个20针脚连接器由1个50针脚的代