CP1L-变频器定位介绍

1☺CP1L简易定位功能z特征z与通常定位功能的比较z功能一览z定位系统原理图解z系统参数设定z输出地址z性能z用法21.特征zCP1L是OMRON公司即将投入市场的一款PLC产品，它的新功能之一：在变频器上的定位功能变频器马达编码器RS485/DACP1LCP1L定位对象偏差计数器内部脉冲数速度命令反馈脉冲CP1LCPU单元内建一个位置偏差计数器，通过接收编码器反馈信号，运算后控制变频器进行定位运动。CP1LCPU单元中梯形图使用脉冲输出指令输出内部脉冲到内置的偏差计数器，偏差计数器根据内部输入的脉冲数和从旋转编码器来的反馈脉冲数计算位置偏差，然后发送速度命令到变频器直至位置偏差趋近于0。32.与通常定位功能的比较z与通常定位相比，能更简单、更快速、更高精度地进行定位：InverterPLCPLCI/O为了防止位置偏差，一定要低速运行至停止。如果高速停止，位置就会有较大偏差。要在速度上进行停止位置和减速位置的计算。通常InverterCP1LCP1LPulse如果使用简易定位功能如果使用简易定位功能・・・・・・・・・・①①..由于使用了反馈脉冲，所以当前位置已知，从而提高定位精度由于使用了反馈脉冲，所以当前位置已知，从而提高定位精度!!!!②②..因为不需要低速运行、直接进行减速定位，所以定位时间短因为不需要低速运行、直接进行减速定位，所以定位时间短!!!!③③..不需要计算减速位置，简单不需要计算减速位置，简单!!!!现在43.功能一览z两种发送速度命令的方式偏差计数器RS485＋定位数据运行／停止正转／逆转指令周期指令②状态值－④计数值③梯形图程序（发送到）变频器的速度命令Pulse①梯形图程序PLS2指令CP1L变频器RS485(MODBUSRTU)D/A（模拟量）＋－②状态值①梯形图程序PLS2指令④计数值③梯形图程序（发送到）变频器的速度命令DA单元I/OD/A(0-10V)PulseCP1L变频器定位数据偏差计数器54.定位系统原理图解内部脉冲输出偏差计数器Gain变频器电机编码器内部高速计数器_溢出判断最大最小值速度运算RS485DA速度运算1转/S的电机频率(Hz)编码器分辨率(P/转)×高速计数器倍率电机－编码器齿轮比××1偏差计数器循环周期(s)1000P/转相位差:465.系统参数设置返回增益设定范围：1～6553576.输出地址输出值符号标志15输出值符号标志158～148～14偏差计数器警告标志7偏差计数器警告标志7偏差计数器脉冲输出加减速标志6偏差计数器脉冲输出加减速标志6偏差计数器脉冲输出标志5偏差计数器脉冲输出标志5偏差计数器错误标志4偏差计数器错误标志4InPosition标志3InPosition标志3反转标志2反转标志2正转标志1正转标志1运转标志（0：stop；1：ON）0A36运转标志（0：stop；1：ON）0A26变频器频率（单位0.01Hz）A33变频器频率（单位0.01Hz）A23定位脉冲1定位脉冲087.名词解释z偏差计数器–偏差计数器决定了发送给变频器的速度及状态指令值。–两个限值（从安全上的考虑）：z警告限值（偏差计数器此限值时，相应的状态为置ON，供用户参考，控制并不停止）z异常限值（偏差计数器此限值时，CP1L发送给变频器的速度指令为0，马达停止转动）PLS2命令异常设定限值手动移动马达/马达异动偏差计数器的现在值输出值返回97.名词解释z增益–偏差计数器现在值乘以增益后的数据，作为传送给变频器的输出命令。放大偏差信号，控制更灵敏。返回107.名词解释z输出的最大/最小值最大値最小値偏差计数值输出值0＜MIN値＞设定偏差计数值乘以增益后的最小值。变频器和伺服不同，其在低速时可能会出现无输出。另外，变频器不同，无输出的最小频率也不同。所以根据变频器的特征，来设置最小值，保证偏差计数的脉冲数很小时变频器(马达)也能运行。＜MAX値＞设定偏差计数值乘以增益后的最大值。即使超过这个值，CP1L的输出也不会大于这个值。（安全考虑，防止速度过快产生意外）返回117.名词解释zIn-position–脉冲输出完成后，马达的位置可能超过或作不达设定位置，由于偏差计数器的控制马达会反转以消除偏差，这个过程的反复而产生的“抖动”现象；–为了消除“抖动”现象，可设定Inposition限值，当偏差计数器此值时，进入Inposition状态，CP1L输出为0，从而控制马达停止运动。输出完成PLS2命令PLS2命令偏差计数的值脉冲输出中InpositionInposition宽度输出值返回127.电机1转/S的频率计算例：电机额定频率50Hz，额定转速1500转/Min1500转/Min＝25转/S－－－对应50Hz那么1转/S－－－对应2Hz参数Motorfrequencyfor1rotationpersecond(Hz)＝20×0.1返回138.性能z影响性能的几个要素：–控制周期/增益–加速率/减速率–变频器的加速/减速时间–模拟量模块的精度z几组运行曲线–位移量：600KP–目标频率：40Kpps–加速率/减速率：160P/4ms–编码器分辨率：4000P/r–变频器型号：3G3MV-0.1Kw148.性能z控制周期=100ms,增益=5–停止位置=-23ppsz控制周期=100ms,增益=1–停止位置=346pps-20000200040006000800010000DFCIOUT050001000015000200002500030000350004000045000DFCIOUT158.性能z控制周期=12ms,增益=5–停止位置=-39ppsz控制周期=12ms,增益=1–停止位置=385pps-10000100020003000400050006000700080009000DFCIOUT050001000015000200002500030000350004000045000DFCIOUT168.性能z不同的控制周期下，配合恰当的增益可获得较精确的停止位置。z建议–控制周期（12～200ms）。–增益（5~30）。–较短的控制周期选择较大的增益。–变频器的加速/减速时间设为最短。–较小的加速率/减速率可获得较精确的停止位置。–若注重精度，应设置较小的InPosition值，若需电机快速停止，应设置较大的InPosition值。控制周期长，停止位置可能小于目标位置控制周期短，停止位置可能超出目标位置增益小，停止位置可能小于目标位置增益大，停止位置可能超出目标位置179.使用z使用步骤–选择变频器/编码器/马达–控制方式选择（MODBUS/Analog）–系统接线–变频器设置–运行参数设置（CX-P）–梯形图编写z相关指令：–PLS2/ACC/SPED–PULS/INI/ORG189.用法/Usage变频器定位步骤使用哪一路偏差计数器变频器特性变频器控制方式系统接线设定变频器参数PLC设置写梯形图确定可行性，决定使用指令PLS2/PULS/SPED/ACC/INI特性，V/F？矢量？控制方法，RS485/模拟量使能变频器定位功能偏差计数器控制周期增益INposition值最大最小输出……定位指令前进/后退指令，停止指令1910.程序实例－DAA023内的值为变频器的实际频率值（单位0.01Hz），模拟量输出最大值6000对应变频器最大输出频率60.00Hz。所以这里的乘100除100看起来没用意义，但是如果变频器最大频率发生改变，那乘法指令的第2个参数就要发生变化。问题：为何要先乘后除？防止在开机时模拟量有输出导致误动作2010.程序实例－MODBUS-RTU注意：使用了变频器定位功能后，对应端口的脉冲输出功能不能使用。但是可作为普通I/O使用2111.应用案例z陶瓷印花机电机带动皮带驱动印刷板来回进行印刷动作，对于定位精度有一定要求2211.应用案例z布料机电机带动皮带或链条驱动布料斗来回进行布料动作，对于定位精度有一定要求2311.应用案例z机场行李分拣系统电机带动平皮带输送行李，将行李运输至指定地点，对定位精度有一点要求CHECKIN柜台CHECKIN柜台行李分拣中心行李分拣中心24革命尚未成功同志仍需努力