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电脑鼠原理与应用IEEE电脑鼠高级实验步进电机匀加减速控制含姿势修正的走直线无记忆功能的走迷宫步进电机匀加减速控制一、步进电机匀加减速控制1、实验目的掌握步进电机匀加减速的控制方法2、实验内容使用定时器控制步进电机匀加减速3、实验重点步进电机的加减速曲线的实际意义步进电机匀加减速控制4、实验原理步进电机匀加减速控制加减速实时算法的核心是使用定时器中断，当定时器发生超时中断时，中断服务函数推动电机走下一步，然后计算出下一步要维持的时间，并以之设置定时器下一次的中断时间。当下一次中断来临时，再推动一步，并设置再一下步的时间，如此下去。步进电机匀加减速控制步进电机匀加减速控制A1A1B1B1A2B1t0t1t2t3t4A2B2B1A1速度1/(t1-t0)1/(t2-t1)1/(t3-t2)1/(t4-t3)步进电机匀加减速控制加减速中定时器定时值近似公式其中加速度为1000步/秒*秒，定时器时钟源频率50M步进电机匀加减速控制程序中加速表的建立staticuint32GuiAccelTable[300]={0};/*电机加减速各阶段定时器值*/uint16n=0;GuiAccelTable[0]=2236068;GuiAccelTable[1]=926179;for(n=2;n300;n++){GuiAccelTable[n]=GuiAccelTable[n-1]-(2*GuiAccelTable[n-1]/(4*n+1));}步进电机匀加减速控制思考！1、如何改变步进电机的加速度？2、如何减少步进电机的加速时间？3、电脑鼠的极限加速度和速度是多少？含姿势修正的走直线实验二、含姿势修正的走直线实验1、实验目的掌握电脑鼠走直线的控制2、实验内容利用红外探测挡板，调整电脑鼠姿势使其一直处于迷宫格中央3、实验重点红外传感器与软件的配合含姿势修正的走直线实验4、实验原理姿势修正电脑鼠在前进的过程中要不断调整姿势以免碰到挡板。理想姿势处于迷宫中央且前进方向平行于挡板。含姿势修正的走直线实验红外检测电脑鼠共有五组红外探测器，按功能可以分为两组：u1、u3、u5为一组，分别检测左前右三个方向的挡板信息；u2、u4为一组，主要用来修正电脑鼠姿势。含姿势修正的走直线实验姿势的修正正常姿势含姿势修正的走直线实验需要修正的情况含姿势修正的走直线实验不需要修正含姿势修正的走直线实验需要修正的情况含姿势修正的走直线实验不需要修正含姿势修正的走直线实验需要修正的情况含姿势修正的走直线实验前方有挡板的情况含姿势修正的走直线实验传感器检测资料储存5个传感器的状态信息统一保存在一个数组里。staticuint8GucDistangce[5]={0};#defineLEFT0//左传感器#defineFRONTL0//左前传感器#defineFRONT0//前传感器#defineFRONTR0//右前传感器#defineRIGHT0//右传感器含姿势修正的走直线实验含姿势修正的走直线实验GucDistance[FRONTL]=0x01GucDistance[FRONTR]=0x00含姿势修正的走直线实验GucDistance[RIGHT]=0x01GucDistance[LEFT]=0x00需要修正的情况含姿势修正的走直线实验电脑鼠姿势修正软件流程图（右电机）电机运行暂停一步左前方有障碍且前方无挡板N++N为奇数Y离右挡板太远且左方无挡板M++M为6的倍数且大于0NYYYNN含姿势修正的走直线实验含姿势修正的走直线实验思考！1、如何补偿姿势修正时所少走的步数？无记忆功能的走迷宫实验三、无记忆功能的走迷宫实验1、实验目的掌握电脑鼠转弯的控制，并在此基础上实现电脑鼠走迷宫2、实验内容实现电脑鼠转弯功能（左转、右转、后转）及走迷宫无记忆功能的走迷宫实验3、实验原理左转、右转的实现两种方式：前进中转弯、原地转弯4、实验重点转弯前后电脑鼠的位置无记忆功能的走迷宫实验前进中转弯一个电机快、一个电机慢无记忆功能的走迷宫实验原地转弯一个正转、一个反转无记忆功能的走迷宫实验180度转弯一个正转、一个反转程序（左转）voidmouseTurnleft(void){while(GmLeft.cState!=MOTORSTOP);while(GmRight.cState!=MOTORSTOP);GucMouseState=TURNLEFT;GmRight.cDir=MOTORGOAHEAD;GmRight.uiPulse=91;GmRight.iSpeed=20;GmLeft.cDir=MOTORGOAHEAD;GmLeft.uiPulse=0;GmRight.cState=MOTORRUN;GmLeft.cState=MOTORRSTOP;while(GmLeft.cState!=MOTORSTOP);while(GmRight.cState!=MOTORSTOP);}无记忆功能的走迷宫实验获取红外检测结果三边都没有挡板，右转弯只有前边存在挡板，右转弯只有左边存在挡板，右转弯只有右边没有挡板，右转弯只有左边没有挡板，左转弯三边都存在挡板，向后转只有右边存在挡板，不转弯只有前边没有挡板，不转弯右转弯左转弯后转不转弯搜索前进无记忆功能的走迷宫实验无记忆功能的走迷宫实验无记忆功能的走迷宫实验无记忆功能的走迷宫实验