飞思卡尔智能车基础 加强版

“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训智能车基础马磊2010年1月淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础培训内容2课目时间地点教师智能车基础2010.1.21X1221马磊光电传感器2010.1.21X1221蒋朝根图像处理基础2010.1.22X1217黄进磁场测量2010.3待定董金文单片机基础2010.3待定胡鹏飞等淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础3内容提要智能车结构和运动学特征智能车的电子系统智能车速度控制智能车转向控制淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础4智能车结构采用所谓AckermannSteering,车体转弯半径由前、后轮间距和前轮转向角确定。ICC:InstantaneousCenterofRotationRDLiICCoiRoRcRio淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础5车模全景淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础6电子系统单片机主板及接口传感器：速度(光电编码器、编码盘、霍尔传感器等)赛道传感器（摄像头、光电、磁场传感器）电机驱动舵机直流电机淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础7单片机简介淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础8淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础9速度传感器原理将车轮转动转化为电脉冲信号根据单位时间内脉冲数推算车轮转速，从而获得车速类型霍尔传感器编码盘光电编码器淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础10霍尔传感器霍尔效应：当电流通过金属箔片时，若在垂直于电流的方向施加磁场，则金属箔片两侧面会出现横向电位差。接口：安装在车轮上的永磁铁经过霍尔元件集成的开关，触发脉冲。使用两个开关可判断车轮转向。淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础11编码盘原理：在码盘两边分别安装光源及光电元件。当码盘随被测物体的工作轴转动时，每转过一个缝隙，光电元件所获得的光强就发生一次明暗转换，光电转换电路就产生一定幅值和功率的电脉冲输出信号。淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础12光电编码器原理由对射式或反射式光电开关和边缘刻有一圈方孔的旋转编码盘组成输出脉冲频率与转速成正比在编码盘上刻有数量相等但位置交错的两圈方孔，用两个光电开关输出两个相位相差90°的脉冲，通过判断脉冲的相位可以判断电机的运转方向。接口需外接倍频电路或鉴相器等进行计数和判别转向淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础13驱动电机原理电机结构淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础14驱动电机原理电机方程KvRidtdiLKbJi2))((KRLsbJsKV淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础15驱动电机原理驱动接口淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础16驱动电机原理PWM（脉宽调制，PulseWidthModulation）淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础17速度控制速度控制原理控制器智能车速度差e(t)控制信号u(t)实际车速y(t)_设定车速r(t)淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础18速度控制PID控制原理控制器智能车速度差e(t)控制信号u(t)实际车速y(t)_设定车速r(t)dtteKdttdeKteKtuidP)()()()(kpkI/skDskp1/sTITDs=E(s)E(s)U(s)U(s)淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础19速度控制PID参数调整（Ziegler-Nichols方法）)11()1(1)()()(sTsTKsKKsKKKsKsKKsEsUsGdiPPdPiPdiPc淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础系统动态响应典型阶跃响应：实际速度vs指定速度20超调：Mp峰值时间:tp滞后时间:td上升时间:tr调节时间:ts淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础PID控制器参数整定上升时间超调调节时间静态误差Kp减小增加变化不大减小Ki减小增加增加消除Kd变化不大减小减小变化不大21注意：1.实际应用中，PID控制器参数的设定还需要考虑电机-车轮转速变换、PWM值与电机空载转速等多方面因素！2.经验：从比例控制开始，调节性能到极限后加入小积分环节继续调整。3.经验：使用微分控制时应加入滤波环节。淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础22舵机与转向控制伺服电机原理舵机自带闭环控制，只需提供PWM值问题惯性–反映时滞需与驱动电机速度配合进行转向控制需要赛道曲率信息淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛培训--智能车基础23相关网址竞赛官网论坛飞思卡尔官网淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！