AGV管理系统提案书

ＡＧＶ管理系统提案书1开始在实施本提案的系统架构时，请务必确认构成机器的说明书以及产品名录的内容，并做出有关功能・安全性的对策。谨祝贵公司日益康泰。下面，请允许我介绍弊公司的AGV管理系统。相信一定会有助于贵公司解决物流的课题。请对本提案提出您的建议和对弊公司的意见。2系统构成显示器(各种设定・监视屏)集中监视PLC(CJ2H)AGV和AGV的数据交换设想为I/O或RS232C。显示器(监视用)NS系列显示器(监视用)NS系列WE70(接入点)WE70(客户端)Ethernet【AGV侧】【集中管理侧】集中监视PLC-AGV用PLC之间、经无线LAN以EtherNet/IP连接。○可以漫游。通过RFID取得位置情报AGV用PLC(CJ2M-CPU31可以在任意场所设置监视屏。1系统可以管理AGV100台3硬件构成CJ2HEtherNet/IP内置NS入力出力IDSCJ2MSCUSCU･･･RS232C通信用单元。AGV具备RS232CI/F时、使用本单元。IDS･･･ID传感单元。通过RFID取得位置情报。WE70(接入点)WE70(客户端)和AGV控制器的I/F，基本是用入出力I/O实现。Ethernet集中管理PLC⇔AGV用PLC间的通信是EtherNet/IP连接。EtherNet/IP内置4AGV用户面对的运用课题①不具备互相干涉功能■在交叉点，ＡＧＶ间的互相干涉■中途不停功能②运用途中的路线不能变更■电池低下时：经由充電ＳＴ■留有空货盘时：经由空货盘ＳＴ③不具备远隔监视・操作功能■ＡＧＶ的定位・装载・报警信息的远隔监视■发停指示等远隔操作④磁性标记误检而导致行驶错误线路■定位信息用绝对地址管理⑤磁性标记的界限（最大255点、不能复写）■点数増大■可复写功能AGV的使用台数增加，客户产生了这样的课题，并苦于对策。5现状分析１：使用特定省电无线的交叉点控制AGV1mark1AGV2mark2特定小电力无线送受信机特定小电力无线送受信机mark3问题点①可以进行1对1的交叉点控制，无法对超出的交叉点进行控制。②在特定小电力无线的有效范围内，无法设置两个以上的交叉点。成为布局设计的局限。电波发现6现状分析２：使用光电传感器的交叉点控制问题点①走行制御盤に対して、光電センサの配線が集中して扱いづらくなっている。②レイアウト変更ごとに、光電センサを取り付けるヤグラを設置したり、配線を変更したりと手間がかかる。③位置情報は、天井の光電センサと次の天井の光電センサ間にいることはわかるが、詳細の位置情報がつかめない。AGV1mark1AGV2mark2光电传感器IN/OUT各8bit光电传感器IN/OUT各8bitmark3AGV1光电传感器IN/OUT各8bit走行制御盤天井7①相互干渉が不備問題点：・交差点でAGVが相互干渉し、だんまり停止が起こる原因：・交差点に同時にAGVが入ると、AGVが両方停止してしまう・特定小電力無線の有効範囲に、複数の交差点を置くとその交差点のAGVが電波に反応して止まってしまう・1対1の交差点制御は可能だが、それ以上の交差点を置くと複数台のAGVが待ち状態になる可能性があり、AGV通過後の待ちAGVの動く優先順位がないオムロンの提案する対策：・AGVの位置管理をRFIDで実施。交差点管理は集中管理PLCで行う。電波を使わず、干渉の課題は解消される・複数台交差するAGVの優先順位も集中管理PLCから指示。8ご提案する交差点制御の考え方※『進入通知』と『停止』ポジションは、１つに集約することも可能です。その時は、①常時一旦停止、もしくは、②レスポンスのタイマ監視、の選択となります。進入通知停止（進入許可待ち）退出通知進行方向干渉通知ゾーン干渉制御ゾーン【上面図】メリット①交差点毎に相互干渉制御を行い、他交差点への影響を及ぼしません。②交差点は、最大20交差(=集中制御盤のスタック量)が可能、FIFOにて順序制御を行います。※RFIDには、交差点フラグ（１桁）＋番号（ＢＣＤ２桁）＋入停出フラグ（１桁）の情報が格納されています。③レイアウト変更の際は、R/W装置を用いて、RFID情報のリライトが可能です。9②運用途中のルート変更不可問題点：・バッテリ低下していなくても充電ステーションに立ち寄るルートを作成しなければならない・空パレットがなくても、空パレット受け取り箇所で止まってしまう原因：・AGVへのルートは固定で運用途中には変更できないオムロンの提案する対策：・システムからルート変更が可能(1)AGV用PLCがバッテリ低下を検知したら、充電ステーションに移動するようルート変更(2)空パレットなし信号をシステムが受信したら、受け取り箇所をスルーするようルート変更結果、効率的なAGV運用を行うことができるようになります。10③遠隔監視・操作が不備問題点：・AGVの現在位置が分からず、トラブル時にAGVのどこで停止しているか探さなければならない・AGVの状態を把握できない・ラインから発停指示などを遠隔から操作できない原因：・管理局とAGVの通信方法が確立されていないオムロンの提案する対策：・各AGVにPLCを搭載。集中管理PLCとAGV用PLC間を無線LANで接続。・無線LANにはローミング機能あり。AGVが広範囲を移動しても、アクセスポイントを複数台設置することで、対応可能・AGVコントローラとAGV用PLCは入出力I/OもしくはRS232Cで接続。※AGVと交換できる情報は選定するAGV（メーカ・型式）によって違いがあります。11④磁気マーカ誤検出による誤ルート走行問題点：・磁気マーカを使っていると走行ルートを誤ることがある原因：・採用されているマーカがカウント方式が多く、マーカを読み飛ばした時に絶対アドレスが分からないオムロンの提案する対策：・位置情報の取得にRFIDを使用。・RFIDより絶対アドレスを取得。読取ミス発生時も、絶対アドレスだと間違った位置で曲がったりすることはない。12⑤磁気マーカの限界問題点：・磁気マーカにて絶対アドレスを採用した際、ポイント数が足りなくなる・磁気マーカのアドレスを書き換えることができない原因：・仕様上、磁気マーカは8bitであり、最大255ポイントしか取れない・現場のAGV導入は加速しており、管理したいAGV数は多くなってきている。ゆえにポイント数255では不足であるオムロンの提案する対策：・位置情報の取得にRFIDを採用。・RFIDは情報量が多いため、ポイント数を大幅に増やすことができる・RFIDはリライタブルであり、絶対アドレス番号の変更が可能など柔軟性がある13AGV管理システム仕様（案）14機能構成起動要求・停止状態監視ステータス情報ロケーション情報積載情報マスタ管理エリア・ロケーションマスタ・干渉ゾーンAGV制御AGVNo、正常/異常内容、停止/干渉待機などエリア/アドレス/干渉ゾーン、通過日時実/空/無、車種、シリアル入出力IFAGVコントローラRFIDPLC間データリンク（無線EIP）HMI各種設定ステップNo相互干渉集中制御設備(汎用入出力)ノンストップ可15仕様案■AGV接続台数：最大100台/システム■モニタ盤接続台数：最大20台/システム■交差点ポイント数：最大100ポイント/システム■走行ステップ数:最大200ステップ/ＡＧＶ走行制御：起動、停止、速度切り替え、右折/左折交差点制御：交差点（進入/停止/退出）ロケーション通知注意：AGV接続台数は最大100台ですが、1台の無線ＬＡＮアクセスポイントが同時通信できる最大数は63台です。AGVが63台以上集中するような場所がある場合は、アクセスポイントを追加設置する必要があります。16機能１AGV現在位置認識機能準備①IDタグに位置番号を書き込みます。②AGVの軌道線に添ってIDタグを設置します。③集中管理盤のタッチパネルで位置番号ごとに位置データ（文字情報）を登録します。動作AGVは走行中に読み込んだIDタグの位置番号を集中管理盤に通知します。集中管理盤は、IDタグの位置番号を登録された位置情報に変換し表示します。◎この機能により、AGVの現在位置を集中管理盤のタッチパネルで確認できます。◎AGVの現在位置表示は、集中管理盤のタッチパネルのほか、モニタ盤にも表示します。17機能２交差点制御機能準備①IDタグに交差点位置情報を書き込みます。②AGVの軌道線に添って、交差点進入通知位置、交差点停止位置、交差点退出位置にIDタグを設置します。③集中管理盤にて、交差点単位ごとに該当するデータを登録します。動作１．AGVは走行中に読み込んだIDタグの位置番号を集中管理盤に通知します。２．集中管理盤は、位置情報が交差点進入位置データの場合、その交差点に他のAGVが進入していなければ何もせず、他のAGVがその交差点に進入していれば、停止要求を指示します。３．AGVは停止要求を受けると交差点停止位置のタグを読み取った時点で停止します。４．集中管理盤は、交差点進入中のAGVが交差点退出位置のIDタグを検知するのを検知すると、停止要求を指示したAGVに対し、走行要求を指示します。５．AGVは走行要求を受けると、走行を再開します。18構成部品リスト１分類品名仕様型式集中管理盤CPUﾕﾆｯﾄ250Kstep,512KWCJ2H-CPU67H-EIP電源ﾕﾆｯﾄAC100-240VCJ1W-PA205C入力ﾕﾆｯﾄDC24,16PCJ1W-ID211出力ﾕﾆｯﾄDC12-24V,16PCJ1W-OD211表示器15inchNS15-TS01S-V2HUBW4S1-03B電源ﾕﾆｯﾄDC24V,180WS8VS-18024Aタワーランプ3色＋ﾌﾞｻﾞｰパトライトorアロー分類品名仕様型式移動局IF-BOX（AGVに搭載）CPUﾕﾆｯﾄ5Kstep,64KWCJ2M-CPU31電源ﾕﾆｯﾄDC24V,5V/2A,24V/0.4A,19.6WCJ1W-PD022入力ﾕﾆｯﾄDC24,16PCJ1W-ID211出力ﾕﾆｯﾄDC12-24V,16PCJ1W-OD211IDｾﾝｻﾕﾆｯﾄCJ1W-V680C11アンテナV680-H01-V2ケーブル2mV700-A40-W2M無線CLWE70-CLｱﾝﾃﾅ2mWE70-AT00119分類品名仕様型式無線LANｱｸｾｽﾎﾟｲﾝﾄ無線APWE70-APHUBW4S1-03B電源ﾕﾆｯﾄS8VS-06024Aモニタ盤表示器8inchNS8-TV01B-V2HUBW4S1-03B電源ﾕﾆｯﾄS8VS-06024Aその他RFﾀｸﾞV680-D1KP66Tﾍﾟﾝ型RFIDﾕﾆｯﾄV680-CHUD0.8M構成部品リスト２