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第四章工业机器人现场编程——设置工件坐标系一、理解机器人工件坐标系•工件是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程（因置换特定任务和工件进程等而需要编辑程序时）。•什么是工件坐标系？•通俗的讲：大家用尺子进行测量的时候，那么尺子的零刻度将作为测量的起点，那么工业机器人在运动时，也需要这样一个零点，并在此基础上建立三维的坐标空间，这样方便机器人的编程和坐标的偏移。•重定位工作站的工件时，只需要改变工件坐标的位置，那么所有的路径都将跟随工件坐标系同步更新，极大地简化了程序的编程，如右图所示，工件发生了位移只需要更新定义该工件坐标就可以了。一、理解机器人工件坐标系•为什么要创建工件坐标系？•允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同机器人路径一起移动的。•为机器人的运动与编程提供空间尺度。•如右边的视频动画中所示，不准确或错误的工件坐标系会使机器人在工件对象上的X/Y/Z轴操纵变得困难，尤其在使用线性运动的模式下。一、理解机器人工件坐标系•为什么要创建工件坐标系？•如右边的视频动画中所示，准确的工件坐标系会使机器人在工件对象上的X/Y/Z轴操纵非常便捷，尤其在使用线性运动的模式下。一、理解机器人工件坐标系•为什么要创建工件坐标系？•X1为工件坐标的原点，也就是零点位置。•在工件对象的平面上，只需要确定三个点，就可以建立一个工件坐标，如右图所示。一、理解机器人工件坐标系•工件坐标系的设定原理•X2为工件坐标的+X方向。•Y1为工件坐标的+Y方向。•想一想如何确定+Z的方向？工件坐标符合右手定则，中指指向+X方向，食指指向+Y方向，大拇指的方向则为+Z方向。二、创建工件坐标系的步骤•1）在ABB示教器的主功能菜单中单击“手动操纵”。•2）在“手动操纵”功能界面中单击工具坐标中的“wobj0…”。•新建工件坐标系wobj1二、创建工件坐标系的步骤•3）在工件数据列表中可以看到默认的工件坐标wobj0，它是以机器人本体的基坐标建立的，新建wobj1单击“新建”。•4）工件坐标声明属性设置，使用声明来改变工件变量在程序模块中的使用方法，设置好后单击“确定”。•声明工件坐标系wobj1如果您要更改…操作步骤…建议…工件名称点击名称旁边的“…”按钮。注意！如果要更改已在某个程序中引用的工件名称，您还必须更改该工具的所有具体值。范围从菜单中选择需要的范围。工件应该始终保持全局状态，以便用于程序中的所有模块。存储类型变量、可变量、常量。工件变量必须始终是持久变量。模块从菜单中选择申明该工件的模块。二、创建工件坐标系的步骤•工件声明属性设置•5）选中刚新建的工具wobj1，展开“编辑”菜单，单击“定义”。•6）在定义界面中，选择适合的校正方式，此处展示三点法定义，既X1/X2/Y1三点。二、创建工件坐标系的步骤•三点法定义工件坐标系•7）选定“3点”后，可以看到用户X1、X2、Y1，首先将机器人工具TCP开至X1原点位置。单击“修改位置”。•8）将机器人的工具TCP开至第一个点X1，作为工件坐标的起点，单击“修改位置”记录下来。二、创建工具坐标系的步骤•三点法定义工件坐标系•9）将机器人的工具TCP开至第二个点X2，作为工件坐标的+X，单击“修改位置”记录下来。•10）将机器人的工具TCP开至第三个点Y1，作为工件坐标的+Y，单击“修改位置”记录下来。•11）三点的坐标修改保存后如右图所示，显示“已修改”单击“确定”。•三点法定义工件坐标系二、创建工件坐标系的步骤•12）系统再次确认是否更改，确定单击“是”。小提示：X1和X2之间、X1与Y1之间的距离越大，定义就越精确。•13）将校准点保存在新的RAPID模块中，命名后单击“确定”。•三点法定义工件坐标系二、创建工件坐标系的步骤•14）系统再次确认校准数据，单击“确定”生效。•9）请参考下面的视频动画进行操作，以一个固定的矩形作为参考的工件，以三点法完成对工件坐标系的定义和设置。二、创建工具坐标系的步骤•示教器操作流程三、总结•创建工件坐标系步骤1.什么机器人工件坐标系？2.工件坐标系的作用。3.工件坐标系的设置原理。•理解机器人工件坐标系1.新建工件坐标数据。2.声明工件坐标数据。3.工件坐标系声明参数说明。4.三点法定义工件坐标系。5.视频展示示教器的操作流程。