哈工大计算机仿真5

LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室第2章系统建模的基本方法与模型处理技术3.数学模型离散时间系统是同连续时间系统相对应的，它的输入、输出均是离散时间信号。同连续时间系统一样，它的数学模型也分为四种形式。a)差分方程)()1()1()()()1()1()(11011kubkubmkbmkubkyakyankyankymmnn)(nm设系统的输入序列{u(k)}，输出序列{y(k)}，系统输入、输出满足)()()1(kukyky前向差分或)1()1()(kukyky后向差分一般的或)()1()()()1()(101mkubkbkubnkyakyakymn(1)LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室b)传递函数)()()()1()1(1110)1(111zUzbzbzbbzYzazazammmmnnnnnmnnnnmmmmzazazazbzbzbbzUzYzH)1(111)1(11101)()()(对式(1)两边取Z变换，若系统的初始条件为零，y(k)=0，u(k)=0，k≤0，则可得其中Y(z)—是序列{y(k)}的z变换；U(k)—是序列{u(k)}的z变换。系统的离散传递函数为(2)LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室c)状态方程)()()1()()()1(kukkykukkDCXGFXX前面列出的模型只描述了系统的输入序列和输出序列之间的关系，为了进行仿真，通常要采用系统的内部模型，即离散状态空间模型。通常引进状态变量序列{x(k)}，构造系统的状态空间模型。一般的形式为(3)d)结构图离散系统的结构图表示和连续系统的相似，只要将每一个方框图内的连续系统的传递函数s换成离散系统的z函数即可。LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室2.2.4采样系统的数学模型随着计算机科学与技术的发展，人们不仅采用数字计算机而且利用计算机进行控制系统的分析与设计，形成数字控制系统（或计算机控制系统），其控制器是由数字计算机组成的。它的输入变量和控制变量只是在采样点（时刻）取值的间断的脉冲序列信号，描述它的数学模型是离散的—差分方程或离散状态方程；而被控对现象是连续的，其数学模型是连续时间模型，所以整个系统实际是一个连续—离散混合系统。它主要有连续的控制对象、离散的控制器、采样器和保持器等几个环节组成，这就是采样系统的典型形式。描述采样系统的模型就是连续—离散混合模型，采样系统的框图如图1所示。采样控制系统里，采样开关和保持器是作为物理实体存在的。LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室数字控制器保持器控制对象Χr(t)e(t)Te(kT)Tu(kT)u(t)y(t)数字控制器把系统的模拟信号e(t)经过采样器及A/D转换器变成计算机可以接受的数字信号，经过计算机处理以后以数字量输出，再经过D/A转换器变成模拟量输入到被控对象。一般地，D/A转换器要将计算机第k次的输出保持一段时间，直到计算机第k+1次计算结果给它以后，其值才改变，因此通常把D/A转换器看成零阶保持器。LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室严格地来讲，A/D转换器、计算机处理器、D/A转换器这三者并不是同步并行地进行工作，而是一种串行流水的工作方式，通常三者完成各自的任务所花费的时间并不严格相等，但如果三个时间的总和与采样周期T相比可以忽略不计时，一般就认为数字控制器对控制信号的处理是瞬时完成的，采样开关是同步进行的，如果要考虑完成任务的时间的话，可以在系统中增加一个纯滞后环节。显然D/A转换的作用相当于一个零阶的信号重构器。我们如果将连续的控制对象同保持器一起进行离散化，那么采样系统就简化为离散系统，采样系统的数学模型可以采用离散系统的四种数学模型表示。详细的内容会在采样控制系统仿真一节中介绍。LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室2.3非线性模型的线性化处理在实际工作中，纯粹的线性系统几乎是不存在的，说一个物理系统是线性的，实际上是看它的某些主要物理性能可以充分精确地用一个线性模型加以描述而已。所谓“充分精确”是指实际系统与理想的线性系统之间的差别，相对于所研究的问题而言，已经小到忽略不计的程度。由于非线性模型的性质一般比线性模型的性质复杂的多，所以工程上常常用线性的关系近似地代替非线性关系。在进行模型线性化处理时，一般把受控量与输入量之间的函数关系分成两类：一类函数的函数值与各阶导数值都是连续的，至少在工作范围内是连续的，称这类函数是光滑的，光滑函数的非线性是不严重的非线性，或可以在一个小的范围内用线性函数来近似；另一类函数是不光滑函数，不光滑函数是严重的非线性，一般来说不能用线性函数来近似，而只能视系统的物理性质来采取特定的线性化方法。LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室2.3.1微偏线性化方法1.线性化的基本概念所谓非线性数学模型的线性化就是对一个非线性系统的数学模型找出其稳定的平衡点，如果在工作过程中，代表系统属性的各物理量只在该平衡点附近产生微小的变化，非线性系统模型就能够以此平衡点为基础，表示成一个线性模型，关于线性系统的控制理论都能适用于该模型。这便是自动控制理论里关于小偏差线性化方法或称增量线性化方法的概念。2.非线性数学模型的线性化的基本方法对于非线性系统，当系统变量偏离工作点的偏差值很小时，由级数理论可知，若变量在给定的工作区间内其各阶导数存在，便可在给定工作点的邻域内将非线性特性展开为泰勒级数，当偏差的范围很小时，可以忽略级数中偏差的高次项，得到只包含偏差的一次项的线性方程。LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室20000!2)()()()(xxfxxfxfxxf0xxxxxfxfxxf)()()(000xxfxf)()(0对于光滑函数f(x)，常用微偏线性化的方法进行线性化处理，把f(x)在x0处展开成taylor级数，如式(1)所示：当充分小的时候，式(1)可以写成或(1)(2)式(2)是一个线性模型，在工程上常常把)(),(xfxf函数近似地当作光滑函数，在工作点处求函数的微分，完成线性化。由于是在工作点附近小范围内进行的，因而这样的线性化也被称为增量线性化或微偏线性化。都连续的函数y=f(x)在工作点(x0，y0)处的微分是xxfyd)(d把dx、dy改写成Δx、Δy就可以得到式(2)，完成函数y=f(x)的微偏线性化。只要LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室nnnnxxfxxfxxfxxxfxxxf00022110201021),,,(),,,(xxx),,,(21nxxxf),,(020100nxxxx对多变量非线性模型可以做类似的处理。对多变量非线性系统函数，把它在工作点成taylor级数可以得到处展开就可以把函数进行微偏线性化。3.求线性化微分方程的步骤(1)按物理和化学定律，列出系统的原始方程式，确定平衡点处各变量的数值。(2)找出原始方程式中间变量与其它因素的关系，若为非线性函数，在原平衡点邻域内，各阶导数存在并且是唯一的，则可进行线性化处理。(3)将非线性特性展开为泰勒级数，忽略偏差量的高次项，留下一次项，求出它的系数值。(4)消去中间变量，在原始方程式中，将各变量用平衡点的值加偏差量来表示。LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室4.微偏线性化的几何意义)(xfyxxfy)(在希望的工作点用切线方程来近似代替曲线方程，是微偏线性化方法的几何含义LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室uxxaxxx21221sin0,,例1将下面的非线性系统在平衡点附近线性化。其中，输入u为常数。021xx0arcsin2010xuax，1.在线性化之前，首先需要确定平衡点的值。因为是，得到解：平衡点，所以2.将非线性特性展开为泰勒级数,忽略偏差量的高次项,留下一次项，求出它的系数值。2110222112222211111cos0000xxxxxfxxfxxxxfxxfxxxxxLabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室3.将平衡点带入增量方程中21221arcsincosxxuxxxxuaaxˆcos(arcsin10ˆ4.写成标准的状态方程其中21ˆxxx21ˆxxxLabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室2.4高阶模型的降阶处理在系统分析、设计和仿真中，常常会遇到一些复杂系统，这些系统的状态变量很多，阶次很高。例如电力系统，研究电磁暂态时的发电机系统等。对于高阶系统进行仿真或设计是很麻烦的，从仿真的角度来讲，高阶系统的仿真要占用较多的内存和机时。从系统设计的角度来看，高阶系统的控制器往往十分复杂，有的甚至是不可能实现的。因此需要对高阶系统进行简化降阶，使其变得比较易于计算机和工程上实现，同时又要能在一定的精度范围内表现原系统的特性。所谓的模型简化，就是说为高阶复杂的系统准备一个低阶的近似模型，它在计算上、分析上都比原来的高阶系统模型简单，而且还可以提供关于原系统的足够多的信息。衡量一个模型的简化方法的可行性通常有四条标准：准确性、稳定性、简便型和灵活性。LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室LabofPEEDBringIdeasTogether电力电子与电力传动实验室准确性：要求简化的模型与原型的主要特征一致，如主导极点一致，静态增益一致，频率响应与时间响应基本一致等。稳定性：要求简化的模型的稳定性与原型一致，而且具有相近的稳定裕量。简便性：要求从原型获得简化模型的过程简单,计算量小。灵活性：要求根据实际情况方便