控制工程基础

机械与汽车工程学院《控制工程基础》控制工程基础主讲教师：赵转哲机械与汽车工程学院安徽工程大学机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论2参考资料杨叔子主编《机械工程控制基础》控制工程基础的经典教材上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》3目录上页下页第2章：控制系统的数学模型第3章：控制系统的时间响应分析第4章：控制系统的频率特性分析第5章：控制系统的综合与校正第1章：绪论机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论4第1章绪论§1.1概述§1.2自动控制系统的基本概念上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论5本章的教学大纲1.了解自动控制理论研究的对象、作用；2.掌握自动控制系统结构、工作原理及系统结构方框图；3.掌握输入量、输出量、反馈、偏差等基本概念；4.了解控制系统的组成、分类及基本要求。教学重点：自动控制系统工作原理、系统结构方框图及输入量、输出量、反馈、偏差等基本概念。上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论6§1.1概述1.学科性质：技术科学（应用理论）2.研究对象：自动控制系统3.研究问题：自动控制系统的性能(好坏)4.课程内容①如何建立数学模型②工程上分析和计算系统的方法③一般的理论和规律例如机器人，火箭发射，数控机床(视频)等上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论7一、发展阶段[经典控制]：20世纪50年代末形成完整的体系，以传递函数为基础研究单输入、输出系统（SISO）的反馈控制系统。采用的方法主要有：时域分析法、根轨迹法和频率法。[现代控制]：60－70年代，以状态空间法为基础研究多输出输入(MIMO)系统，变参数、非线性、高精度等系统。采用的方法主要有：状态空间分析法。本课程研究经典控制的主要内容。[大系统理论和智能控制论]：大系统论是用控制和信息的观点研究大系统的结构方案、总体设计中的分析方法和协调问题，智能控制论是研究与模拟人类活动的机理的新的控制论。上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论8二、自动控制理论的发展简史1.1765瓦特飞锤控制器的应用，可以看成是自动控制学科发展的起点。上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论92.1868年，麦克斯维(J.C．Maxwell)针对调速器的震荡问题（稳定性）研究，发表了《论调节器》，最早的论文3.1948年维纳（N.Wiener）发表《控制论——关于在动物和机器中控制和通讯的科学》一文，是控制论正式成为一门学科的标志。1932年奈奎斯特(H．Nyquist)在研究负反馈放大器时创立了有名的稳定性判据，并提出了稳定裕量的概念。1945年伯德(H.W.Bode)提出了分析控制系统的另一种图解方法即频率法。1948年伊万斯(w.K．Evans)又创立了根轨迹法。点击查看主要事迹上页下页目录1877年，劳斯(E．Routh)和1895年赫尔维茨(A．Hurwith)分别独立地提出了关于判断控制系统稳定性的代数判据。导出了调节器的微分方程，并在平衡点附近进行线性化处理，指出稳定性取决于特征方程的根是否具有负的实部。机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论104.1954年，钱学森用英文发表“工程控制论”，把控制论推广到其他领域。继而出现了生物控制论、经济控制论、社会控制论等。点击查看主要事迹上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论11三、主要研究的问题研究内容有二：一为系统分析，二为系统的设计（包括系统综合）系统设计：寻求一个能完成一定控制任务，满足一定控制要求的控制系统。系统综合：控制系统设计好后，即控制系统的主要元件和结构确定后，为了满足系统的性能指标，需要改变控制系统的某些参数或结构或附加某种装置。这个过程称为系统的校正或系统的综合。系统分析：已知系统的结构和参数，研究它在某种典型输入信号作用下，被控量变化的全过程。从这个变化过程得出其性能指标，并讨论性能指标和系统的结构、参数的关系。上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论12英文一般翻译：ControlTheory英语原文：Cybernetics：“控制论”来源希腊文“mberuhhtz”，原意为“操舵术”，就是掌舵的方法和技术。1948年维纳在《控制论——关于在动物和机器中控制和通讯的科学》提出：控制论是一门研究机器、生命社会中控制和通讯的一般规律的科学，他特意创造“Cybernetics”这个英语新词来命名这门科学。它揭示了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律；为现代科学技术研究提供了崭新的科学方法；它从多方面突破了传统思想的束缚，有力地促进了现代科学思维方式和当代哲学观念的一系列变革。控制论三要素：信息、反馈、控制。四、控制论上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论13五、自动控制定义：是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(控制装置)，使机器、设备、或者生产过程(控制对象)的某个工作状态或参数(被控量)自动的按照预定的规律运行。生物、医学、环境、经济管理等其它应用范围：工业：数控机床、轧钢机、恒温箱等农业：恒温大棚、农业自动化机械宇航：火箭、飞船、卫星机器人、导弹制导、核动力等高新领域道路交通：信号灯控制、车牌自动识别日常：冰箱、洗衣机、空调上页下页目录view3view2view1机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论14上页下页目录自动火炮、导弹制导等高新领域的应用机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论15上页下页目录在雷达领域的应用机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论16上页下页目录在家电领域的应用机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论17道路交通的应用——车牌自动识别上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论18恒温恒湿试验箱又名环境试验箱，实验各种材料的耐热、耐寒、耐干、耐湿性能。适合电子、电器、食品、车辆、金属、化学、建材等实验上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论19生化培养箱是供医疗卫生、医药、生物、农业、科研等部门作储藏菌种、生物培养等科研必需设备上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论20上页下页目录在农业机械领域的应用机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论21详细介绍请点击观看中国探月计划全程模拟（视频）上页下页目录在太空领域的应用——如“嫦娥”奔月计划点击机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论22§1.2自动控制系统的基本概念上页下页目录本节的难点：反馈控制的基本原理本节的重点：恒温箱的控制过程反馈控制的原理自动控制系统的分类自动控制系统的要求机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论23控制过程：1.测量元件（温度计）测出箱内的实际温度（被控量）2.与给定值（要求的温度）进行比较，得出偏差3.根据偏差的大小和方向进行控制。上页下页目录一、恒温箱的控制过程机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论24二、恒温箱的控制比较热电偶传感器人工控制与自动控制的相似之处比较电路放大电路和执行电动机被控量不变，控制装置不同人的眼睛和温度计人的大脑人的手？？？人工控制自动控制上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论25三、手动控制与自动控制手动控制靠人的观测与操作自动控制系统自动检测水位与控制阀门上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论26四、反馈输入量：给定量输出量：被控制量反馈：将输出量的全部或一部分通过适当的测量装置返回到输入端，使两者进行比较。偏差：比较的结果实质相同：检测偏差用以纠正偏差。反馈原理是实现自动控制的最基本方法。上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论27五、反馈控制系统的基本组成放大元件调节元件执行元件测量元件（反馈元件)控制对象比较元件扰动被控量-给定量信号输入给定元件信号输出一般的控制系统都可用方块图表示。在方块图中，装置用方块来表示，信号用箭头表示，相加点(比较点)用表示。⒈反馈：可以有正反馈和负反馈，一般系统可有多个反馈，但主反馈一定是负反馈。⒉被控量：系统的输出量。影响系统输出量称为系统干扰量。上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论28六、系统的分类按照有无反馈无有开环系统闭环系统优点：构造简单，成本低。缺点：抗干扰能力差。优点：抗干扰能力强，稳态精度高，动态精度好缺点：构造复杂，成本较高。测量－计算比较执行受控对象给定值干扰被控量烧开水为例电饭煲为例上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论29七、系统的其他分类1.按照给定量的运动规律①恒值调节系统：指参考输入量保持常值，如恒温箱②程序控制系统：参考输入量随时间规律变化的，如智能电磁炉③随动系统：参考输入量随时间任意变化的，如液压仿型刀架2.按照反应特性①连续控制系统②数字控制系统③复合控制系统输入量信号的类型3.其他分类上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论30八、控制系统的基本要求1.稳定性：系统在受到扰动作用后自动返回原来的平衡状态的能力。是系统工作的首要条件上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论312.准确性：当稳定系统过渡过程结束后，系统输出量的实际值与期望值之差，也称为稳态误差。3.快速性：即动态过程进行的时间长短。注意：不同的系统对稳、快、准的要求应有所侧重。而对于同一系统，稳、快、准的要求是相互制约的。它是衡量系统稳态精度的重要指标。稳态误差越小，表示系统的准确性越好。上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论32课后作业1.在生活中列举开环系统和闭环系统？2.P91-1,1-3上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论33维纳趣事20世纪著名数学家诺伯特·维纳，从小就智力超常，三岁时就能读写，十四岁时就大学毕业了。几年后，他又通过了博士论文答辩，成为美国哈佛大学的科学博士。在博士学位的授予仪式上，执行主席看到一脸稚气的维纳，颇为惊讶，于是就当面询问他的年龄。维纳不愧为数学神童，他的回答十分巧妙：“我今年岁数的立方是个四位数，岁数的四次方是个六位数，这两个数，刚好把十个数字0、1、2、3、4、5、6、7、8、9全都用上了，不重不漏。这意味着全体数字都向我俯首称臣，预祝我将来在数学领域里一定能干出一番惊天动地的大事业。”维纳此言一出，四座皆惊，大家都被他的这道妙题深深地吸引住了。整个会场上的人，都在议论他的年龄问题。诺伯特·维纳(NorbertWiener，1894-1964)维纳是美国数学家，控制论的创始人。维纳1894年11月26日生于密苏里州的哥伦比亚，1964年3月18日卒于斯德哥尔摩。上页下页目录机械与汽车工程学院《控制工程基础》第1章绪论34一次维纳乔迁，妻子熟悉维纳的方方面面，搬家前一天晚上再三提醒他。她还找了一张便条，上面写着新居的地址，并用新居的房门钥匙换下旧房的钥匙。第二天维纳带着纸条和钥匙上班去了。白天恰有一人问他一个数学问题，维纳把答案写在那张纸条的背面递给人家。晚上维纳习惯性地回到旧居。他很吃惊，家里没人。从窗子望进去，家具也不见了。掏出钥匙开门，发现根本对不上齿。于是使劲拍了几下门，随后在院子里踱步。突然发现街上跑来一小女孩。维纳对她讲：“小姑娘，我真不走运。我找不到家了，我的钥匙插不进去，请帮我找个锁匠吧！。”小女孩说道：“爸爸，没错。妈妈让我来找你又找对了。”维纳趣事有一次维纳的一个学生看见维纳正在邮局寄东西，很想自我介绍一番。在麻省理工学院真正能与维纳直接说上几句话、握握手，还是十分难得的。但这位学生不知道怎样接近他为好。这时，只见维纳来来回回踱着步，陷于沉思之中。这位学生更担心了，生怕打断了先生的思维，而损失了某个深刻的数学思想。但最终还是鼓足勇气，靠近这个伟人：“早上好，维纳教授！”维纳猛地一抬头，拍了一下前额，说道：“对，维纳！”原来维纳正欲往邮签上写寄件人姓名