111111111双闭环三相异步电动机调压调速系统设计

1运动控制系统（课程设计）教师：段志梅姓名：杨绍军学号：201013050207班级：10电气1班2摘要直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度来看，直流调速还是交流拖动系统的基础。该系统中设置了电流检测环节、电流调节器以及转速检测环节、转速调节器，构成了电流环和转速环，前者通过电流元件的反馈作用稳定电流，后者通过转速检测元件的反馈作用保持转速稳定，最终消除转速偏差，从而使系统达到调节电流和转速的目的。该系统起动时，转速外环饱和不起作用，电流内环起主要作用，调节起动电流保持最大值，使转速线性变化，迅速达到给定值；稳态运行时，转速负反馈外环起主要作用，使转速随转速给定电压的变化而变化，电流内环跟随转速外环调节电机的电枢电流以平衡负载电流。并通过Simulink进行系统的数学建模和系统仿真，分析双闭环直流调速系统的特性。与单向异步电动机相比，三相异步电动机运行性能好，并可节省各种材料。按转子结构的不同，三相异步电动机可分为笼式和绕线式两种。笼式转子的异步电动机结构简单、运行可靠、重量轻、价格便宜，得到了广泛的应用。当电动机的三相定子绕组（各相差120度电角度），通入三相对称交流电后，将产生一个旋转磁场，该旋转磁场切割转子绕阻，从而在转子绕组中产生感应电流（转子绕组是闭合通路），载流的转子导体在定子旋转磁场作用下将产生电磁力，从而在电机转轴上形成电磁转矩，驱动电动机旋转，并且电机旋转方向与旋转磁场方向相同。一、三相异步工作原理三相绕组接通三相电源产生的磁场在空间旋转，称为旋转磁场。转速的大小由电动机极数和电源频率而定。旋转磁场的转速n1称为同步转速。它与电网的频率f1及电机的磁极对数p的关系为：n1=60f1∕p对于可调速的电力拖动系统，工程上往往把它分为直流调速系统和交流调速系统两类。所谓交流调速系统，就是以交流电动机作为电能—机械能的转换装置，并对其进行控制以产生所需要的转速。交流异步电动机机械特性的参数表达式如下：3变压调速是异步电动机调速方法中的一种，由三相异步电动机机械特性参数表达式可知，当异步电动机等效电路的参数不变时，在相同点的转速下，电磁转矩eT与定子电压SU的平方成正比，因此，改变定子外加电压就可以机械特性的函数关系，从而改变电动机在一定负载转矩下的转速。本实验即采用定子调压调速系统，就是在恒定交流电源与交流电动机之间接入晶闸管作为交流电压控制器，即改变定子电压调速。如下图画出了定子电压为1U、'1U、1U('111UUU)时的机械特性。二、设计流程1电动机的选型:假设电动机工作于普通机床主轴传动系统中，设定最大转速为1440r/min，可选出电动机型参数如下：型号：Y132S-4额定功率：5.5KW满载时定子电流：12A满载时转速：1440r/min满载时效率：85.5%满载时功率因数：0.84堵转电流/额定电流：7A堵转转矩/额定转矩：2.2N.m铁芯长度：115mm气隙长度0.4mm定子外径：210mm定子内径：136mm定子线规根数-d：1-0.9mmTLa’b’c’U”1cabnmsSmTemaxU1U1’U1”通风机负载特性2'21'1'23lrlsrSrsLLSRRSRUT4每槽线数：47绕组形式：单层交叉节距：1~9mm定转子槽数Z1/Z2:36/32系统结构确定如图所示2主电路设计：系统接线图如图2-2所示：5图2-3四.控制单元调试同课题一，双闭环不可逆直流调速系统的设计中的一样。整个调速系统同样采用了速度、电流两个反馈控制环。这里的速度环作用基本上与直流调速系统相同，而电流环的作用则有所不同。系统在稳定运行时，电流环对抗电网扰动仍有较大的作用，但在启动过程中电流环仅起限制最大电流的作用，不会出现最佳启动的恒流特性，也不可能是恒转矩启动。异步电动机调压调速系统结构简单，采用双闭环系统时静差率较小，且比较容易实现正反转，反转和能动制动。但在恒转矩负载下不能长时间低速运行，因低速运行时转差功率Ps=SPm全部消耗在转子电阻中，使转子过热。调节器的调零将DJK04中调节器I所有输入端接地，再将DJK08中的可调电阻120K接到调节器I的4、5两端，用导线将5、6短接，使调节器I成为P（比例）调节6器。调节面板上的调零电位器RP3,用万用表的毫伏档测量调节器7端的输出，使之输出电压尽可能接近于零。将DJK04中调节器II所有输入端接地，再将DJK08中的可调电阻13K接到调节器I的8、9两端，用导线将9、10短接，使调节器I成为P（比例）调节器。调节面板上的调零电位器RP3,用万用表的毫伏档测量调节器11端的输出，使之输出电压尽可能接近于零。调节器正、负限幅值的调整直接将DJK04的给定电压Ug接入DJK02移相控制电压Uct的输入端，三相交流调压输出的任意两路接一电阻负载（D42三相可调电阻），放在阻值最大位置，用示波器观察输出的电压波形。当给定电压Ug由零调大时，输出电压U随给定电压的增大而增大，当Ug超过某一数值Ug`，U的波形接近正弦波时，一般可确定移相控制电压的最大允许值Uctmax=Ug`，即Ug的允许调节范围为0~Uctmax。把调节器I的5、6短接线去掉，将DJK08中的可调电容0.47uF接入5、6两端，使调节器成为PI（比例积分）调节器，将调节器I所有输入端的接地线去掉，将DJK04的给定输出端接到调节器I的3端，当加+5的正给定电压时，调整负限幅电位器RP2,使之输出电压为-6V，当调节器输入端加-5V的负给定电压时，调整正限幅电位器RP1，使之输出电压尽可能接近于零。把调节器I的9、10短接线去掉，将DJK08中的可调电容0.47uF接入9、10两端，使调节器成为PI（比例积分）调节器，将调节器I所有输入端的接地线去掉，将DJK04的给定输出端接到调节器I的4端，当加+5的正给定电压时，调整负限幅电位器RP2,使之输出电压为尽可能接近于零，当调节器输入端加-5V的负给定电压时，调整正限幅电位器RP1，使调节器I的输出正限幅为Umax。1.系统调试（1）确定“电流调节器”和“速度调节器”的限幅值和电流、转速反馈的极性。（2）将系统接成双闭环调压调速系统，电机转子回路仍每相串3欧姆左右的电阻，逐渐增大给定Ug，观察电机运行是否正常。7（3）调节“电流调节器”和“速度调节器”的外接电容和电位器，用双踪扫描示波器观察突加给定时的系统动态波形，确定较佳的调节器参数。2.1晶闸管的选择晶闸管选择主要根据变流器的运行条件，计算晶闸管电压、电流值，选出晶闸管的型号规格。在设备使用中，一般选择KP型普通晶闸管，其主要参数为额定电压、额定电流。（1）额定电压TnU的选择考虑系统操作（如开关合闸）以及某些意外原因所导致短路时电压的值，所以应留有足够的裕量。根据使用经验,通常可以选择考虑2~3倍的安全裕量，通常按以下公式计算，TnU=（23）mU，则TnU=7601140V式中mU指的是晶闸管可能承受的最大电压值。此处根据电动机的型号mU=220V。（2）额定电流的计算()TAVI根据电动机的型号，TI=7A得出()(1.5~2)1.57TTAVII8.917A根据()TAVI、TnU查的晶闸管的型号是KP102.2晶闸管的保护环节的设计2.2.1过电流保护过电流是晶闸管电路经常发生的故障，是造成器件损坏的主要原因之一，因此，过电流应当首先考虑。由于晶闸管承受过电流能力比一般电器差的多，故必须在极短的时间将电源断开或把电流值降下来。在设计中可采用快速熔断器保护、电子线路控制的过电流保护以及过电流继电器保护。8采用快速熔断器保护是最简单有效的过流保护器件，具有快速熔断的特性，在通常的发生短路中后，能快速熔断能保证在晶闸管损坏之前熔断自身而断开故障点，避免过电流烧坏管子。如图所示的接法对交流、直流侧过电流时均起作用，2.2.2过电压保护产生过电压原因晶闸管对过电压很敏感，当正向电压超过其正向断态重复峰值电压DRMU一定值时，就会误导通，引起电路故障；当反向电压超过其反向断态重复峰值电压DRMU一定值时，晶闸管将会立即损坏，因此，必须采取过电压保护。为了抑制晶闸管的过电压，采用在晶闸管两端并联阻容保护电路的方法，如图所示电阻功率RP（W）为2610RmPfCU式中，f为电源频率50Hz，C为电容值，根据晶闸管额定电流查表得，电容为0.1F，mU为晶闸管的工作电压峰值220V。因此RP=0.968W。2.3主回路熔断器、接触器、热继电器选择9由Y系列三相异步电机控制电器选择参考表得：型号为Y132S-4的异步电机的熔断器的型号为RLI30，接触器的型号为CJ20-25，热继电器的型号为JR20-16。2.4主回路导线规格由电机的额定电流查表得：导线尺寸（直径）1.25mm额定电流12.2A熔断电流45A电阻/m，在200C时电阻值为0.014一米长度的电感是1.41H相近的标准线规格（SWG）18相近的美国线规格（AWG）162.5主回路欠电压、漏电流等保护环节设计电气控制线路在事故情况下，应能保证操作人员、电气设备、生产机械的安全，并能有效地制止事故的扩大。为此，在电气控制电路中应采取一定的保护措施，为避免因误操作而发生事故。保护环节也是所有自动控制系统不可缺少的组成部分，常用的保护环节包括短路、过载、过流、过压、失压等保护环节，如下图为具有欠压、过流、过载、短路保护的控制电路。控制电路的欠压、过流、过载、短路保护3控制电路设计3.1电流调节器的设计103.1.1电流调节器的设计原理电流环的控制对象又电枢回路组成的大惯性环节与晶闸管整流装置，触发器，电流互感器以及反馈滤波等一些小惯性环节组成。电流环可以校正成典型1型系统，也可以校正成典型2型系统，校正成哪种系统，取决于具体系统要求。由于电流环的重要作用是保持电枢电流在动态过程中不超过允许值，因而，在突加给定时不希望有超调，或者超调越小越好。从这个观点来说，应该把电流环校正成典型1型系统。但是，典型1型系统在电磁惯性时间常数较大时，抗绕性能较差。恢复时间长。考虑到电流环还对电网电压波动又及时的调节功能，因此，为了提高其抗扰性能，又希望把电流环校正成典型2型系统。在一般情况下，当控制系统的两个时间常数iTT/110比时，典型Ⅱ型系统的恢复时间还是可以接受的，因此，一般按典型Ι型系统设计电流环。此外，为了按典型系统设计电流环，需要对电流环进行必要的工程近似和等效处理。3.1.2.电流环的结构的简化电流环的结构如图（3.1）所示。把电流环单独拿出来设计时，首先遇到的问题是反电势产生的反馈作用。在实际系统中，由于电磁时间常数T1远小于机电时间常数Tm，电流调节过程往往比转速的变化过程快得多，因而也比电势E的变化快得多，反电势对电流环来说，只是一个变化缓慢的扰动，在电流调节器的快速调节过程中，可以认为E基本不变，即△E=0。这样，在设计电流环时，可以不考虑反电势变化的影响，而将电势反馈作用断开，使电流环结构得以简化。另外，在将给定滤波器和反馈滤波器两个环节等效的置于环内，使电流环结构变为单位反馈系统。最后，考虑到反馈时间常数Ti和晶闸管变流装置间常数Ts比T1小得多，可以当作小惯性环节处理，并取T∑i=Toi+Ts。经过上述简化和近似处理后，电流环的结构图最终可简化为图（3.2）所示：-+R3R2R1C1R511图3.1图3.2图3.3123.1.3．电流调节器的结构选择由于电流环中的控制对象传递函数Wi（s）含有两个惯性环节，因此按典型Ⅰ系统设计的话，应该选PI调节器进行串联校正，其传递函数为ssKsWiiiACR)1()(为了对消控制对象的大时间常数，取Tli。此时，电流环的结构图就成为典型Ⅰ型系统的形式。如果要求跟随性好，超调量小，可按工程最佳参数KIgTi=0.5或=0.707选择调节器的参数。电流环开环放大系数Ki为KI=RKKiisi令KITi=0.5,所以有：KI=ii