伺服

一、伺服驱动器驱动电机1注意事项在进行伺服电机驱动器调试时，开始时第一段齿轮比分子F0f=1，电子齿轮比分母F10=1，由于F0f与F10的比值为1，所以在不改变这两个参数的时候，伺服电机的转速较慢。为了把伺服电机的速度调到3000r/min,所以需要把F0f调到10，F10不变，保持为1，使其比值为10。接线时注意端子12为脉冲指令信号输入需接入到S7_200里的Q0.0端口；端子13为反向脉冲指令信号输入需接入到S7_200里的Q0.2端口；端子23为使能输入端需接入到S7_200里的Q0.4端口；端子27、28需要短接到S7_200的信号负；Q0.4输出接到继电器。S7-200CPU提供两个高速脉冲输出点Q0.0和Q0.1，它们可以分别工作在PTO（脉冲串）和PWM（脉宽调制）的状态下。使用PTO和PWM可以实现伺服或步进电机的速度、位置运动控制。PTO功能可以输出一串脉冲，用户可以控制脉冲的周期和个数；PWM功能可以连续输出占空比可调的脉冲，用户可以控制脉冲的周期和脉宽（占空比）。注意：只有晶体管类型的CPU能够支持高速脉冲输出（DC/DC/DC），其电源为直流24伏；继电器型的CPU（AC/DC/RLY）不支持高速脉冲，其电源是交流220伏。1）16#D3:PWM脉宽调制脉冲装入；2）16#85：PTO单段脉冲装入；3）SMD72：定义PTO脉冲数量；4）SMB67：定义PWM脉宽调制控制字节；5）SMW68：定义PWM脉宽调制脉冲周期；6）SMW70：定义PWM脉冲宽度；7）Q0.4：伺服电机脉冲使能口；8）Q0.0：高速脉冲输出口；9）Q0.2：高速脉冲方向控制；10）I0.0：正转控制按钮；11）I0.1：停止控制按钮；12）I0.2：反转控制按钮。图3-31伺服系统接图以北京和利时公司的森创伺服驱动控制系统为例，电机型号为60CB020，驱动器型号为GS0020A。拉力传感器为BSQ-2变送器。伺服系统接线如图3-31所示。伺服驱动器上电后，在伺服驱动器OFF状态下显示READY，按下MODE显示D00。按/SET使D闪烁，按▲将其调整为F，长按/SET后显示原设置值，通过▲▼将参数修改为6，再长按/SET保存设置，按两次MODE退出，重新上电后设置生效。2接线图如下：3程序如下控制伺服电机1000r/min接上拉力传感器之后二s7_200-s7_300之间的通信１首先正确安装S7-300软件，可在桌面上出现图标ｓｉｍａｔｉｃManager，点击“开始”点击图中的“控制面板”，双击图中的“SetPG/PCInterface”，点击图中的“properties…”，然后点击“OK”，再单击“diagnostics…”。点击图中的“Test”，点击图中的“Read”点击“OK”。再点击图中的“OK”，网络诊断阅读完成。S7-200通信参数设定方法双击桌面图标V4.0STEP7MicroWINSP3进入到S7-200编程界面。点击窗口左面指令树中的“通信”，双击“双击刷新”。出现两个新的地址：“45站和55站”选中“45站”以及“55站”，并点击确认。S7-300硬件组态方法双击桌面SIMATICManager图标进入S7-300编程平台，单击Next，选择CPU315-2DP，再单击Next，同时要选中LAD梯形图。单击Next，给项目起名：“S7-300与S7-200双向通信”，单击Finsh，进入S7-300编程软件主画面。首先设置通讯方式，选择菜单栏Options，出现下拉菜单，如图5-22所示，选择PG/PC这里我们采用的通讯方式为CP5611（PROFIBUS），单击Properties，进入属性修改画面。选择如图5-24所示的DP单击OK，进入硬件组态画面，选择右侧的指令树，点击SIMATIC300——PS-300——PS3072A，按住左键，将PS3072A托拽到“UR”的1号槽中，选择SIMATIC300—SM-300—SM323DI16/DO16*24V/0.5A，按住左键将它拖拽到“UR”的4号槽中，双击DP双击DP，如图5-30所示，点击New，单击OK，单击OK，再点击OK，此时在画面上出现了一条PROFIBBUS（2）：DP总线线。在窗口右边指令树中，选择PROFIBUS—DP，单击SIMATIC下来菜单EM277PROFIBUS—DP，选择EM277，将EM277托拽到PROFIBBUS（2）：DP总线上，设置Address：45，单击OK。这里的45代表S7-200PLC的站地址，与链接的PLC内部地址相互一致。点击OK，添加结束，PROFIBBUS（2）：DP总线上出现PLC-200图标，拖拽EM-277下面的通用模块图标Universalmodule。双击新拖拽出来的内容，在I/O中选择Out-input，点击OK，将两个地址改成45。点击OK，回到主界面，双击DP-norm，设置偏移地址为400，设置偏移地址为400点击OK，添加完成后从站设置结束单击工具栏中的下载，选择目标模块.点击OK，选择节点地址,单击OK，继续下载,点击OK，下载结束点击Yes。现在，设备的硬件与硬件间已经建立其通讯，可以进行编程了。下面要进行S7-300的编程。在项目名称下一直点击下拉式菜单，会出现Blocks图标双击QB1，进入S7-300编程界面，单击菜单栏中的View，如图5-49所示。编写程序，如图5-51所示。单击工具栏下载，保存。到这里，S7-300的编程就结束了。接下来我们将对S7-200进行编程。在桌面上找到V4.0STEP7MicroWINSP3图标，双击进入S7-200PLC编程软件，这里不对S7-200PLC软件的编程过程做更详细的讲解。点击通信图标，双击刷新双击右侧的刷新，选择45站，点击确认，回到编程界面，在菜单栏中单击下载，出现如图5-56所示画面。点击下载，点击确定，在菜单栏中选择运行，单击，选择是，在对画面进行保存，在选择监控。控制过程分析：在S7-300中按下I0.0，Q0.0亮，S7-200的Q0.0也亮；再在S7-200中按下I0.1，Q0.1亮，S7-300中的Q0.1也亮。２线路图如图所示３变频器编程三直流电机的驱动１线路图如图所示（KM为JZX-22F小型中功率电磁继电器）四变频电机1注意事项224XP模拟量部分的共6个端子，分别是模拟量输出的M、I、V和模拟量输入的M、A+、B+。输出的M与电源的M等电位，V对M输出0-10VDC，I对M输出0-20mA。但V、I只能使用其一，不能同时使用。输入的A+对M，B+对M都是输入0-10VDC，两路模拟量输入共用1个M端子；对应AIW0、AIW2的值是0-32000。224XP没有电流输入端子。如果要输入电流0-20（或4-20）mA，要并联1个电阻，将电流输入转换成电输入。热敏电阻为Pt100rtd。温度采集模块使用的是模块EM231。热敏电阻的黑线接在EM231的地线接口。１.１变频器手动调节的操作步骤（如果按照一下步骤调节不好使那么那就恢复一下出厂设置。设定p0010=30，设定p0970=1。）（1）在显示屏是0.00HZ时（不是多按几下Fn就行），长按Fn至显示r0000（如果r0000不稳定或者是出现0.00HZ等其他情况再按一下P就行）。（2）通过调节至P0003,按P，调为2（一般情况我们用这个等级就行了，详细看说明书）再按P保存。（3）通过调节至P0004，按P,调为0.，再按P保存（4）通过调节至P0010，按P，调为1（表示对电机的参数可以进行设置），再按P保存（5）通过调节至P0100，按P，调为0（表示选择工作地方，0代表用50HZ，kw，1代表60HZ，hp，2代表60HZ,kw），再按P保存。（6）通过调节分别至P0304（电动机的额定电压V），P0305(额定电流A)，P0307（额定功率kw），P0310(额定频率hz)，P0311（额定速度rmp）按P，根据铭牌填。（7）通过调节至P0700，按P，调为1，再按P保存。（8）通过调节至P1000，按P，调为1，再按P保存。（9）通过调节至P1080，按P，默认0，再按P保存。（10）通过调节至P1082，按P，默认50，再按P保存。（11）通过调节至P1120，按P，调为10，再按P保存。（12）通过调节至P1121，按P，调为10，再按P保存。（13）通过调节至P3900，按P，调为1，再按P保存。这时候会出现P----表示在处理。然后再长按Fn，等屏幕变化，屏幕变换后再按三下Fn就回到0.00HZ调整完毕。１.２变频器自动调节的操作步骤（1）在显示屏是0.00HZ时（不是多按几下Fn就行），长按Fn至显示r0000（如果r0000不稳定或者是出现0.00HZ等其他情况再按一下P就行）。（2）通过调节至P0010，保证它的值为0（3）通过调节至P0700，按P，调为2，再按P保存。（4）通过调节至P0701，按P，调为1，再按P保存。（5）通过调节至P0702，按P，调为12，再按P保存。（6）通过调节至P0703，按P，调为25，再按P保存。（7）通过调节至P1000，按P，调为2，再按P保存。（8）长按Fn等屏幕变化，屏幕变换后再按三下Fn就回到0.00HZ调整完毕。2接线图如下3程序如下控制变频电机正反转接上温度模块之后