伺服常见报警(课程)

2020/2/2TRAINING-LZW1伺服报警BEIJING-FANUC变换器逆变器伺服电机LSI信号控制报警检测继电器控制再生控制LSI伺服控制通讯控制信号控制报警检测LSICNC通讯注意）MCOFF:MCCOFFCALM:变换器报警*CRDY:变换器准备IALM:逆变报警RV:接收器DV:驱动器注意）ISO:隔离放大器DB:动态制动器*MCON:MCCON*DRDY:驱动(Amp.)准备*PWM:脉冲宽度调制IU,IV:电流反馈BATT:SV编码器电池PC2020/2/2TRAINING-LZW2伺服报警BEIJING-FANUC37或48,9,Ab,c,d26FAN:A散热器,2单元FAN:F散热器,1单元CXA2ACXA2BCXA2B568.,9.,A.4304474532020/2/2TRAINING-LZW3ALM437：电源单元输入侧过电流ALM433：电源单元直流侧低电压ALM439：电源单元直流侧高电压ALM607：电源单元主电源缺相ALM435：伺服单元直流侧低电压ALM438：L/M/N伺服电机输出电流异常ALM449：L/M/N轴伺服内部IPM检测异常ALM600：L/M/N轴伺服直流侧过电流电源单元报警伺服单元报警电源单元的报警在NC是借助于全部伺服轴和主轴的报警显示的。2020/2/2TRAINING-LZW4伺服报警BEIJING-FANUCLSI信号控制报警检测继电器控制再生控制LSI信号控制报警检测动态制动器控制注意)ISO:隔离放大器IR,IS:电流反馈HV:高电压LV:低电压HC:高电流IPM:集成功率模块输入电流报警缺相报警继电器动态制动器伺服电机2020/2/2TRAINING-LZW5伺服报警BEIJING-FANUCLSI信号控制报警检测继电器控制放电控制LSI信号控制报警检测动态制动器控制注意）ISO:隔离放大器IR,IS:电流反馈HV:高电压LV:低电压HC:高电流IPM:集成功率模块动态制动器伺服电机缺相报警继电器2020/2/2TRAINING-LZW6伺服框图431#电源单元温度升高3437#电源单元输入过电流1442#电源单元充电异常5433#电源单元直流侧低压4439#电源单元直流侧高压7435#伺服单元直流侧低压5600#伺服单元直流侧过流8,9,A602#伺服单元过热6449#IPM报警8.9.A.603#IPM过热报警8.9.A.438#电机电流异常b,c,d2020/2/2TRAINING-LZW7报警号SVMPSM报警内容4313PSM：主电路过载。Β系列：发生过热。4326PSM、PSMR:控制电压降低。4334PSM、PSMR、α、β：DCLINK电压低。4342SVM:控制电源低电压。4355SVM:DC链路部低电压436数字伺服软件检测到软件过热（OVC).4371输入电路过电流438b、c、dL、M、N轴变频器电机电流异常。4397PSM、PSMR、α、β：DCLINK过电压。440HPSMR、α系列SVU:再生放电总量过大。441数字伺服软件检测到电机电流检测回路异常。4425PSM、PSMR：DCLINK的备用放电回路异常4432PSM、PSMR、β系列SVU：内部风扇不转。4441内部冷却风扇不转。445数字伺服软件检测到某脉冲编码器断线。446硬件检测到内置脉冲编码器断线447硬件检测到分离型检测器断线伺服报警相应含义2020/2/2TRAINING-LZW8报警号SVMPSM报警内容448内置脉冲编码器的反馈数据符号与分离型检测器的反馈数据符号不同4498.、9.、A.L、M、N轴放大器IPM报警。453α脉冲编码器软断线6008、9、AL、M、N轴放大器DC链路电流异常601F放大器散热器冷却风扇不转。6026放大器过热。6038.L轴放大器IPM报警（OH)6039.M轴放大器IPM报警（OH)603A.N轴放大器IPM报警（OH)604P放大器模块之间通信异常6058PSMR:再生电流过大。606APSM、PSMR:散热器冷却风扇不转。607E输入电源缺相伺服报警相应含义2020/2/2TRAINING-LZW9PSM上显示1;SPM-30;437#报警内容:PSM5.5i-15i检测出主电路IPM模块异常处理方法:1.IPM模块控制电压降低,测量IPM模块2.输入电压低,输入电源电压不平衡3.更换单元报警内容:PSM15i-37i主电路流过的电流大处理方法:1.输入电压低,输入电源电压不平衡2.IGBT模块故障,更换单元437报警：PSM输入回路过电流。原因可能是输入电源电压不平衡2020/2/2TRAINING-LZW10PSM上显示2;443主轴9059报警内容:PSM内部排风扇失效.处理方法:观察冷却风扇的状态.更换风扇,更换侧板443报警：PSM内部排风扇停止。β系列SVU内部排风扇失效。610报警：警告状态下伺服放大器的报警号。伺服放大器警告状态及与他们相关的警告信号:F93#7=1(SVMRN4),F93#6=1(SVMRN3),从警告状态信号产生到报警发生的时间为1分钟.2020/2/2TRAINING-LZW112020/2/2TRAINING-LZW12PSM上显示A主轴9113SPM-b3606报警：PSM散热冷却风扇停转。611报警：警告状态下伺服放大器的报警号。2020/2/2TRAINING-LZW13.PSM上显示3主轴9058报警内容:PSM主电路过载主回路散热器过热431报警：PSM过热，β系列SVU过热。612报警，警告状态下伺服放大器的报警号看一下是否有414报警,同时观察诊断200号的状态和201#7的状态伺服放大器警告状态及与他们相关的警告信号:F93#7,#6,#5=1,1,1(SVMRN4),从警告状态信号产生到报警发生的时间为1分钟处理方法:1.切削负荷(加工一段时间后出现)2.冷却风扇的运转状态(风扇机械卡死,风扇故障,控制侧板故障)3.环境,电路板上有灰尘.4.底板和侧板的连接处2020/2/2TRAINING-LZW14PSM上显示4.PSMDCLINK低电压主轴9051SVM上显示5(435).433报警：PSMDClink电压降低，或者α，β系列SVU的DClink电压降低433报警，主轴9051报警，电网电压不稳，电网电压低。433报警，将CX19B的A1，B1，A2，B2都接上+24V，0V就不报警了。处理方法:1.主电源瞬间停止(关机开机后故障消失),检查外部电源2.外部电源不平衡或外部电源输入被切断3.模块故障,测量模块4.功率板测量电阻烧断,更换功率板2020/2/2TRAINING-LZW15PSM上显示5主轴9033报警内容:PSMDCLINK充电回路异常442报警：PSMDClink的备用放电回路异常。处理方法:1.SVM,SPM连接台数过多,确认电源单元的规格2.直流DC侧短路(测量模块)3.充电电阻损坏,更换功率板或单元2020/2/2TRAINING-LZW16PSM上显示6.PSM控制电源降低主轴9111SPM-b1SVM上显示2(434).432报警：控制电源电压(24V)降低处理方法:1.检查PSM输出的24V电源2.检查CXA2A/CXA2B电缆的连接3.伺服单元故障2020/2/2TRAINING-LZW17PSM上显示7主轴9011报警内容:DC回路电压异常升高.439报警：PSMDClink电压过高，或者α，β系列SVU的DClink电压过高处理方法:1.再生能量过高(主轴或电机频繁加减速)超过单元的容量2.电源的阻抗过高(最大输出时电网波动不应超过70％)3.PSM故障9011报警:主轴转低速200rpm压下急停不报警，主轴转高速600RPM压下急停报警。同时伺服也有DClink电压过高439报警。主轴转速高,惯量大.参数4024设定速度零检测信号(SSTA)的检测范围,当电机转速小于等于最高转速的(设定数据/100)％时,SSTA(F45.1)的状态就成为1.4024的标准设定值是75,如果SSTA信号出不来,电源单元回馈给电网的这个能量消耗不掉.2020/2/2TRAINING-LZW18F45.1零速信号,M05正常停止急停时,急停要切断MCC电路.拍了急停不马上切断MCC,到F45.1出来才切断MCC.主轴没有动态制动电路.当皮带连接时,主轴缓慢停.不是拍了急停就停,解决办法可以减小4024的值,值越小越好.但是当参数值是0时,刹车没有问题.但是F45.1出不来.因为主轴惯量大,电源单元回馈给电网这个能量消耗不掉,出现报警.参数4024=75是标准设定2020/2/2TRAINING-LZW190I-TC439（X）不间断报警更换SVM,A06B-6130-H002-J结果：观察CNC单元:A02B-0311-B530伺服单元:A06B-6130-H002/H003主轴:模拟2020/2/2TRAINING-LZW200I-MATETC系统X轴,Z轴401#,439#,440#用户处380V进线电压为400V,变出220V为240V,偏高.更换伺服放大器A06B-6130-H002*2后报警消失.建议用户加稳压器,使380V稳定.2020/2/2TRAINING-LZW21既然出现过高电压报警439#（PSM-07，SPM-11）。1.更换PSM、SPM或两个一起更换故障依旧2.检查3相200输入电压u~w相略高一点，与另一台同型号机床交换输入电源后仍未排除故障；3.估计可能是总的电源进线有虚接的地方，或者外部调压器，变压器等问题。4.或者是24V控制电压瞬间被拉低导致PSM与SPM之间回馈制动不能正常完成而引发的报警。2020/2/2TRAINING-LZW22例:使用0I-MATE-MC系统采用SVPM放大器1，M3S1800以下运转，按RESET键主电机能够正常减速停下来，直接按EMG也能减速停下来，并立即显示EMG报警2，M3S1800以上运转，按RESET键主电机能够正常减速停下来，但是按EMG后，按照常理主电机应该减速停下来，然后出现EMG报警，但是这种情况下按EMG按钮，直接出现X,Y,Z轴439报警，主轴9011报警，此时主电机自由转动直到停止.更换放大器，出现高电压报警，表示电源放电回路有问题，换放大器故障消除才对,但故障依旧.可能问题出在3项电源输入端(MCC，变压器，空气开关等是否有接触不好的地方),量此种情况下进线电源AC223V，没有突然升高.检查按EMG后的断电顺序，把放大器上的ESP信号直接短接，故障依旧.如果说ESP没有完全脱开,为什么1800转以下拍EMG却是可以的.检查主轴电机动力线连接是否良好，动力线绝缘是否下降，用兆欧表测,阻抗正常，若把动力线分开会是什么情况呢？2020/2/2TRAINING-LZW23检查按EMG后的断电顺序，把放大器上的ESP信号直接短接，考虑时序把ESP短接.但是如果是时序问题应该出9015才对.高速时拍完急停后除了439和9011报警外,最终EMG报警出了吗?如果没出那就还得查急停回路.另外还有一点很关键,高速时拍急停后主轴是自然停止的,说明拍急停的瞬间电机失控了,也有可能是相关的电机参数PRM4081(电机动力切断之前的迟延时间)被修改了,电机在这个时候惯性旋转,反而充当了发电机的作用,从而导致DCLINK过电压,出现439报警.在电机旋转中设定*ESPA=0时，主轴电机将立即减速并停止，速度零检测信号SSTA(F45.1)的状态就成为1.主轴电机停止后，主轴放大器模块输出为将MCC置于OFF的信号．但是急停时,急停切断MCC电路.主轴没有动态制动电路，主轴电机通过再生制动而停止．主轴转速高时,惯量大.正常时SSTA信号出来才切断MCC.*ESPA=0时，电源单元不工作，伺服回馈给电网的这个能量消耗不掉,出现439报警.参数4024速度零检测水平标