RCX340编程培训操作讲义

NO:雅马哈机器人培训课程2015.5.42目录1.雅马哈机器人系统的基本知识……………………P32.RCX-studio软件……………………………………P193.示教作业……………………………………………P424.程序编辑……………………………………………P735.程序调试……………………………………………P856.自动运行……………………………………………P907.程序范例……………………………………………P9931.雅马哈机器人系统的基本知识【1】雅马哈机器人的机器组成结构……………………P4【2】机器人与控制器的连接……………………………P9【3】RCX340控制器的紧急停止电路……………………P10【4】RCX340控制器的通信接口…………………………P12【5】RCX340控制器的输入输出接口……………………P13【6】RCX340控制器的电源………………………………P15【7】绝对式电池的安装方法……………………………P16【8】7segLED显示功能…………………………………P1741.雅马哈机器人系统的基本知识①整体组成【1】雅马哈机器人的机器组成结构1.雅马哈机器人系统的基础知识5②多台机器人的链接（YC-Link/E选配）■用1台RCX340作为主控制器最大可以控制管理4台机器人或16轴■各个机器人可以同时开始移动，同时到达目标■程序及设置都可由主控制器全权管理（仅主控制器进行PLC连接也是可行的）主控制器从属控制器从属控制器从属控制器机器人编号１机器人编号２机器人编号３机器人编号４1.雅马哈机器人系统的基础知识6③关于机器人控制器【RCX340】名称功能名称功能1M1/M2/M3/M4驱动伺服马达的接口。9BAT[1/2/3/4]绝对备份用电池的接口。2ROBI/O[1-2/3-4]用于伺服马达的反馈及传感器信号的接口。10ACIN[L/N/L1/N1]控制电源，主电源（驱动马达用电源）接口。3SAFETY紧急停止等的安全用输入输出接口。11EARTH接地端子。请施行D种设置工序。4PB连接手持编程器的接口。12“PWR”LED电源开启时将会亮灯。5COMRS-232C接口用的接口。137segLED显示控制器或机器人的状态。6EN连接以太网的接口。14FAN将控制器内部的温度维持在一定范围。安置控制器时请将左侧空出50mm以上的空间，不要遮蔽风扇的开口。7USB连接USB用的接口。15BK24V刹车（制动）用外部24V输入电源的接口。8（OP）1/2/3/4选配件板16RGEN扩展用的再生接口。（一般会连接短路连接器）1.雅马哈机器人系统的基础知识7【2】机器人与机器人控制器的连接机器人的电缆连接分为，控制器前面的「M1」「M2」「M3」「M4」（马达线），及「ROBI/O1-2」「ROBI/O3-4」（信号线）的连接。・「M1」「M3」接口与「M2」「M4」接口的形状相同。请不要接错。・ROBI/O接口（1-2/3-4）的形状也相同。请不要接错。警告1.雅马哈机器人系统的基础知识8安全IO的连接注：A1跟A2连接，B1跟B2连接，A3跟A4连接，B3跟B4连接，A5跟A6连接，B5跟B6连接。【3】RCX340控制器的紧急停止电路（SAFETY电路）1.雅马哈机器人系统的基础知识9【4】RCX340控制器的通信接口RCX340标配有与PBX，外部机器通信的接口。■RS-422（手持编程器专用）PBX专用的接口，不可通用。■RS-232C（D-sub9pin）与外部机器或PC连接的接口。■Ethernet（100BASE-TX/10BASE-T）与外部机器或PC连接的接口。端口数中，专用的1个，通用的16个。■USB（B型接口）RCX340升级专用的接口，不可通用。PB（PBX接口）COM（RS-232C）EN（Ethernet）USB（目前升级用）IO电源（上24V，下0V)1.雅马哈机器人系统的基础知识10【5】RCX340控制器的输入输出接口①输入输出接口的概要及种类为了支持客户的设备系统，雅马哈的控制器可选择专用或通用的输入输出接口。输入输出接口并行I/ONPNPNP串行I/OCC-LinkDeviceNetEtherNet/IPProfibusProfinet1.雅马哈机器人系统的基础知识11PinI/ONo.名称备注PinI/ONo.名称备注1DI01专用输入伺服上电输入26DI12专用输入自动运行开始2DI10专用输入逻辑控制27DI13备用禁止使用3DI13备用禁止使用28DI14专用输入原点复归（INC轴用）4CHK1确认信号1与CHK2之间的短路29DI15专用输入程序复位5DI05备用禁止使用30DI16专用输入警报复位输入6DI06专用输入停止31DI17专用输入原点复归（ABS轴用）7DI07备用32DI30通用输入308DI20通用输入2033DI31通用输入319DI21通用输入2134DI32通用输入3210DI22通用输入2235DI33通用输入3311DI23通用输入2336DI34通用输入3412DI24通用输入2437DI35通用输入3513DI25通用输入2538DI36通用输入3614DI26通用输入2639DI37通用输入3715DI27通用输入2740CHK2确认信号与CHK1之间的短路16DO00备用禁止使用41DO02专用输出输出伺服上电输出17DO01专用输出CPU_OK42DO03专用输出警报输出18DO10专用输出自动模式输出43DO20通用输出2019DO11专用输出原点复归完成44DO21通用输出2120DO12专用输出逻辑控制程序执行中45DO22通用输出2221DO13专用输出机器人程序执行中46DO23通用输出2322DO14专用输出程序复位状态输出47DO24通用输出2423DO15专用输出警告输出48DO25通用输出2524DO16备用禁止使用49DO26通用输出2625DO17备用禁止使用50DO27通用输出27②I/O配置【标准规格（NPN）】注：IO电源在IO接口的上方，上24V,下0V。1.雅马哈机器人系统的基础知识12※电源为单相的200V。1.雅马哈机器人系统的基础知识13【7】7segLED显示功能一般情况下会显示伺服状态，原点复归状态及紧急停止状态。警报/警告发生时，会显示相应的警报及警告编号。■一般情况的显示模式1.雅马哈机器人系统的基础知识14■警报及警告发生时的显示模式■程序运行中的显示画面152.RCX-studio软件操作2.RCX340编程软件【1】软件简介…………………………………………P20【2】RCX-studio软件界面……………………………P22【3】RCX-studio软件连接……………………………P23【4】软件窗口树形图…………………………………P24【5】手动操作…………………………………………P32【6】程序操作…………………………………………P36【7】自动操作…………………………………………P37【8】系统模式操作……………………………………P38【9】工程保存下载操作………………………………P392.RCX-studio软件操作16【1】前言RCX-studio软件是YAMAHA针对RCX340控制器开发出来的一款控制应用软件，当前的软件版本为1.1.0，2.RCX-studio软件操作17【2】RCX-Studio软件启动启动RCX-Studio有以下2种方法。此处以Windows7为例介绍RCX-Studio的启动方法。1.双击桌面上的［RCX-Studio］图标。2.从[开始]菜单中选择[所有程序]-[RCX-Studio]-[RCX-Studio]。RCX-Studio启动后，将显示RCX-Studio窗口。2.RCX-studio软件操作18【2】RCX-Studio软件启动RCX-Studio窗口。标题栏工具栏目标树主菜单2.RCX-studio软件操作19【3】RCX-Studio软件连接点击连接按钮进行电脑连接控制器，进行在线连接画面点击“连接”按钮2.RCX-studio软件操作20【4】软件窗口树形图标题栏工具栏目标树主菜单2.RCX-studio软件操作21【5】手动操作双击操作如图，操作则出现右图界面，可以对机器人进行伺服上断电以及刹车借出操作。注意：需要对Z轴进行刹车释放时，请确认是否有悬挂重物，防止刹车释放过程重物突然掉落摔坏。双击操作双击操作双击操作2.RCX-studio软件操作22【5】手动操作双击可以进行所有机器人原点复归操作，原点复归完成后相应多台机器人原点复归操作2.RCX-studio软件操作23【5】手动操作双击可以进行所有机器人原点复归操作，原点复归完成后相应原点复归操作选择机器人2.RCX-studio软件操作24【5】手动操作寸动操作X轴操作X轴Y轴操作Z轴操作R轴操作脉冲：控制器对每个轴发脉冲毫米：建立坐标系2.RCX-studio软件操作25【5】手动操作点位追踪点位选择点位追踪2.RCX-studio软件操作26【6】程序操作程序名，指的是可在控制器内创建的程序固有名称。只需满足以下条件，可任意决定程序名。■采用长度32字符以内的字母数字与下划线(_)的组合表示。■不可重复起名。以下2个程序名已事先预约，带有这些名称的程序有着特殊含义。A）SEQUENCEB）COMMON所建程序依次排列此处2.RCX-studio软件操作27【7】自动操作-程序选择双击任意程序，出现自动执行界面；可以进行启动（开始）、停止、步进（步骤）、下一指令（下一个）、跳过程序执行（跳过）等。2.RCX-studio软件操作28【7】自动操作-点位编辑选择相应点位，通过手动操作寸动至相应位置，通过示教将当期位置写入至相应点位中点位选择坐标系数据示教脉冲数据示教2.RCX-studio软件操作29【7】自动操作-坐标系偏移设定坐标系偏移2.RCX-studio软件操作30【7】自动操作-托盘点坐标建立托盘2.RCX-studio软件操作31【9】工程保存下载操作NO: