LENZE_9300EP简明调试

伦茨9300EP基础介绍及快速调试。目录1.9300基础知识。2.GDC软件综述3.通过GDC设置驱动参数。4.9300EP与S7-200RS485通讯。9300伺服基础知识9300伺服控制器的分类9300ES标准伺服9300EP定位伺服9300EK电子凸轮伺服9300ER套准伺服9300EI伺服PLC9300ET伺服PLC（可使用软件模板）ES/EP/ER/EK的内在区别在工艺功能层中：-EP-增加了POS功能块-ER-增加了RC功能块-EK-增加了CURVE、CSEL等功能块Operatingsystem-Parametersettingandcommunication-TechnologyfunctionsElectron.gearboxesPosition-ingRegistercontrolCamprofilerHVAC&pumpdrivesHoists/liftcontrolsFrequencyinverterServoinverterPLCfunctionalityIIIIII9300伺服基础知识9300伺服的接口定义对外端口开关量端子可自由定义的数字端子(X5)5输入(E1-E5)(适于93ES系列)4输出(A1-A4)可自由定义的模拟量端子(X6)2差分输入(11bit+符号位)-10Vto+10V或-20mAto+20mA2输出(9bit+符号位)-10Vto+10V(2mA)TypId.-NRFert.-NrSerien-Nr.Eingang1Eingang2X6X5X4X8X9X10X7对外端口旋转变压器反馈端口旋转变压器反馈端口X7连接方式：Sub-D9针TypId.-NRFert.-NrSerien-Nr.Eingang1Eingang2X6X5X4X8X9X10X79300伺服的接口定义9300伺服的接口定义对外端口编码器反馈端口编码器反馈端口X8可接驳多种类型编码器：TTL-增量型正弦波-增量型正弦波-绝对值信号形式：两通道差分正交90°输入频率响应：0-500kHz电流消耗：每通道6mA可为编码器供电：5-8V(可调)连接方式：Sub-D9针TypId.-NRFert.-NrSerien-Nr.Eingang1Eingang2X6X5X4X8X9X10X79300伺服的接口定义对外端口数频输入与反馈端口数频输入端口X9输入电平TTL信号形式：两通道差分正交90°，或A通道为速度，B通道为方向输入频响：0-500kHz(TTL)电流消耗:每通道6mA连接方式：Sub-D9针TypId.-NRFert.-NrSerien-Nr.Eingang1Eingang2X6X5X4X8X9X10X79300伺服的接口定义对外端口数频输出端口数频输出端口X10输出频响：0-500kHz输出信号形式：两通道差分正交90°TTL，或与X8，X9相同输出电流能力：每通道20mA并联输出能力:最多带3个负载连接方式：Sub-D9针TypId.-NRFert.-NrSerien-Nr.Eingang1Eingang2X6X5X4X8X9X10X79300交流伺服控制器的特点支持多种通讯方式现场总线模块键盘9300伺服PERDYIMPImaxMmaxFailMCTRL-N-ACT1250rpmLecom-A/B(RS232/485)…集成SystemCan通讯可插拔CANopenDeviceNetINTERBUSPROFIBUS-DP可插拔9300伺服附件选项制动模块9351和制动斩波单元9352把机械制动能量转换成热能支持标准、散热器外置和冷板型安装可以多个并联使用可适应不同的电源电压230V,400...and480V符合CE,UL等认证注意S1、S2、S3的设置要和电源电压一致制动模块9351和制动斩波单元93529351ControlstageLEDsgreenyellowS123UG-UG+PET1T2E1E2A1A2SwitchRb9352ControlstageLEDsS123UG-UG+PER1R2E1E2A1A2Switchgreenyellow9300伺服附件选项9300EP功能及其应用9300EP基本功能内置位置控制器32段可编程定位程序段绝对和相对定位灵活多样的寻零方式与绝对值编码器配合可实现断电位置记忆点到点位置控制目标位置的修正tv平移速度减速目标位置(路径)加速本节完2、GDC软件综述2、GDC软件综述GDC程序可以“在线模式”和“离线模式”使用：离线模式可以在没有与目标系统（控制器）相连接条件下使用。该功能允许离线设定参数、编程等工作。在线模式通过PC的串口、并口或系统总线实现GDC与目标系统（控制器）间的通讯。该模式主要应用与目标系统的调试工作。备注：GDC首次安装完毕后，缺省通讯设置是COM2口；当安装时选择系统总线时，CAN端口设定为500KB/参数通道为2。如果你想利用其它通讯端口，你不得不在GDC通讯设定中进行设定。你可以从GDC在线帮助中获取更多的消息选择Programs→Lenze→Engineering→GlobalDriveControl4.13。在程序第一次启动后，如果未连接相应的通讯硬件或在GDC中相应的通讯配置不对，将出现以下的对话框2.1、启动软件2.1、启动软件此时可以点击Options→Communication…出现以下对话框2.1、启动软件如果采用的LecomA/B协议，点击LecomA/B，使蓝色图标位于LecomA/B上，在点击Parameter…对该协议的通讯口进行设定,现在以选择LecomA/B为例介绍通讯参数的设定,点击Parameter…,可以对通讯参数进行修改。2.1、启动软件当该设定完成后，按F2键或，则会根据选定端口类型出现以下的Searchdrives对话框；在此你可以点击Search选择寻找控制器；或点击Offline进入离线状态。2.2、寻找目标系统（在线）在线模式下Searchdrives对话框在运行GDC软件开始时就自动出现。通过以下方法也可以打开Searchdrives对话框按功能键F2选择Drive→Find.在工具条中，点击为了能够连接到控制器，你可以根据不同的端口类型进行不同的通讯设定：激活所有通讯波特率（仅仅对LecomA/B有效）选择发现目标控制器是可以退出该对话框终止寻找功能输入搜寻控制器地址范围2.3、手动选择目标系统（离线）根据以下步骤在离线模式下手动选择目标系统。1、用如下方法调用Assigndevicedescriptiontothebasiccontroller对话框—按功能键F3—选择Controller→Select—在工具条中，点击按钮2、从列表菜单（Controllerdescription）选择控制器的基本型号2.4、GDC软件的用户界面2.5、GDC软件的用户界面——工具条F2发现目标系统（在线）F3选择目标系统（离线）F4在线模式/离线模式间的切换F5将参数设定从PC转化到目标系统中（在线）F6将当前格的参数对应值从控制器上传到PC中（在线）F7将参数从目标系统转到PC（在线）F8目标系统开始运行（在线）(控制器使能C0135)F9目标系统运行停止（在线）(静止控制器使能C0135)调用功能块编辑器调用示波器功能调用电机输入助手2.6、GDC软件的用户界面——参数窗口在控制器的说明文档调入GDC软件后，即可获取相应的参数对话窗。参数对话窗别分解为两个区域：在左边的参数菜单中你可以选择你希望修改参数对应的菜单项右边显示参数菜单中所选菜单项对应的所有参数，在此你可以修改你需要的参数。2.7、GDC软件的用户界面——参数窗口选择参数在上图所示的参数窗中你可以通过鼠标右键或键盘箭头键选择你需要的参数被选参数以黄色高亮背景显示点击F1你可以打开在线帮助查看被选参数相关信息。改变参数你可以通过回车键或鼠标左键调用参数设定对话框完成参数设定。代码在代码栏中以C打头的代码显示已知的LENZE代码。2.8、GDC软件的用户界面——功能模块编辑器功能编辑器应用于93xx和ECS系列控制器，它是一个功能强大的编程和诊断调试工具，在工具条中，点击按钮，打开Functionblockeditor对话框.2.9、GDC软件的用户界面——示波器功能对软件版本2.0以上93XX伺服控制器或对软件版本1.0以上93XX矢量控制器，GDC提供示波器功能，在工具条中点击打开示波器对话框。示波器可用来监测控制器中任意的信号，为了实现该功能在LENZE的控制器中包括了一个示波器功能模块以支持该功能，该功能能够同时记录四个模拟量信号，它可以通过外部触发或通过其中一个模拟量通道触发。数据保存在控制器中，数据保存在控制器中，一旦完成数据采集，数据立即被传送到PC并通过GDC中的示波器显示。2.10、GDC软件的用户界面——电机参数输入助手电机参数输入助手用于选择在LENZE电机列表和用户电机列表中电机，然后电机参数被传送到目标系统。通过直接输入参数或倒入功能输入电机参数，电机菜单也可以通过GDC输出功能输出到其它PC中。电机输入助手对话框被分为四个区域：(1)输入对话框综述(2)输入参数对话框(3)目标系统的当前电机信息(4)输入对话框的信息进行电机参数设定，点击电机参数设定助手，该例中选择Lenzemotorlist并点击Continue...。从LENZE电机列表中选择直接输入C86代码值或从列表中选择电机类型2.10、GDC软件的用户界面——电机参数输入助手本节完3.通过GDC设置驱动参数。3.1设置电机、反馈参数设置电机型号：C86设置反馈元件：C25位置极性：当伺服电机被安装在机械系统上以后，编程中的正向运动有可能与理论上的（或想象中的）方向相反，此时只需将C1206“位置极性”设为“Inversed”即可。3.2如何设置减速比对于最终运动为直线运动的场合?总的速比=从电机轴开始-到旋转运动转换为直线运动之前-所有中间环节-速比的乘积。对于最终运动为旋转运动的场合?总的速比=从电机轴开始-到最终旋转部件之间的-所有中间环节-速比的乘积。将计算出的减速比转换为两个整数的除法（提高计算精度），然后输入到右图的分子、分母项中。分子分母3.3如何找到最准确的减速机速比对应一个标称速比下的各级齿轮的齿数减速机型号及尺寸GearNum.GearDen.Tip:可以在伺服减速电机的选型手册中找到这种表格!!!Tip:可以在减速机的铭牌上看到。i=(Z2×Z4×Z6)/(Z1×Z3×Z5)3.4Feedconst的重要性Feedconst（进给常量）确定以后，NC系统才能确定increment（电机侧）与unit（负载侧）的数值对应关系；当用户希望负载运行??units，NC系统会准确地控制电机转过相应的increments(角度）；Unit所对应的具体的物理量纲只有操作者知晓；对于最终运动为直线运动的场合：?Feedconst=（最后一级旋转运动部件）旋转一周直线位移为多少units?对于最终运动为旋转运动的场合：?Feedconst=（最终旋转台）旋转一周，圆弧位移为多少units?3.5最高速度设定Vmax由系统规划及选型的参数来决定最终物体最高移动速度单位：units/s,注意是以每秒为单位用途：作为以后编制定位程序时定位速度的基准值C120260C1203C1204C0011C1240i60Fnvconstmaxmax最大速度的计算：3.6最高加速度设定amax由系统规划及选型的参数来决定最终物体最高移动加速度单位：units/s2用途：作为以后编制定位程序加速度及减速度设定的基准值JaMnnmax,max,2iFaaconstnmax,max最大加速度取决于机器的总转动惯量和马达的最大转矩。3.7重要机械参数汇总速比分子速比分母定位分辨率位置全闭环比例系数进给常量最大转速最大加速度3.8定位主体参数...定位模式PSmode：Abs,R