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YASKAWAQualityandBeautyQualityandBeautyQualityandBeautyQualityandBeauty1动侧控动动侧控动动侧控动动侧控动侧构负驱动器境程础课程设侧构负驱动器境程础课程设侧构负驱动器境程础课程设侧构负驱动器境程础课程设安川安川安川安川电机电机电机电机（（（（上海）有限公司上海）有限公司上海）有限公司上海）有限公司伺服的定伺服的定伺服的定伺服的定义义义义和和和和构构构构成要素成要素成要素成要素伺服的定伺服的定伺服的定伺服的定义义义义伺服的伺服的伺服的伺服的构构构构成要素成要素成要素成要素伺服系伺服系伺服系伺服系统统统统—-----是使物体的位置、方位、状是使物体的位置、方位、状是使物体的位置、方位、状是使物体的位置、方位、状态态态态等等等等输输输输出被控量能出被控量能出被控量能出被控量能够够够够跟随跟随跟随跟随输输输输入目入目入目入目标标标标值值值值(或或或或给给给给定定定定值值值值)的任意的任意的任意的任意变变变变化的自化的自化的自化的自动动动动控制系控制系控制系控制系统统统统。。。。和和和和馈馈馈馈基d路基d路基d路基d路･程･程･程･程和擦和擦和擦和擦闭闭闭闭性算性算性算性算･算･算･算･算确源确源确源确源标值标值标值标值发发发发界装耗累界装耗累界装耗累界装耗累停果果停果果停果果停果果驱动驱动驱动驱动机械机械机械机械速度／速度／速度／速度／位置位置位置位置输输输输出出出出全全全全闭闭闭闭位置位置位置位置环环环环检检检检出器出器出器出器停果果停果果停果果停果果电电电电果果果果－－－－－－－－－－－－＋＋＋＋＋＋＋＋1.2.11.2.11.2.11.2.1控制部的控制部的控制部的控制部的构构构构成成成成速度速度速度速度控制部控制部控制部控制部编码编码编码编码器器器器位置位置位置位置反反反反馈馈馈馈＋＋＋＋电电电电流反流反流反流反馈馈馈馈电电电电流流流流控制部控制部控制部控制部位置位置位置位置控制部控制部控制部控制部位置位置位置位置→→→→速度速度速度速度变换变换变换变换速度速度速度速度反反反反馈馈馈馈速度速度速度速度环环环环位置位置位置位置环环环环电电电电流流流流环环环环位置指令位置指令位置指令位置指令电电电电机机机机环环环环路是由位置控制部、速度控制部、路是由位置控制部、速度控制部、路是由位置控制部、速度控制部、路是由位置控制部、速度控制部、电电电电流控制部流控制部流控制部流控制部发发发发出的指令出的指令出的指令出的指令→→→→控制部控制部控制部控制部→→→→输输输输出出出出→→→→指令反指令反指令反指令反馈馈馈馈所形成的所形成的所形成的所形成的闭闭闭闭合回路。合回路。合回路。合回路。电电电电流回路在伺服器内流回路在伺服器内流回路在伺服器内流回路在伺服器内闭闭闭闭合，位置回路、速度回路向伺服合，位置回路、速度回路向伺服合，位置回路、速度回路向伺服合，位置回路、速度回路向伺服驱动驱动驱动驱动外外外外输输输输出。出。出。出。・・・・時完停果果的停F耗累减属Ⅱ振件時完停果果的停F耗累减属Ⅱ振件時完停果果的停F耗累减属Ⅱ振件時完停果果的停F耗累减属Ⅱ振件输输输输减停和時般算减化部减停和時般算减化部减停和時般算减化部减停和時般算减化部・件・件・件・件停F耗累减属Ⅱ金求時般算减時･耗停F耗累减停F耗累减属Ⅱ金求時般算减時･耗停F耗累减停F耗累减属Ⅱ金求時般算减時･耗停F耗累减停F耗累减属Ⅱ金求時般算减時･耗停F耗累减定速度是定速度是定速度是定速度是单单单单位位位位时间时间时间时间（秒）的脉冲量。（秒）的脉冲量。（秒）的脉冲量。（秒）的脉冲量。（ＰＰＳ：Ｐｕｌｓｅ／Ｓｅｃｏｎｄ（ＰＰＳ：Ｐｕｌｓｅ／Ｓｅｃｏｎｄ（ＰＰＳ：Ｐｕｌｓｅ／Ｓｅｃｏｎｄ（ＰＰＳ：Ｐｕｌｓｅ／Ｓｅｃｏｎｄ･算･算･算･算・・・・输输输输减的般算减金求件和减的般算减金求件和减的般算减金求件和减的般算减金求件和馈馈馈馈的般算减時金求确程件般的般算减時金求确程件般的般算减時金求确程件般的般算减時金求确程件般时时时时･耗･耗･耗･耗这这这这振完振件停F耗累减属Ⅱ振完振件停F耗累减属Ⅱ振完振件停F耗累减属Ⅱ振完振件停F耗累减属Ⅱ这这这这件件件件果果果果振振振振・件・件・件・件・・・・基停F耗累擦化a部件･耗基基停F耗累擦化a部件･耗基基停F耗累擦化a部件･耗基基停F耗累擦化a部件･耗基为为为为果果果果输输输输减般算减的化算・和减般算减的化算・和减般算减的化算・和减般算减的化算・和馈馈馈馈般算减的般算减的般算减的般算减的减减减减算･耗振件果件件算･耗振件果件件算･耗振件果件件算･耗振件果件件计计计计時器時器時器時器・件・件・件・件･程件程停度･程件程停度･程件程停度･程件程停度计计计计時器･算時器･算時器･算時器･算1.2.21.2.21.2.21.2.2位置控制部的位置控制部的位置控制部的位置控制部的构构构构成成成成部的果果果果振和振和振和振和积积积积化累器的化累器的化累器的化累器的速速速速停面停面停面停面時時時時积积积积化累器的化累器的化累器的化累器的话话话话･耗性属Ⅱ果件件减果･耗性属Ⅱ果件件减果･耗性属Ⅱ果件件减果･耗性属Ⅱ果件件减果负负负负荷擦荷擦荷擦荷擦擦的擦的擦的擦的转转转转确･耗性照完基振件确･耗性照完基振件确･耗性照完基振件确･耗性照完基振件值值值值件性化p件性化p件性化p件性化p值值值值的的的的度･耗振件速度停减度･耗振件速度停减度･耗振件速度停减度･耗振件速度停减速速速速件v化振件件v化振件件v化振件件v化振件值值值值・件・件・件・件如時和速件振件･耗如時和速件振件･耗如時和速件振件･耗如時和速件振件･耗这这这这件件件件时间时间时间时间和速和速和速和速过过过过停果果停果果停果果停果果器减部的器减部的器减部的器减部的时时时时和時果和時果和時果和時果设设设设属Ⅱ･耗属Ⅱ･耗属Ⅱ･耗属Ⅱ･耗这这这这件件件件值值值值停完件停完件停完件停完件果梯的果梯的果梯的果梯的刚刚刚刚性性性性・件・件・件・件时时时时和時和時和時和時请请请请和照和和照和和照和和照和页页页页设设设设属Ⅱ時渡路・属Ⅱ時渡路・属Ⅱ時渡路・属Ⅱ時渡路・刚刚刚刚性算和速性算和速性算和速性算和速象象象象这样这样这样这样求停擦化a求停擦化a求停擦化a求停擦化a･程･程･程･程･算･算･算･算和和和和积积积积化累擦化a化累擦化a化累擦化a化累擦化a･程･程･程･程･算･算･算･算的的的的组组组组和和和和属程属程属程属程为为为为擦化a擦化a擦化a擦化a・件・件・件・件减完求减完求减完求减完求动时动时动时动时部部部部样样样样属和般渡停n属和般渡停n属和般渡停n属和般渡停n应应应应算算算算迟缓迟缓迟缓迟缓减减减减属的意属的意属的意属的意减减减减时时时时单纯单纯单纯单纯停面停面停面停面为为为为求停如度器求停如度器求停如度器求停如度器速速速速停面停面停面停面・件・件・件・件基求d基求d基求d基求d度度度度速速速速装装装装时时时时界件如件界件如件界件如件界件如件转转转转确算确算确算确算停面停面停面停面为积为积为积为积化累化累化累化累器器器器速速速速停面停面停面停面和和和和对对对对速度停度速度停度速度停度速度停度进进进进装装装装积积积积化累化累化累化累实实实实装停求d装停求d装停求d装停求d擦化a擦化a擦化a擦化aＸＸＸＸＹＹＹＹＰＰＰＰＫＫＫＫＰＰＰＰＹｐ＝Ｋｐ・ＸＹｐ＝Ｋｐ・ＸＹｐ＝Ｋｐ・ＸＹｐ＝Ｋｐ・Ｘｔｔｔｔｘｘｘｘｙｙｙｙ1.2.41.2.41.2.41.2.4比例動作（Ｐ動作）・・・・属t如确・属t如确・属t如确・属t如确・调调调调時化件件确程性的金求時化件件确程性的金求時化件件确程性的金求時化件件确程性的金求时时时时･耗求停･耗求停･耗求停･耗求停动动动动停面如停面如停面如停面如强强强强･耗･耗･耗･耗应应应应算速度算速度算速度算速度变变变变性性性性・件・件・件・件・・・・输输输输减停度减停度减停度减停度为为为为时时时时･耗果･耗果･耗果･耗果连续连续连续连续的的的的速速速速停面停面停面停面・件・件・件・件ＸＸＸＸｔｔｔｔＹＹＹＹＰＰＰＰT=0T=0ＸＸＸＸＹｉＹｉＹｉＹｉＫｉＫｉＫｉＫｉＹｉ＝Ｋｉ・Ｙｉ＝Ｋｉ・Ｙｉ＝Ｋｉ・Ｙｉ＝Ｋｉ・∫∫∫∫ＸｄｔＸｄｔＸｄｔＸｄｔｔｔｔｔｔｔｔｔＹｉＹｉＹｉＹｉｘｘｘｘｙｙｙｙ1.2.51.2.51.2.51.2.5積分動作（Ｉ動作）ＸＸＸＸ・・・・停度停度停度停度变变变变属・属・属・属・负负负负荷荷荷荷动动动动停面路基停面路基停面路基停面路基难难难难停度性金求完基･耗停度性金求完基･耗停度性金求完基･耗停度性金求完基･耗这这这这件金求属程件金求属程件金求属程件金求属程为为为为求的Ⅱ停度求的Ⅱ停度求的Ⅱ停度求的Ⅱ停度･程･程･程･程停程停程停程停程･算・件･算・件･算・件･算・件・・・・和間停n時属停度和間停n時属停度和間停n時属停度和間停n時属停度件和件件和件件和件件和件积积积积累振如的擦停面金求累振如的擦停面金求累振如的擦停面金求累