串联超前校正设计

1目录绪论...........................................................31设计题目和设计要求............................................41.1设计题目................................................41.1.1题目..............................................41.1.2初始条件..........................................41.1.3设计要求..........................................41.1.4主要任务..........................................42设计原理......................................................52.1滞后-超前校正原理.......................................53设计方案......................................................73.1校正前系统分析..........................................73.1.1确定未校正系统的传递函数..........................73.1.2未校正系统的伯德图和单位阶跃响应曲线和根轨迹......73.2未校正系统性能分析.....................................103.2.1未校正系统的相角裕度和幅值裕度...................103.2.2分析系统稳定时参数K的取值范围...................103.2.3系统的动态性能.......................................103.3方案选择...............................................104设计分析与计算...............................................114.1校正环节参数计算.......................................114.1.1确定系统的开环增益K..............................114.1.2确定需要增加的超前相角c.........................114.1.3确定校正装置的参数.............................114.1.1确定校正传递函数.................................114.2已校正系统传递函数.....................................115已校正系统的仿真波形及仿真程序...............................125.1已校正系统的根轨迹.....................................125.2已校正系统的伯德图.....................................135.3已校正系统的单位阶跃响应曲线...........................146系统校正前后图形对比.........................................1526.1对比图与程序...........................................156.1.1系统校正前后伯德图...............................156.1.2系统校正前后阶跃响应曲线.........................16结论...........................................................17参考文献.......................................................18附录...........................................................20总程序.....................................................203绪论《自动控制原理》在工程应用中有了不可缺少作用，拥有非常重要的地位，一个理想的控制系统更是重要。然而，理想的控制系统是难以实现的。要想拥有一个近乎理想的控制系统，就得对设计的控制系统进行校正设计。对于一个控制系统，要想知道其的性能是否满足工程应用的要求，就得对系统进行分析。对性能指标不满足要求的系统必须对其校正，目前常用的无源串联校正方法有超前校正、滞后校正和滞后-超前校正。滞后-超前校正方法融合了超前和滞后校正的特点，具有更好的校正性能。在校正设计过程中需要利用仿真软件MATLAB绘制系统的伯德图、根轨迹和单位阶跃响应曲线以获得系统的相关参数。在本文中采用的超前校正设计校正了不稳定系统，使校正后的系统变得稳定且满足了性能指标要求，达到了校正的目的。41设计题目和设计要求1.1设计题目控制系统的滞后－超前校正设计1.1.1题目已知单位负反馈控制系统的开环传递函数，设计串联校正装置1.1.2初始条件已知单位反馈系统的开环传递函数是)10.5)(10.1()(sssKsG(1.1)1.1.3设计要求要求''=54010KhdB，，1.1.4主要任务（1）画出未校正系统的根轨迹图，分析系统稳定时参数K的取值范围。（2）画出校正前系统的bode图，求出校正前系统的相角裕度'；画出校正前系统的阶跃响应曲线，估算出超调量和调节时间。（3）根据参数要求选择合适的校正方法，求出校正装置的传递函数。（4）将校正前后的阶跃响应曲线画在同一坐标下（以方便校正结果的比较），并记录校正前后系统的时域指标。（5）在同一坐标下画出校正前后的Bode图（以方便校正结果的比较），并记录校正前后系统的相角裕量和幅值裕量。（6）应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。（7）根据仿真过程撰写课程设计报告。52设计原理系统校正，就是在系统中加入一些机构或装置，使系统整个性能发生改变，改善系统的各项性能指标，从而满足给定的性能指标要求。插入系统的机构或装置其参数可根据校正前系统的需要来设计校正环节的结构参数，从而达到校正系统的目的。校正环节分为无源校正和有源校正。常用的无源校正环节有滞后校正、超前校正、滞后-超前校正这三种类型。本文主要采用滞后-超前校正。2.1滞后-超前校正原理无源滞后-超前校正网络的电路图如图2-1所示。由并联的R1和C1和串联的R2和C2组成滞后-超前网络。图2.1-1超前校正网络电路图其传递函数为：1s+1Gc(S)=Ts+1（2.1）其中，T1212RRCRR,1221RRR超前网络的对数幅频渐近特性曲线如图2.1-2所示。6图2.1-2超前网络对数幅频特性曲线频率法中的串联超前校正是利用校正装置的超前相位在穿越频率处对系统进行相位补偿，以提高系统的相位稳定裕量，同时也提高了穿越频率值，从而改善系统的稳定性和快速性。串联超前校正主要适用于稳定精度不需要改变，暂态性能不佳，而穿越频率附近相位变化平稳的系统。超前校正的设计步骤如下：（1）根据稳态性能要求确定开环增益K。（2）绘制满足由（1）确定的值下的系统的Bode图，并求出系统的相角裕量0;（3）确定为使相角裕量达到要求值所增加的超前相角c，即0c，其中，为要求的相角裕量，是考虑到校正装置影响剪切频率的位置而附加的相角裕量，当未校正系统中的频段的斜率为-40dB/dec时，取=515，当未校正系统中的频段的斜率为-60dB/dec时，取=520；（4）令超前网络的最大超前相角mc，并由=1sin1sinmm确定值;（5）在Bode图上确定未校正系统幅值为20lg是的频率m，该频率作为校正后系统的开环剪切频率c，即cm；（6）11/m，校正装置传递函数Gc(s)s1/s1；（7）将系统放大倍数增大至1/倍，以补偿超前校正装置引起的幅值衰减，即1/cK；（8）画出校正后系统的Bode图，校正后系统的开环传递函数为()()()occGsGsGsK；7（9）检验系统的性能指标，若不满足要求，可增大值，从（3）重新计算。3设计方案在选择合适的校正方案之前，应先计算系统的相关参数和对系统的稳定性判断。判定方法是用MATLAB画出未校正系统的伯德图，算出未校正系统的相角裕度和幅值裕度，根据计算结果判别系统是否稳定以及选定合适的校正方案。3.1校正前系统分析3.1.1确定未校正系统的传递函数题目要求已给出K=5于是可得待校正系统的开环传递函数为：)10.5)(10.1(5)(ssssG（3.1）3.1.2未校正系统的伯德图和单位阶跃响应曲线和根轨迹1）绘制未校正系统的伯德图程序如下，未校正系统伯德图如图3.1.2-1所示。思路：定义三个变量num1，den1，sys1分别保存系统K值、传递函数分母多项式的乘积和系统传递函数的结果。最后调用margin函数画出系统伯德图，并且画出网格。从图上即可读出相角裕度和幅值裕度。num1=5;den1=conv(conv([1,0],[0.1,1]),[0.5,1]);sys1=tf(num1,den1);margin(sys1);[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sys1)gridon8图3.1.2-1未校正系统伯德图2）绘制未校正系统的单位阶跃响应曲线程序如下，单位阶跃响应曲线如图3.1.2-2所示。思路：定义二个变量num1，den1分别保存系统K值、传递函数分母多项式的乘积。再调用cloop函数计算系统的单位阶跃响应并保存在变量nums,dens中。最后调用step函数画出系统的单位阶跃响应曲线，并且画出网格。从图上即可观察系统的单位阶跃响应。num1=5;den1=conv(conv([1,0],[0.1,1]),[0.5,1]);sys1=tf(num1,den1)sys1_close=feedback(sys1,1);step(sys1_close);gridon9图3.1.2-2未校正系统的单位阶跃响应曲线3）绘制未校正系统的根轨迹曲线程序如下，单位阶跃响应曲线如图3.1.2-3所示。思路：定义三个变量num1，den1，sys1分别保存系统K值、传递函数分母多项式的乘积和系统传递函数的结果。最后调用rlocus函数画出系统根轨迹。num1=5;den1=conv(conv([1,0],[0.1,1]),[0.5,1]);sys1=tf(num1,den1);rlocus(sys1)10图3.1.2-3未校正系统的根轨迹3.2未校正系统性能分析3.2.1未校正系统的相角裕度和幅值裕度由图3.1.2-1得出未校正系统的穿越频率为4.47rad/s，对应的幅值裕度为7.6dB，截止频率为2.8rad/s,对应的相角裕度为19.9°。3.2.2分析系统稳定时参数K的取值范围从图3.1.2-3中可知临近稳定增益K为23，即K≤23时，系统稳定。而题目给出的K=5，即原系统稳定。3.2.3系统的动态性能峰值时间ct=1.11s，超调量=57%，上升时间rt=0.4s，调节时间st=7.2s3.3方案选择由计算的幅值裕度和相角裕度可知原系统是稳定的，根据任务设计要求要使校正后的系统的相角裕度40，所以本文采用超前校正设计，增大系统的相角裕度，同时改善系统的稳态性能。114设计分析与计算4.1校正环节参数计算根据给定的系统