化学键分子间作用力(学生用)

DSP微處理器應用於無人自走車之環境地圖建立大學電機四甲：周光中指導教授：柳世民老師2大綱摘要自走車之硬體設計自走車之軟體設計實驗與結果國立聯合大學電機系：周光中摘要目的：偵測地形，並建立環境地圖方法：a.超音波感測b.以DSP處理感測資料以建立環境地圖結果：建立出外界環境地圖國立聯合大學電機系：周光中系統架構圖國立聯合大學電機系：周光中SPCE061A自走車之硬體設計國立聯合大學電機系：周光中自走車之硬體設計驅動方式光編碼器之設計步進馬達驅動電路超音波系統設計全系統方塊圖國立聯合大學電機系：周光中自走車之硬體設計-驅動方式國立聯合大學電機系：周光中DC馬達驅動電路電晶體H橋電路國立聯合大學電機系：周光中自走車之硬體設計-光編碼器之設計國立聯合大學電機系：周光中自走車之硬體設計-步進馬達驅動電路國立聯合大學電機系：周光中自走車之硬體設計-超音波系統設計國立聯合大學電機系：周光中自走車之硬體設計-超音波系統設計超音波發射電路國立聯合大學電機系：周光中接收電路超音波接收電路國立聯合大學電機系：周光中自走車之硬體設計-超音波系統設計超音波系統完整電路圖國立聯合大學電機系：周光中自走車之硬體設計-超音波系統設計國立聯合大學電機系：周光中超音波系統實際電路圖自走車之硬體設計-超音波系統設計(2)使用凌陽科技公司SPCE061A板國立聯合大學電機系：周光中自走車之硬體設計-超音波系統設計(2)DSP要求超音波資料61板進行超音波距離偵測通知將步進馬達轉向DSPDSP轉向完成通知訊號將偵測資料儲存否是X7國立聯合大學電機系：周光中自走車之硬體設計-全系統方塊圖國立聯合大學電機系：周光中SPCE061A自走車之軟體設計系統方塊圖自走車行走模式國立聯合大學電機系：周光中系統方塊圖國立聯合大學電機系：周光中行走模式與地圖建立演算法國立聯合大學電機系：周光中12•每次進行7個方向距離偵測•由最長距離計算最佳方向•紀錄的點即為外界環境地圖座標•地圖座標建立後，第二次行走便不用再次偵測地圖建立演算法國立聯合大學電機系：周光中D地圖建立演算法國立聯合大學電機系：周光中地圖建立演算法-距離轉成座標7_6_5_4_3_2_1_)90cos(),60cos(),30cos(),90cos(),60cos(),30cos(),cos()(7)(6)(5)(4)(3)(2)(1SoSoSoSoSoSoSoxxMxMxMxMxMxMxM7_6_5_4_3_2_1_)90sin(),60sin(),30sin(),90sin(),60sin(),30sin(),sin()(7)(6)(5)(4)(3)(2)(1SoSoSoSoSoSoSoyyMyMyMyMyMyMyM國立聯合大學電機系：周光中地圖建立演算法-旋轉角計算國立聯合大學電機系：周光中地圖建立演算法-旋轉角計算國立聯合大學電機系：周光中行走模式與地圖建立演算法模擬地形第一次行走偵測地形國立聯合大學電機系：周光中行走模式與地圖建立演算法第一次行走完成紀錄之地形座標第二次行走路線國立聯合大學電機系：周光中實驗與結果國立聯合大學電機系：周光中謝謝大家國立聯合大學電機系：周光中