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CRP-S40、S80焊接工艺说明书CRP-S40、S80使用说明书CRP-S40系统硬件说明书CRP-S80系统硬件说明书CRP-S40PLC说明书CRP-S80PLC说明书CRP-S40、S80调试手册CRP-S40PLC说明书CRP-S80PLC说明书CRP-S40、S80焊接工艺说明书CRP-S40、S80码垛工艺说明书CRP-S40、S80视觉功能说明书CRP-S40、S80预约工艺说明书CRP-S40、S80跟踪工艺说明书成都卡诺普自动化控制技术有限公司请确保相关说明书到达本产品的最终使用者手中。本系统支持多种机器人类型，本手册仅以六关节机器人为例做了部分介绍。对于其他类型机器人，请参考本手册和调试手册使用。CRP-HJSM-2015-001其他说明请参考IYourneeds，Wehave安全注意事项安全注意事项使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。必须遵守的事项。禁止的事项。需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。IIYourneeds，Wehave安全注意事项★操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失电并抱闸状态。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。★在机器人动作范围内示教时，请遵守以下原则：保持从正面观看机器人。严格遵守操作步骤。考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。★进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时。用示教编程器操作机器人时。试运行时。自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。IIIYourneeds，Wehave安全注意事项操作机器人必须确认。操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。对机器人的运动特性有足够的认识。对机器人的危险性有足够的了解。未酒后上岗。未服用影响神经系统、反应迟钝的药物。★进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。机器人动作有无异常。原点是否校准正确。与机器人相关联的外部辅助设备是否正常。★示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。防止示教器意外跌落造成机器人误动作，从而引发人身伤害或设备损坏事故。IVYourneeds，Wehave安全注意事项安全操作规程1、所有机器人系统的操作者，都应该参加本系统的培训，学习安全防护措施和使用机器人的功能。2、在开始运行机器人的之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况。3、在进入操作区域内工作前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧急停机按钮。4、当在机器人工作区编程时，设置相应看守，保证机器人能在紧急情况，迅速停车。示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇异常情况时可有效控制机器人停止。5、必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以便在紧急情况下能准确的按下这些按钮。6、永远不要认为机器人处于停止状态时其程序就已经完成。因为此时机器人很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。IYourneeds，Wehave目录目录安全注意事项���������������������������I一基本情况说明�������������������������11.1坐标的基本概念���������������������������11.1.1关节坐标系���������������������������11.1.2直角坐标系���������������������������11.1.3工具坐标系���������������������������11.1.4用户坐标系���������������������������11.2与焊接电源的匹配��������������������������2二、焊接工艺设置步骤�����������������������52.1准备工作������������������������������52.1.1建立用户坐标系�������������������������52.1.2建立工具坐标系�������������������������82.1.3焊机参数设置�������������������������132.1.3.1基本参数：�����������������������������142.1.3.2功能选项������������������������������14防碰撞解除方法：�����������������������������152.1.3.3焊接电流匹配设置：�������������������������152.1.3.4焊接电压匹配设置：�������������������������162.2、焊接工艺设置���������������������������182.2.1设置焊接的基本参数����������������������182.2.2设置焊接摆弧参数�����������������������20三、焊接编程举例������������������������223.1程序举例�����������������������������223.2程序示教步骤���������������������������22IIYourneeds，Wehave目录3.2.1新建文件���������������������������233.2.2程序点1����������������������������253.2.3程序点2����������������������������263.2.4程序点3����������������������������273.2.5起弧摆弧���������������������������283.2.6程序点4����������������������������313.2.7灭弧停止摆弧�������������������������323.2.8程序点5����������������������������353.3程序试运行验证��������������������������363.4程序再现�����������������������������363.4.1不起弧空运行�������������������������363.4.2起弧运行���������������������������373.5焊接效果调整���������������������������383.5.1焊接电流、电压的调整���������������������383.5.2焊接摆弧频率和幅度的调整�������������������393.5.3焊接速度的调整通过修改程度实现����������������391Yourneeds，WehaveCRP-S40、S80焊接工艺说明书焊接工艺是指通过对工具坐标的设置、焊机参数设置、焊接参数设置、焊接基本设置，实现对焊接工具和工艺的控制实现机器人自动焊接。一基本情况说明1.1坐标的基本概念对机器人进行轴操作时，可以使用以下几种坐标系：1.1.1关节坐标系机器人各轴进行单独动作，称关节坐标系。1.1.2直角坐标系不管机器人处于什么位置，均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行移动。1.1.3工具坐标系工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定义在工具的尖端点。1.1.4用户坐标系机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。在关节坐标系以外的其他坐标系中，均可只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置，这叫做控制点不变动作。关节坐标直角坐标一、基本情况说明2Yourneeds，WehaveCRP-S40、S80焊接工艺说明书工具坐标用户坐标1.2与焊接电源的匹配CRP系统控制焊接电源通过如下信号：两路0-10V的模拟量来控制焊接的电流和电压。M190输出，控制起弧。M191和M188组合控制点动送丝、退丝。M180输入检测起弧成功信号。M181检测焊接电源是否有故障。关于逻辑接口的使用需编辑如下PLC梯图在用户PLC里面。说明：输入、输出口可根据现场接线来设计。上图PLC表达的意思如下：M190(常开)----------------------Yxx（起弧控制信号）M191(常开)--M188(常闭)------------Yxx（手动送丝信号）M191(常开)--M188(常开)------------Yxx（手动退丝信号）Xxx(常开)-----------------------M180（起弧检测信号，检测起弧是否成功）Xxx(常闭)-----------------------M181（焊机故障检测）一、基本情况说明3Yourneeds，WehaveCRP-S40、S80焊接工艺说明书与OTCCPVE-500的接线示意图（供参考）与奥泰MIG-350R的接线示意图（供参考）一、基本情况说明4Yourneeds，WehaveCRP-S40、S80焊接工艺说明书与麦格米特EhaveCM350的接线示意图（供参考）1.3焊接指令1起弧（ARCSTART）【快：51】指令功能运行本指令，程序将调用预先设定好的焊接参数，起弧。变量号为焊接参数文件号，范围0-7。该两条指令成对使用。ARCSTART与ARCSTARTEND之间程序运行速度不受自动倍率控制。之间只能使用MOVL和MOVC指令。焊接相关信息详见《焊接工艺说明》。附加项#变量号变量号为需要调用的焊接参数文件号。空白%MM/S焊接速度处理方式。空白：起弧与起弧结束之间程序按照100%速度运行，不受倍率控制；%：设置起弧与结束之间程序运行速度百分比；MM/S：设置起弧与结束之间程序按照设定速度运行。程序指令速度不再起作用。VI指定焊接电流电压，起弧灭弧还是按照工艺设定输出，焊接电流电压变为VI指定值。程序举例ARCSTART#(1)8MM/SV=20VI=200A……ARCEND#(1)调用焊接参数文件1，起弧，焊接速度8MM/S，电压20V，电流200A。开始焊接起弧结束，焊接完成一、基本情况说明5Yourneeds，WehaveCRP-S40、S80焊接工艺说明书2起弧结束(ARCEND)【快：52】指令功能运行本指令，程序将调用预先设定好的焊接参数，灭弧。变量号为焊接参数文件号，范围0-7。该两条指令成对使用。焊接相关信息详见《焊接工艺说明》。附加项#变量号变量号为需要调用的焊接参数文件号。程序举例ARCSTART#(1)50%……ARCEND#(1)调用焊接参数文件1，起弧，焊接程序按照程序设定的50%运行。开始焊接起弧结束，焊接完成3摆弧（WEAVE）【快：53】4摆弧结束(WEAVEEND)【快：54】指令功能运行本指令，程序将调用预先设定好的摆弧参数，摆弧。变量号为摆动焊接参数文件号，范围0-7。该两条指令成对使用摆弧相关信息详见《焊接工艺说明》。