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第１页第１页第一章ＰＬＣ概述一、可编程控制器的产生及定义①１９６９年美国数字设备公司（DEC）研制出世界第一台可编程控制器，并成功地应用在美国通用汽车公司（GM）的生产线上。但当时只能进行逻辑运算，故称为可编程逻辑控制器，简称PLC（programmablelogiccontroller）。②70年代后期，随着微电子技术和计算机技术的迅猛发展，使PLC从开关量的逻辑控制扩展到数字控制及生产过程控制域，真正成为一种电子计算机工业控制装置，故称为可编程控制器，简称PC（programmablecontroller）。但由于PC容易与个人计算机（personalcomputer）相混淆，故人们仍习惯地用PLC作为可编程控制器的缩写。③1985年国际电工委员会（IEC）对PLC的定义如下：可编程控制器是一种进行数字运算的电子系统，是专为在工业环境下的应用而设计的工业控制器，它采用了可以编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟式的输入和输出，控制各种类型机械的生产过程。④PLC是由继电器逻辑控制系统发展而来，所以它在数学处理、顺序控制方面具有一定优势。继电器在控制系统中主要起两种作用：（1）逻辑运算（2）弱电控制强电。⑤PLC是集自动控制技术、计算机技术和通讯技术于一体的一种新型工业控制装置，已跃居工业自动化三大支柱（PLC、ROBOT、CAD/CAM）的首位。二、可编程控制器的分类及特点（一）分类（１）从组成结构形式分①一体化整体式ＰＬＣ②模块式结构化ＰＬＣ（２）按Ｉ／Ｏ点数及内存容量分①超小型ＰＬC②小型ＰＬＣ③中型ＰＬＣ④大型ＰＬＣ⑤超大型ＰＬＣ（3）按输出形式分①继电器输出为有触点输出方式，适用于低频大功率直流或交流负载第２页第２页②晶体管输出为无触点输出方式，适用于高频小功率直流负载③晶闸管输出为无触点输出方式，适用于高速大功率交流负载第３页第３页（二）特点①可靠性高、抗干扰能力强②编程简单、使用方便③设计、安装容易，维护工作量少④功能完善、通用性好，可实现三电一体化PLC将电控（逻辑控制）、电仪（过程控制）和电结（运动控制）这三电集于一体。⑤体积小、能耗低⑥性能价格比高三、可编程控制器的应用①开关量的逻辑控制②位置控制③过程控制④数据处理⑤通信联网⑥ＣＩＭＳ的应用四、PLC控制系统的分类（一）、集中式控制系统集中式控制系统是用一个PLC控制一台或多个被控设备。主要用于输入、输出点数较少，各被控设备所处的位置比较近，且相互间的动作有一定联系的场合。其特点是控制结构简单。（二）、远程式控制系统远程式控制系统是指控制单元远离控制现场，PLC通过通信电缆与被控设备进行信息传递。该系统一第４页第４页般用于被控设备十分分散，或工作环境比较恶劣的场合。其特点是需要采用远程通信模块，提高了系统的成本和复杂性。（三）分布式控制系统分布式控制系统即采用几台小型PLC分别独立控制某些被控设备，然后再用通信线将几台PLC连接起来，并用上位机进行管理。该系统多用于有多台被控设备的大型控制系统，其各被控设备之间有数据信息传送的场合。其特点是系统灵活性强、控制范围大，但需要增加用于通信的硬件和软件，系统的复杂性也更大。第二章可编程控制器原理２.1ＰLC的组成与基本结构２.1.1ＰＬＣ的基本组成ＰＬＣ主要由中央处理单元、输入接口、输出接口、通信接口等部分组成，其中ＣＰＵ是ＰＬＣ的核心，Ｉ／Ｏ部件是连接现场设备与ＣＰＵ之间的接口电路，通信接口用于与编程器和上位机连接。对于整体式ＰＬＣ，所有部件都装在同一机壳内；对于模块式ＰＬＣ，各功能部件独立封装，称为模块或模板，各模块通过总线连接，安装在机架或导轨上。不同厂商生产的不同系列产品在每个机架上可插放的模块数是不同的，一般为３－１０块。可扩展的机架数也不同，一般为２－８个机架。基本机架与扩展机架之间的距离不宜太长，一般不超过１０M.。第５页第５页2.1.2ＰＬＣ各组成部分1、中央处理单元ＣＰＵＣＰＵ通过输入装置读入外设的状态，由用户程序去处理，并根据处理结果通过输出装置去控制外设。一般的中型可编程控制器多为双微处理器系统，一个是字处理器，它是主处理器，由它处理字节操作指令，控制系统总线，内部计数器，内部定时器，监视扫描时间，统一管理编程接口，同时协调位处理器及输入输出。另一个为位处理器，也称布尔处理器，它是从处理器，它的主要作用是处理位操作指令和在机器操作系统的管理下实现ＰＬＣ编程语言向机器语言转换。ＣＰＵ处理速度是指ＰＬＣ执行１０００条基本指令所花费的时间。2、存储器存储器主要存放系统程序，用户程序及工作数据。ＰＬＣ所用的存储器基本上由ＰＲＯＭ，ＥＰＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ及ＲAM等组成。3、输入／输出部件输入／输出部件又称Ｉ／Ｏ模块。ＰＬＣ通过Ｉ／Ｏ接口可以检测被控对象或被控生产过程的各种参数，以这些现场数据作为ＰＬＣ对控对象进行控制的信息依据。同时ＰＬＣ又通过Ｉ／Ｏ接口将处理结果送给被控设备或工业生产过程，以实现控制。4、编程装置和编程软件ＰＬＣ是以顺序执行存储器中的程序来完成其控制功能的。5、电源部件第６页第６页2.2ＰＬＣ的基本工作原理２.2.1ＰＬＣ的循环扫描工作过程（一）ＰＬＣ的循环扫描ＰＬＣ的ＣＰＵ是采用分时操作的原理，每一时刻执行一个操作，随着时间的延伸一个动作接一个动作顺序地进行，这种分时操作进程称为ＣＰＵ对程序的扫描。ＰＬＣ的用户程序由若干条指令组成，指令在存储器中按序号顺序排列。ＣＰＵ从第一条指令开始，顺序逐条地执行用户程序，直到用户程序结束，然后返回第一条指令开始新的一轮扫描。（二）ＰＬＣ工作过程1、公共操作公共操作是在每次扫描程序前进行的自检。2、数据Ｉ／Ｏ操作数据Ｉ／Ｏ操作也称为Ｉ／Ｏ状态刷新。它包括两种操作：①采样输入信号，即刷新输入状态表的内容②送出处理结果，即用输出状态表的内容刷新输出电路3、执行用户程序操作4、处理外设请求操作外设的请求命令包括操作人员的介入和硬件设备的中断２.2.2ＰＬＣ的Ｉ／Ｏ滞后现象造成Ｉ／Ｏ响应滞后的原因：①扫描方式②电路惯性输入滤波时间常数和输出继电器触点的机械滞后③与程序设计安排有关第７页第７页２.３ＰＬＣ的编程语言２.3.1梯形图编程（一）PLC的编程特点1、程序的执行顺序两图实现相同的功能。当IS1闭合时，1Y1、1Y2输出。系统上电之后，当1S1闭合时，继电器梯形图中的1Y1、1Y2会同时得电，若不考虑继电器触点的延时，则1Y1、1Y2会同时输出。但在PLC梯形图中，因为PLC的程序是顺序扫描执行的，PLC的指令按从上向下，从左向右的扫描顺序执行，整个PLC的程序不断循环往复。PLC的“继电器”的动作顺序由PLC的扫描顺序和在梯形图中的位置决定，因此，当1S1闭合时，1Y1先输出而1Y2后输出。即继电器采用并行的执行方式，而PLC则采用串行的执行方式。第８页第８页2、继电器自身的延时效应传统的继电器的触点在线圈得电后动作时有一个微小的延时，并且常开和常闭触点的动作之间有一微小的时间差。而PLC中的继电器都为软继电器，不会有延时效应，当然，这里忽略了PLC的扫描时间。3、PLC中的软继电器每个继电器有无数个常开和常闭触点。（二）PLC编程的基本原则（１）每个梯形图网络由多个梯级组成，每个输出元素可构成一个梯级，每个梯级可由多个支路组成。（２）梯形图每一行都是从左母线开始，而且输出线圈接在最右边，输入触点不能放在输出线圈的右边。（３）输出线圈不能直接与左母线连接。（４）多个的输出线圈可以并联输出。（５）在一个程序中各输出处同一编号的输出线圈若使用两次称为“双线圈输出”。双线圈输出容易引起误动作，禁止使用。（６）ＰＬＣ梯形图中，外部输入／输出继电器、内部继电器、定时器、计数器等器件的触点可多次重复使用。第９页第９页（７）梯形图中串联或并联的触点的个数没有限制，可无限次的使用。（８）在用梯形图编程时，只有在一个梯级编制完整后才能继续后面的程序编制。（９）梯形图程序运行时其执行顺序是按从左到右，从上到下的原则。（二）编程技巧及原则“上重下轻，左重右轻，避免混联”（１）梯形图应把串联触点较多的电路放在梯形图上方（２）梯形图应把并联触点较多的电路放在梯形图最左边（３）为了输入程序方便操作，可以把一些梯形图的形式作适当变换2.3.2语句表编程ＰＬＣ的语句：操作码＋操作数操作码用来指定要执行的功能，告诉ＣＰＵ该进行什么操作；操作数内包含为执行该操作所必需的信息，告诉ＣＰＵ用什么地方的数据来执行此操作。操作数的分配原则：(1)为了让ＣＰＵ区别不同的编程元素，每个独立的元素应指定一个互不重复的地址(2)所指定的地址必须在该型机器允许的范围之内。2.3.3其它编程语言功能图编程．高级编程语言（Ｃ语言．Pascal语言等）编程语言用户类应用语句表（STL）愿意用类似于机器码语言编程的用户程序在运行时间和存贮空间要求上最优梯形图（LAD）习惯电路图的用户编写逻辑控制程序功能图（FBD）熟悉布尔代数逻辑图的用户编写逻辑控制程序SCL（结构控制语言）可选软件包用高级语言。如PASCAL或C语言编程的用户数据处理任务程序第１０页第１０页S7Graph（顺序控制）可选软件包有技术背景，没有PLC编程经验的用户以顺序过程的描述很方便S7HiGraph（状态图形）可选软件包有技术背景，没有PLC编程经验的用户以异步非顺序过程的描述很方便CFC（连续功能图）可选软件包有技术背景，没有PLC编程经验的用户适用于连续过程的描述第三章SIMATICS7-300PLC系统特性及硬件构成3.1S7-300PLC系统结构3.1.1S7-300PLC的组成主要组成部分有导轨（ＲＡＣＫ）、电源模块（ＰＳ）、中央处理单元ＣＰＵ模块、接口模块（ＩＭ）、信号模块（ＳＭ）、功能模块（ＦＭ）等，通过ＭＰＩ网的接口直接与编程器ＰＧ、操作员面板ＯＰ和其它Ｓ７ＰＬＣ相连。3.1.2S7-300的扩展能力CPU314一个机架上最多只能再安装八个信号模块或功能模块，最多可以扩展为四个机架。中央处理单元总是在０机架的２号槽位上，１号槽安装电源模块，３号槽总是安装接口模块，槽号４至１１，可自由分配信号模块、功能块。3.1.3S7-300模块地址的确定数字Ｉ／Ｏ模块每个槽划分为４Ｂyte（等于３２个Ｉ／Ｏ点），模拟Ｉ／Ｏ模块每个槽划分为１６Byte（等于８个模拟量通道），每个模拟量输入或输出通道的地址总是一个字地址。机架模板起始地址槽号12345678910110数字量模拟量PSCPUIM02564272828812304163202033624352283681数字量模拟量IM32384364004041644432484485246456480604962数字量模拟量IM6451268528725447656080576845928860892624第１１页第１１页3数字量模拟量IM96640100656104672108688112704116720120736124752怎样确定信号模板的地址（一）确定数字量模板的地址一个数字量模板的输入或输出地址由字节地址和位地址组成。字节地址取决于其模板起始地址。例如：如果一块数字量模板插在第4槽里，其地址分配如下：（二）确定模拟量模板的地址模拟量输入或输出通道的地址总是一个字地址。通道地址取决于模板的起始地址。例如：如果第一块模拟量模板插在第4号槽，其地址分配如下：第１２页第１２页3.2S7-300PLC存储区简介3.2.1S7-300编程方式简介S7-300PLC的编程软件是STEP7。用户程序由组织块(OB)、功能块(FB,FC)、数据块(DB)构成。OB是系统操作程序与用户应用程序在各种条件下的接口界面，用于控制程序的运行。OB1是主程序循环块，在任何情况下，它都是需要的。功能块(FB,FC)实际上是用户子程序，分为带“记忆”的功能块FB和不带“记忆”的功能块FC。前者有一个数据结构与该功能块的参数表完全相同的数据块(DB)附属于该功能块,并随着功能块的调用而打开，随着功能块的结束而关闭。该附