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机器人培训第三天SGMOTOMAN(操作要领第五章）5再现•5.1再现前的准备•调出程序的操作操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{选择程序}3选择所需程序5再现•设置主程序操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{主程序}3按[选择]键5再现操作步骤说明4选择{设置主程序}5选择欲设为主程序的程序5再现•调用主程序•从程序内容、再现、程序选择画面调用操作步骤说明1选择菜单的{程序}2选择{调用主程序}5再现•从主程序画面调用操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{主程序}3按[选择]键4选择“调用主程序”5再现•5.2再现•5.2.1再现画面•设定再现时间的显示/隐藏•在再现画面选择菜单的{显示}——选择{循环周期}5再现•5.2.2再现•示教编程器的[START]按钮•周边设备（外部输入启动）•选择启动装置•把示教编程器上的模式旋钮对准“PLAY”•启动操作•按示教编程器上的[START]按钮5再现•动作循环•连续：连续、反复执行程序时选此项。•单循环：到程序的END命令为止，只执行一次时选此项。但在被调用程序中，END命令结束后继续执行原来的程序。•单步：逐个执行命令时选此项。操作步骤说明1选择主菜单的{程序}，然后选择{循环}2选择想改变的动作循环5再现•5.2.3再现的特殊运行•{实用工具}----{设定特殊运行}•低速启动•限速运行•空运行•机械锁定运行•检查运行5再现•5.3停止与再启动•暂停操作:HOLD键；外部输入信号（专用），远程模式•急停操作：两个急停键；外部输入信号（专用），远程模式•报警引起的停止：系统信息———报警历史轻故障报警(4~9)，选择---清除报警重故障报警(0~3)，切断主电源，排除报警因素•其他停止：切换模式（从再现模式到示教模式）；PAUSE命令•由于各项作业引起的停止：弧焊5再现•5.4修改再现速度•5.4.1通过速度调节修改5再现•执行修改5再现•设定速度调节操作步骤说明1在再现画面选择菜单的{实用工具}2选择{速度调节}3选择修改的“开”或“关”4输入调节比例5再现•修改再现速度•修改速度调节比例•解除速度调节的设定操作步骤说明1设定速度调节2执行启动操作设定为“修改：开”时，每到达一个程序点，对该程序点的再现速度执行修改。(操作要领第六章）6程序管理•6.1复制程序•6.1.1在程序内容画面中操作操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{程序内容}3选择菜单的{程序}6程序管理操作步骤说明4选择{复制程序}5输入程序名称6按[回车]键6程序管理•6.1.2在程序一览画面中操作操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择下拉菜单的{选择程序}3把光标移到复制源程序上4选择菜单的{程序}6程序管理操作步骤说明5选择下拉菜单的{复制程序}6输入程序名称7按[回车]键6程序管理•6.2删除程序•6.2.1在程序内容画面的操作6程序管理•6.2.2在程序一览画面中操作6程序管理•6.3修改程序名•6.3.1在程序内容画面中操作6程序管理•6.3.2在程序一览画面中操作(操作要领第八章）8外部设备的控制•8.1外部存储设备•8.1.1CF卡•预先在示教编程器的CF卡槽中，插进CF卡(ATAFlash)。•用于示教编程器的CF卡推荐以下两种（可以从市场购买，也可以从本公司购买）。••HAGIWARAsys-com制造的“CFI-***MBA”••SUNDISK制造的“SDCFBI-**-****”8外部设备的控制•插入CF卡注意事项：1.为了确保数据的安全，插拔卡时要细心不要用力过猛和勉强硬插。2.不要在容易发生强静电，电磁干扰的环境下使用和保管卡。3.不要使卡受到大的冲击，震动或掉落。4.正在使用卡安装或存储文件时，不要取出卡或者切断电源，否则可能会使数据丢失5.为了防止卡中的数据被破坏，重要的数据应在软盘，硬盘等其他存储设备中备份。8外部设备的控制•8.1.2文件管理•可保存的数据和保存后的文件名其中3包含1和2，7包含3，1和2，8包含7，3，1，和2.但是在保存时，为了万无一失尽量一项一项的保存，也可以只保存8.8外部设备的控制•保存:从NX100向外存储装置进行数据传输的操作。•保存程序操作步骤说明1选择主菜单的{外部存储}2选择{保存}3选择“程序”8外部设备的控制操作步骤说明4选择要保存的程序5按[回车]键6选择“是”8外部设备的控制•安装：从外部存储装置向NX100进行数据传输的操作。•校验•删除•程序的选择方法个别选择时的选择方法：一次选择一个程序和数据文件。全部选择方法：一次选择全部程序和数据文件。7便利功能•7.1直接打开•例直接打开的使用举例•操作：把光标停在要直接打开的程序名按直接打开键7便利功能•7.2平行移动功能•7.2.1平行移动功能•平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时，对象物体各点均保持等距离移动。7便利功能•从SFTON命令到SFTOF命令的区间，作为移动对象。7便利功能•7.2.2建立移动量•登录位置型变量128个（p000至p127）•相关坐标系7便利功能•建立移动量7便利功能•进行码垛等相同间距的移动时，求出示教位置与最终移动位置的差，除以间距数（分割数）算出一个间距的移动量。•腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义。•因此，如果只用X,Y,Z来指定(RX,RY,RZ=0)移动量，则以与示教点同一姿态进行移动。7便利功能•7.2.3输入平行移动命令•SFTON操作步骤说明1把光标移到要输入SFTON命令的前一行2按[命令一览]键3选择{平移}.4选择SFTON命令5修改附加项或数值数据7便利功能操作步骤说明5(续)6按[插入]键，再按[回车]7便利功能•SFTOF•7.2.5使用举例•平行移动加法/减法的使用举例操作步骤说明1把光标移到要输入SFTOF命令的前一行2按[命令一览]键3选择{平移}.4选择SFTOF命令5按[插入]键，再按[回车]7便利功能•工件码垛作业平行移动功能的继续：关掉伺服电源，平行移动功能还会保持。执行以下操作，移动功能被取消：进行程序的编辑操作（修改，删除，插入）时。进行复制程序，程序重命名时。进行新建程序，删除程序，修改所选程序时。报警发生后在启动时。控制电源被关掉时。(操作要领第十二章）12基本命令一览表12.1移动命令MOVJVJ=50.00PL=2NWAITUNTILIN#(16)=ON12.2输入输出I/O命令12基本命令一览表12.3控制命令12基本命令一览表•12.3控制命令12基本命令一览表•12.4平移命令•12.5演算命令字节型变量。整数型变量。双精度型变量。实数型变量。位置型变量。基座轴变量。外部轴变量。重点举例：移动命令：•Movj:以关节插补方式移动到示教位置。•Movl：以直线插补方式移动到示教位置。•Movc：以圆弧插补方式移动到示教位置。•Movs：以自由曲线插补方式移动到示教位置。•REFP:设定摆动壁点等参考点（主要是弧焊中）。输入输出I/O命令：DOUT:进行外部输出信号的ON或OFF。例：DOUTOT#(12)ON【12号口输出有信号】PULSE:输出脉冲信号，作为外部输出信号。例：PULSEOT#(10)T=0.60【10号口脉冲宽度为0.6秒】DIN:把输入信号度入到变量中。例：DINB016IN#(16)【把16号口信号读入到变量B016中】WAIT:待机，直外部输入信号与指定状态相符。例：WAITIN#(12)=ONT=10.00【12号口有信号或者10秒钟后就解除待机】控制命令：JUMP:跳转到指定标号或程序。例：JUMPJOB：TEST1IFIN#(14)=OFF【如果14号口关闭跳转到子程序TEST1中】*（标号label）：表示跳转目的地。例：*123【跳转到123】CALL:调出所指定的程序。例：CALLJOB:TEST1IFIN#(24)=ON【如果24号口有信号则调用子程序TEST1】TIMER:在指定时间内停止动作。例：TIMERT=12.50【延时12.5秒】PAUSE:通知暂停例：PAUSEIFIN#(12)=OFF【如果12号没有信号就暂停】平移命令：•SFTON:开始平移动作。例：SFTONP000UF#(1)•SFTOF:停止平移动作。P000:变量号。UF:用户坐标。BF:基座坐标。RF:机器人坐标。TF:工具坐标。MTF:主侧工具坐标。演算命令：•ADD:相加逻辑命令：•SUB:相减AND:与•MUL:相乘OR:或•DIV:相除NOT:非•INC:自加XOR:异或•DEC:自减11弧焊•11.1专用键•11.3功能概要•11.3.1焊丝点动功能操作要领第十一章11弧焊•焊丝点动（控制送丝轮的正转、反转，调整示教时焊丝伸出长度）•11.3.2再引弧功能•①引弧失败②再引弧③引弧成功后，继续作业•11.3.3再启动功能11弧焊•因为断弧等原因导致机器人停下时，若直接进行再次启动，将会导致漏焊。再启动功能可防止这种情况的发生。•11.3.4检查粘丝功能①焊接结束(发生粘丝)②防粘丝处理③粘丝检查•11.3.5自动解除粘丝功能11弧焊•11.4作业命令的登录方法•11.4.1ARCON输入引弧命令的专用键(ARCON)•设定引弧条件•把各种条件作为附加项进行设定的方法ARCONAC=200AVP=100T=0.50V=60RETRY•使用引弧条件文件的方法ARCONASF#(1)由引弧条件文件设定焊接条件(参考“11.5焊接条件文件”)•不带附加项ARCON执行ARCON命令前，有必要用焊接条件设定命令(ARCSET)预先设定焊接条件11弧焊•11.4.2ARCOF输入熄弧命令的专用键(ARCOF)•设定熄弧条件（填弧坑处理）•把各种条件作为附加项进行设定的方法ARCOFAC=160AVP=70T=0.50ANTSTK•使用熄弧条件文件的方法ARCOFAEF#(1)由熄弧条件文件设定焊接条件(参考“11.5焊接条件文件”)•不带附加项ARCOF在焊接结束时，要变更焊接条件进行填弧坑处理的场合，执行ARCOF命令前，有必要用焊接条件设定命令(ARCSET)预先设定焊接条件(参考“11.4.3ARCSET”)11弧焊•11.4.3ARCSET•登录ARCSET命令操作步骤说明1把光标移到地址区2按[命令一览]键3选择“作业”4选择ARCSET命令11弧焊操作步骤说明5按[选择]键6设定焊接条件7按[回车]键11弧焊•11.5焊接条件文件•11.5.1焊接条件文件•引弧条件文件(最多48个)输入引弧时的条件。•熄弧条件文件(最多12个)输入熄弧时的条件。•焊接辅助条件文件(对应各种焊机，最多4个)每台焊机(最多可接4台)，可以输入再引弧功能，再启动功能，及自动解除粘丝功能。•11.5.2设定焊接条件文件类型11弧焊操作步骤说明1按住[主菜单]接通电源2把安全模式改变为管理模式3选择主菜单的{系统}4选择{设定}11弧焊操作步骤说明5选择“选项”6选择“弧焊”7选择“标准”或“增强”8选择“是”9再次接通电源11弧焊•11.5.3引弧条件文件•11.5.4熄弧条件文件11弧焊•11.5.5焊接辅助条件文件•再引弧功能设定画面11弧焊•再启动功能设定画面•自动解除粘丝功能设定画面11弧焊•11.5.6强化型引弧条件文件•11.5.7强化型熄弧条件文件11弧焊•11.5.8焊接条件文件的编辑操作操作步骤说明1选择主菜单的{弧焊}2选择{引弧条件}，{熄弧条件}，或{焊接辅助条件}3显示想要的文件序号11弧焊•11.6再现模式下的焊接条件变更功能•11.6.1专用键按[电流电压]键，焊接电流值、电压值上升。按[电流电压]键，焊接电流值、电压值下降。每次按专用键，电流值变化量为1A，电压值变化量为1%或0.1V。•11.6.2修改焊接条件操作步骤说明1在再现模式下选择程序内容画面的{实用工具}2选择{焊接条件调节}11弧焊操作步骤说明3把光标移到欲修改的条件“电流”、“电压”值上4用专用键[电流电压]或[电流电压]调节焊接条件5