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电气1331第一组•电动轮椅是一种以蓄电池为能源、电机驱动的轮椅车。具有省力、操作简便、车速平稳、无污染和低噪音的特点。适于下肢残疾、高位截瘫或偏瘫以及年老体弱者使用，是一种比较理想的移动或代步工具。•目前，国外对电动轮椅的研究已相对比较成熟。他们已开发出各种各样的适合不同用户群体的电动轮椅，并逐渐向智能化的方向发展。•我们研究了履带式电动轮椅，同时我们在思考能不能在原有的普通轮椅的基础上研发出一种装置，可以让普通轮椅拥有智能轮椅的大部分功能。轮椅结构动力模块电源模块电源控制模块行动控制模块安全模块轮椅结构动力模块动力模块品牌：硕阳电机产品类型：有刷直流电动机型号：EC90M4850500RG0L额定功率：350W-500W额定电压：DC24（V）额定转速：5000（rpm）产品认证：ISO9001-2000极数：2极编号：P-2价格：910元/1个•履带：使用“凯夫拉”纤维，抗张强度是尼龙纤维的2倍多。与玻璃钢相比，在相同的防护情况下，用“凯夫拉”材料时重量可以减少一半，并且“凯夫拉”层压薄板的韧性是钢的3倍，经得起反复撞击。热稳定性，Kevlar(R)纤维在热试验中（TGA）非常稳定，直至600℃才有明显的重量丧失；•低侵蚀性，具有高含量的Kevlar(R)纤维试片，表现出比半金属片低的侵蚀性；•耐磨性，与石棉纤维制成的刹车片比较，在Kevlar(R)纤维开松良好的状态下，体现出非常低的磨耗性。电源模块电源模块品牌：Sonnenschein/德国阳光型号：12V38AH电压：12（V）类型：铅酸蓄电池荷电状态：免维护蓄电池电池盖和排气拴结构：阀控式密闭蓄电池额定容量：38AH产品认证：ISO9001适用范围：UPS蓄电池价格：380元/1个电源控制模块电源控制模块1.作用：将蓄电池输出的电通过三个自锁按钮在到相应的地点，只要分为（动力电源、控制电源和照明电源）。好处：检修方便。电源控制模块行动控制模块名称：DYNAMIC电动轮椅操作杆型号：shark输入电压：24v工作电压：24v运动控制模块型号型号：HTR-5B-200-2-C；类型：旋转；输出波形：方波；工作原理：增量式；读出方式：接触式；防护等级：IP50；供应电源：8~26V；运动控制模块行动控制模块前进后退慢速转弯以一边为圆心转弯以轮椅中心为圆心转弯（俩边速度，方向一样）（俩边速度，方向一样）（两边速度不同，方向一样）（一边动作，一边静止）（速度一样，方向不同）•作用：做出正确的测量和比较后，更好地纠正系统•PID控制器由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成•离散化公式安全模块