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机械设计基础平面连杆机构机械设计基础第十二章，235~239页平面连杆机构1.铰链四杆机构的基本类型（1）曲柄摇杆机构一个连架杆（与机架相连的杆）为曲柄（可以整周转动），另一个连架杆为摇杆（不能整周转动）的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。平面连杆机构1.铰链四杆机构的基本类型（2）双曲柄机构两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。平面连杆机构1.铰链四杆机构的基本类型（3）双摇杆机构两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。平面连杆机构2.铰链四杆机构类型的判别（1）曲柄存在条件在连架杆1长度小于机架4的长度的条件下，平面连杆机构2.铰链四杆机构类型的判别（1）曲柄存在条件在连架杆1长度小于机架4的长度的条件下，杆1要整周转动，就要通过位置B’，这就必须使l1+l4≤l2+l3,平面连杆机构2.铰链四杆机构类型的判别（1）曲柄存在条件在连架杆1长度小于机架4的长度的条件下，杆1要整周转动，就要通过位置B’，这就必须使l1+l4≤l2+l3,否则……平面连杆机构2.铰链四杆机构类型的判别（1）曲柄存在条件在连架杆1长度小于机架4的长度的条件下，杆1要整周转动，必须通过位置B”，就必须使l1+l2≤l3+l4，l1+l3≤l2+l4，平面连杆机构2.铰链四杆机构类型的判别（1）曲柄存在条件在连架杆1长度小于机架4的长度的条件下，杆1要整周转动，必须通过位置B”，必须使l1+l2≤l3+l4，l1+l3≤l2+l4，否则……平面连杆机构2.铰链四杆机构类型的判别（1）曲柄存在条件在连架杆1长度小于机架4的长度的条件下，杆1要整周转动，必须通过位置B”，必须使l1+l2≤l3+l4，l1+l3≤l2+l4，否则……平面连杆机构2.铰链四杆机构类型的判别（1）曲柄存在条件在连架杆1长度小于机架4的长度的条件下，存在曲柄的必要条件为：曲柄为最短杆；l1≤l2；l1≤l3；l1≤l4；最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和l1+l4≤l2+l3；l1+l2≤l3+l4；l1+l3≤l2+l4。平面连杆机构2.铰链四杆机构类型的判别（1）曲柄存在条件用同样的方法可以证明，在连架杆1长度大于机架4的长度的条件下，存在曲柄的必要条件为：机架为最短杆；l4≤l2；l4≤l3l4≤l1；最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和l4+l1≤l2+l3；l4+l2≤l1+l3；l4+l3≤l1+l2。平面连杆机构2.铰链四杆机构类型的判别（1）曲柄存在条件总结:铰链四杆机构中存在曲柄的必要条件为：曲柄或机架为最短杆；最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。平面连杆机构2.铰链四杆机构类型的判别（2）铰链四杆机构类型的判别总结:如果最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和，则当最短杆为连架杆时，为曲柄摇杆机构；当最短杆为机架时，为双曲柄机构；当最短杆为连杆时，为双摇杆机构。如果最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和（不满足存在曲柄的条件），机构中不存在曲柄，为双摇杆机构。平面连杆机构2.铰链四杆机构类型的判别（2）铰链四杆机构类型的判别总结:如果最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和，而且最短杆为连架杆，为曲柄摇杆机构；如果最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和，而且最短杆为机架，为双曲柄机构；如果最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，或者当最短杆为连杆，为双摇杆机构。平面连杆机构2.铰链四杆机构类型的判别（2）铰链四杆机构类型的判别总结:如果不相邻的杆长分别两两相等，则为双曲柄机构。（平行四边形机构或反向双曲柄机构）