网络化控制系统

网络化控制系统——理论、技术及工程应用（第一讲）第一章网络化控制系统概论1.1网络化控制系统的产生与发展随着计算机技术和网络通信技术的不断发展，工业控制系统也发生了重大的变革。网络化控制系统（NetworkedControlSystem,NCS）应运而生，其主要标志就是在控制系统中引入了计算机网络，从而使得众多的传感器、执行器、控制器等主要功能部件能够通过网络相连接，相关的信号和数据通过通信网络进行传输和交换，避免了点对点专线的铺设，而且可以实现资源共享、远程操作和控制，增加了系统的灵活性和可靠性（工程技术大系统：大型工业联合企业//电力系统、水源系统、能源系统、交通系统、邮电系统、通信系统、大型计算机网、生产协作网等）。在控制系统中使用网络并不是一个新的想法，它可以追溯到20世纪70年代末期集散控制系统（DistributedControlSystem,DCS）的诞生。DCS将控制任务分散到若干小型的计算机控制器（也叫现场控制站）中，每个控制器采用直接数字控制（DirectDigitalControl，DDC）的控制结构处理部分控制回路，而在控制器与控制器、控制器与上位机（操作员站或工程师站）之间建立了计算机控制网络，这种控制结构使得操作员在上位机中能够对被控制系统的实时运行状态进行监控，某个控制回路的控制策略的设计也可以在上位机中组态完成，通过控制网络下载到对应的控制器中实时运行。DCS大大提高了控制系统的可靠性（和DDC相比较），并实现了集中管理和相对分散控制。随着处理器体积的减小和价格的降低，带有微处理器的智能传感器和智能执行器出现了，这为控制网络在控制系统中更深层次的应用提供了必要的物质基础，从而在20世纪80年代产生了现场总线控制系统（FieldbusControlSystem,FCS）。FCS作为网络化控制系统的新技术把控制网络一直延伸到了产生现场的控制设备，信号的传输完全数字化，提高了信号的转换精度和可靠性，同时由于FCS的智能仪表（变送器、执行器）带有微处理器，能够直接在生产现场构成控制回路，控制功能也可完全下放，实现了完全的分散控制。FCS技术经过20多年的发展，取得了很高的成就，在很多领域都得到了广泛的应用，但是仍然存在一些问题制约其应用范围的进一步扩展：首先，现场总线标准的不统一，虽然目前的国际电工委员会（InternationalElectro-technicalCommission,IEC）组织已经达成了国际总线标准，但总线种类仍然有10余种，并且各厂家自成体系，不能达到完全开放，难以实现互换与互操作。其次，现场总线仍是一种分层的专用网络，管理和控制分离，难以实现整个工厂的综合自动化及远程控制。近十年来，以太网（Ethernet）技术的发展和广泛应用，已经使其从办公自动化走向工业自动化，从商业以太网发展到工业以太网，工业以太网也正在成为工业控制网络的主流技术。由于以太网具备开放性、价格低廉、软硬件资源丰富、通信速率高等特点，不但已经基本垄断了商业领域的网络通信市场，而且在工业控制领域也得到了大规模的应用。现在多个现场总线行业性组织都在进行将以太网用作工业网络的研究并推出了相应的解决方案，这些研究不仅仅是将以太网用作高层网络，而且希望将它直接和现场设备连接，实现所谓的“E网到底”。我国也开发了第一个拥有自主知识产权并被IEC认可的基于以太网的工业自动化标准（EthernetforPlantAutomation,EPA）。美国权威调查机构AutomationResearchCompany的报告指出，今后以太网不仅将继续垄断商业计算机网络通信和工业控制系统的上层通信市场，也必将领导未来的现场总线之发展，以太网将成为现场总线的基础协议。信息时代的发展趋势必然是信息网络与控制网络的无缝集成，即控制网络不仅要向下层的现场设备层发展，同时也要与企业上层的信息管理层进行连接，目的是实现综合自动化系统中的资源管理层，监控执行层和现场设备层的互联与兼容，以保证信息准确、快速、完整的传输，为企业将管理决策、市场信息和生产控制等结合成一个有机的整体，进而实现上层的企业资源规划（EnterpriseResourcePlanning,ERP）创造条件。从这个角度讲，以太网“E网到底”的解决方案极大的简化了企业计算机网络系统（从信息网络到控制网络）的设计，提高了网络的可靠性，为企业形成统一的真正意义上的全开放网络化系统提供了技术支持。由于互联网（Internet）技术的出现与发展，控制网络和互联网技术的结合已经成为了NCS新的亮点。互联网技术和企业以太网控制技术的结合能够形成Ethernet+TCP/IP+Web控制模式，从而能够实现企业内部的远程监控、远程管理和远程维护，这会给企业带来更大的经济效益，使得各行业综合自动化水平从DCS、FCS上升到一个更高的高度，即是NCS。在NCS中，只要安装一个客户端软件，一个拥有访问权限的控制工程师可以在世界上任何一个连接Internet的计算机上对某个控制网络的控制回路进行监控，而无需返回现场，从而能够大大的提高工作效率。图1-1给出了控制系统的发展历程及在不同阶段控制系统测控能力的变化趋势，在图中以DCS的出现为界，将DCS以后的时间段称为网络化控制时代。从严格意义上讲，DCS没有完全消除点对点的传统控制模式，还不能属于NCS的范畴。但是因为DCS最早在控制系统中引入了计算机网络，奠定了NCS进一步发展的基础，从某种角度上看FCS不过是DCS中的计算机网络向现场控制层的扩展。基于以太网的NCS的出现在很大程度上是为了使工业控制网络的通信协议趋于统一。基于Internet和Web的NCS也不过是DCS中的计算机网络向上层网络的进一步延伸。图1-1控制系统的发展历史及其测控能力1.2网络化控制系统的特点NCS是控制技术，计算机技术和网络通信技术等共同发展的结晶。伴随着这些相关技术的不断突破和世界信息化浪潮，NCS也在不断的向前发展，不断的进行技术革新。若想给NCS一个具体的定义是很困难的，但可以从各种NCS的结构形式中提取到它们的共同特点，从而展现NCS的基本概貌。1、控制系统的网络化这是NCS的根本特点，正是由于控制网络的引入，将原来分散在不同地点的现场设备连接成网络，才打破了自动化系统原有的信息孤岛的僵局，为工业数据的集中管理与远程传送，为控制系统和其他信息系统的连接与沟通创造了条件。2、信息传输的数字化数字化与网络化相辅相成，如果网络化是从系统角度描述NCS的特点，那么数字化则是从信息的角度描述NCS。数字信号的抗干扰能力强，传输精度高，传输的信息更加丰富，同时数字化进程也大大的减少了控制系统布线的复杂性。3、控制结构的层次化控制系统的分层结构是引入控制网络后的另一个主要特点。在NCS中，对现场层的回路控制和顺序控制、对系统实时监视、参数调试等任务分别由处在不同层次的不同计算机完成（比如在DCS中，现场控制层的现场控制站负责底层的回路控制和顺序控制，过程管理层的操作员站负责对系统的趋势显示，实时监视，工程师站负责完成回路的组态、调试、下载等），每台计算机各司其职，控制层次与控制任务得到了细分。4、底层控制的分散化与信息管理的集中化这一特点是控制结构层次化的延伸。分层结构确定了NCS金字塔型的整体框架，在底层NCS利用现场控制设备实现了分布式控制，增强了控制系统的可靠性，在高层实现了对底层数据的集中监视、管理，为上层的协调优化，甚至对宏观决策提供必要的信息支持。5、硬件和软件模块化各种NCS的软硬件目前都采用了模块化结构，硬件的模块化使得系统具有良好的灵活性和可扩展性，使得系统的成本更低、体积更小、可靠性更高，软件的模块化使得系统的组态方便、控制灵活、调试效率高、操作简单。6、控制系统的智能化该智能化包含两个方面的内容：现场设备的智能化和控制算法与优化算法的智能化。一方面，在底层由于微处理器的引入，现场设备不仅能够完成传感测量、回路控制等基本功能，还可以进行补偿计算、故障诊断等；另一方面，在高层NCS提供了强大的计算机硬件平台，为先进的控制算法、人工智能方法、专家系统的使用提供了条件，一些先进的控制算法软件包（如模型预测控制、模型控制等）已经被开发并广泛使用，人工智能、专家系统也开始用于操作指导、优化计算、计划调度、科学管理等各个方面。7、通信协议的渐近标准化通信协议的标准化意味着系统具有良好的开放性、互操作性。在互联网中，TCP/IP已经成为标准协议；而在控制网络中，传统的DCS系统各成体系，FCS尽管已经达成了国际总线标准，但总线种类仍有10余种，甚至于工业以太网也出现了多种不同的国际标准协议，因此通信协议标准的统一必将是一个漫长的过程。1.3网络化控制系统的理论、技术及工程应用NCS的出现给传统的控制系统带来了深刻的变革，它具备一系列的优点：可实现资源共享与远程监控、远程诊断，交互性好，减少了系统的布线，增加了系统的柔性和可靠性，安装维护方便等。同时，NCS的出现对于传统的控制理论、技术与工程应用也产生了深远的影响。在理论上，网络规模的不断扩大，网络本身的服务质量问题、拥塞问题等也变得越来越突出，给控制理论的研究带来了新的问题，而由于网络通信中不可避免的存在传输延迟、数据包丢失等问题，这也给传统的控制理论提出了新的挑战；在技术上，自动控制技术、计算机网络技术和通信技术的结合为网络化控制技术的发展提供了无限广阔的发展前景和挑战。NCS本身由于不断的吸取相关信息技术的最新成果而不断取得创新、突破和发展，是的NCS的硬件、软件和网络组成的发展日新月异；在工程应用上，NCS的出现彻底改变了传统控制工程单一控制回路信息的封闭性，网络化控制工程中出现了新的内容、特点与优势。1.3.1网络化控制系统的理论研究在对系统进行分析和综合时，传统的控制理论往往做了很多理想化的假定，如信息在网络传输中正确无误、计算延迟和传输延迟远远小于采样周期等。然而在NCS中由于控制回路中网络的存在，上述假定通常是不成立的。因此，传统的控制理论需要重新评估才能应用到NCS中。目前，NCS的理论研究主要有两大分支：一个是源于计算机网络技术以提高多媒体信息传输和远程通信服务质量（Qualityofservice,QoS）为目标；一个是源于自动控制技术以满足系统稳定及动态性态（QualityofPerformance,QoP）为目标。前者的研究对象是网络本身，后者的研究对象是网络传输环境下的被控系统。前者的评价指标包括网络吞吐量、数据传输率、误码率、时延可预测性和任务可调度性，研究内容是围绕着网络的QoS,从网络的拓扑结构、任务调度算法、网络拥塞控制等不同角度，运用运筹学和控制理论的方法，提出解决方案，以满足控制系统的实时性要求，同时减少网络时延和时延的不确定性；后者的评价指标包括系统的稳定性、快速性和准确性等，研究内容围绕着系统的QoP，在现有的通信网络基础上，即以网络的拓扑结构、通信协议和时延特性为已知条件，针对NCS存在的时延丢失等基本问题，建立系统模型，研究闭环系统的稳定性与控制器的综合方法，以保证系统具有良好的稳定性和高质量的控制性能。1.3.2网络化控制系统的技术发展控制技术、计算机技术和网络通信技术是NCS产生和发展的技术基础和重要动力，是决定NCS从无到有不断变革、创新的关键因素。NCS正是通过不断吸取相关技术的最新成果，直接推动NCS从DCS控制系统、FCS控制系统、工业以太网控制系统、基于Web及Internet的远程控制系统的发展。1、综合利用网络通信技术形成的数据高速通路（DataHighway,DHW）是网络化控制系统的一项核心技术突破，DHW又进一步推动了操作员站、工程师站和控制器等出现分化。2、随着分布式软件技术的发展以及网络通信技术的推动，软件由DDC的集中监视软件体系结构逐渐分化为现场控制软件、操作员软件、工程师软件，出现了工程师组态、下装、在线网络调试的技术方法，出现了专门负责通信的软件功能模块。3、网络化控制系统的另一项核心技术突破是引入了局域网技术，按照网络节点的概