一些国外键合图的PPT bond graph

1Laméthodologiebondgraph-PrincipesetapplicationsGenevièveDauphin-TanguyLaboratoired’AutomatiqueGénieInformatiqueetSignalL.A.G.I.S.UMRCNRS8146ÉcoleCentraledeLilleCitéScientifique,BP4859651Villeneuved’AscqCedex,FranceE-mail:[e-mail]2Plan•Introduction•Principesetlangagebondgraph•Exemplesd’applicationsindustrielles•Conclusion3•Pèredesbondgraphs:HenryPaynter(MITBoston)1erouvrage:1961(«birthday»:25avril1955)•arrivéeenEurope:findes70s–Pays-Bas(TwenteUniv.)–France(Alsthom)IntroductionH.PaynterR.RosenbergD.KarnoppD.MargolisInternationalConferenceonBondGraphModellingPhoenix,Arizona,Janvier2001EnseignédefaçonrécurrenteàECLille,INSALyon,INSAToulouse,SupElecRennes,ENSAMParis,…Desconférentesd’initiationdansdenombreusesécolesd’ingénieursDenombreusesformationscontinuesetséminairespouringénieursIntroductionPrincipesetlangageApplicationsConclusion4PrincipesdebasedelamodélisationbondgraphReprésentationgraphiquedestransfertsdepuissanceLangageunifiépourtouslesdomainesphysiques(analogie)ModèleBGd’unsystème:entreleschémaphysiqueetlesmodèlesmathématiquesvisualisationdelacausalitéHypothèse:paramètreslocalisésIntroductionPrincipesetlangageApplicationsConclusion5MoteurDCArbrePignonCrémaillèrePistonCylindreOrificeMoteurDCArbrePignon+Crémail.PistonCylindre+OrificeuiFVPQ1122PenvQ0bondgraphàmotsÉlectrique+MécaniquerotationMécaniquerotationMécaniquerotation+TranslationMécaniquerotation+PneumatiquePneumatiqueIntroductionPrincipesetlangageApplicationsConclusion6VariablesgénéraliséesfdtqDomaineEfforteFluxfMomentDéplacementMécaniqueTranslationRotationforcecouplevitessevitesseangulairemomentmomentangulairedéplacementangleElectriquetensioncourantfluxmagnétiquechargeHydrauliquepressiondébitvolumiquemomentdepressionvolumeChimiquepotentielchimiquefluxmolairenombredemolesThermodynamiquetempératurefluxd’entropieentropieedtpVariablesdepuissanceVariablesd’énergieIntroductionPrincipesetlangageApplicationsConclusion7Elémentsdulangagebondgraph•3élémentspassifs(reçoiventlapuissance)–R:dissipationd’énergie–C,I:stockaged’énergie•2élémentsactifs(fournissentdelapuissance)–Se,Sf:sourced’effort,sourcedeflux•4élémentsdejonction(conservatifsdepuissance)–0,1,TF,GYIntroductionPrincipesetlangageApplicationsConclusion8ElémentsactifsetpassifsElémentSymboleLoigénériqueExemplesComportementEnergétiqueElémentsactifsSeSfeindepdeffindepdeegravité,générateurdetensionpompegénérateurdecourantApportdepuissanceElémentsPassifsRCIR(e,f)=0C(e,q)=0I(p,f)=0damping,friction,résistanceélectriquerestrictionhydrauliqueressort,réservoircondensateurélasticité,compressibilitémasse,inertie,bobineDissipationd’énergie(chaleur)stockaged’énergie(potentielle,électrique)stockaged’énergie(cinétique,magnétique)IntroductionPrincipesetlangageApplicationsConclusion9ElémentsdeJonctionElémentSymboleLoigénériqueExemplesElémentsdeJonction(conservativedepuissance)01TFmGYre1=e2=...=enaifi=0f1=f2=...=fnaiei=0e1=m.e2f2=m.f1e1=r.f2e2=r.f1mêmeforce,pression,tension,…mêmevitesse,débitvol,courant,…levier,pouliesembrayages,transfoelect.transducteurmoteur,capteuràeffetHalltransducteurIntroductionPrincipesetlangageApplicationsConclusion10cylC:C0PenvP-:SeMoteurDCarbrePignonCrémaillèrePistonCylindreOrificeTF:ApP0Q1orifR:R10shk/1:C212TF:rpmF2cremm:IV1F11motJ:ImotB:R1rirL:IrR:RGY:kSe:umccarbrepignon+crémaillèrepistoncylindre+orifice11Causalité•visualisation,ausensschéma-bloc,desrelations–decauseàeffet–entrée-sortie–donnée–inconnue•undesavantagesmajeursdelatechniquebondgraph–pourécriresystématiquementleséquations–pourdétecterdesincohérencesdansleséquations–pourparcourirlebondgraphcommeungraphe•chemincausal,bouclecausaleIntroductionPrincipesetlangageApplicationsConclusion12CausalitéIntroductionPrincipesetlangageApplicationsConclusiondtiCudtuLiuRiiRuCCLLRRRR11.1.2221114141uuEuiiiiiiRLLLELR2442RCCCRiiiuuuu*Loisdestructure*LoisdesélémentsJonction1:Jonction0:ELR1R2CSe:E10I:LR:R1R:R2C:C123456ABef)(:egfB)(:fgeAfeP.BA13MoteurDCArbrePignon+crémaillPistonCylindre+OrificeuiFVPQ1122-PenvQ0MoteurDCarbrePignonCrémaillèrePistonCylindreOrifice0shk/1:C221orifR:RTFApPcylC:C00QPenvP1TF:rpmF2V1cremm:IFV11GY1motJ:ImotB:R1AL:IAR:Rui14MoteurDCArbrePignon+crémaillPistonCylindre+OrificeuiFVPQ1122PenvQ0MoteurDCu1i1Bibliothèquedemodèles:Sous-modèlesavecunenvironnementénergétiquedéfiniunchoixcohérentdevariablesdecouplageunedéterminationsystématiquedesvariablesd’entrées-sortiesMoteurDCarbrePignonCrémaillèrePistonCylindreOrifice15SimulationduBGavarG(M,J)xyx0y0ModèlevéhiculeplanhorizontalavxarG(M,J)yx0y0ModèlebicycletteLogicielsdédiésBG:20Sim,CAMPG+Matlab,CAMPG+ACSL,Symbols,MTT…IntroductionPrincipesetlangageApplicationsConclusion16avxarG(M,J)yx0y0Simulationavec20sim17Simulationavec20simavxarG(M,J)yx0y0BraquageroueavantTrajectoirey0(G)=f(x0(G))18Modèlesmathématiquesdéduitsdubondgraph•Fonctiondetransfert•Equationd’étatlinéaireounonlinéaireVariablesd’état:*associéesauxélémentsdestockaged’énergieIetC*variablesd’énergiep:momentgénéralisésurlesIq:déplacementgénéralisésurlesCSimulati