爱普生高级培训资料

1EPSON机械手培训(高级)2015年8月2一、移动向下相机应用二、固定向上相机应用三、固定向下相机应用内容内容3视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）一、移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上）1）准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上2）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面内4视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）3）新建一个校准点文件单击右键，选择单击“新建”进入右图画面输入点文件名称“camera_move_down单击”确定“5视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）4）针尖工具坐标校准6视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）③在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：选择工具编号17视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）8视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）选择工具编号19视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）⑤单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使针尖对准MARK，确保U=0。10视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）⑥对准MARK后单击“示教”，进入如下画面11视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使针尖再次对准MARK12视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）⑧对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。13视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）5）移动向下工具坐标测试打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool1（与之前示教的针尖tool保持一致），先将针尖对准MARK点所在位置，正反旋转U,看针尖是否偏离MARK位置，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。设置为tool1模式选择默认模式14视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）6）九宫格九点示教①、单击“工具”→“机器人管理器”→“步进示教”或单击工具栏图标“”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：设置为tool1选择默认模式选择点文件“camera_move_down”选择世界坐标15视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）②移动机械手X、Y使针尖对准MARK，然后将该点保持到P0点（一定要在之前示教的针尖工具“TOOL1”下保存P0参考点）③将TOOL切回TOOL0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一定要在TOOL0下示教）如下图所示设置为tool0选择默认模式选择点文件“camera_move_down”选择世界坐标16视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）④移动机械手，使MARK依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19。如下图所示：左上中上右上右中中间左下左中中下右下17视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）7）新建一个“cal.prg程序单击右键，单击“新建”进入右图对话框输入程序名称“cal”，单击确定18视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）8）在“cal.prg”程序输入以下样例程序19视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）20视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）9）运行“cal_camera_move”函数选择“cal_camera_move”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准21视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）10）视觉调用样例程序22视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）23视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）24视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）二、固定向上相机应用案例（相机安装在外部，向上安装）1）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到要拍照的治具上2）新建一个点文件单击右键，选择单击“新建”进入右图画面输入点文件名称“camera_fixed_up,单击”确定“25视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）3）固定向上相机工具坐标示教①将MARK贴到吸嘴上，调整机械手姿态，使相机与拍照面垂直（尽量让机械手抬高一点，MARK尽量贴到吸嘴中间），固定好相机、光源及镜头，调整相机焦距及光源镜头使图像尽可能清晰，将光源，镜头及相机光圈锁死，记下当前机械手高度，正常工作时要让机械手在此高度下拍照。②单击“工具”→“机器人管理器”→工具或单击工具栏“”图标后，选择“工具”页面。如下图示26视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）③在“工具”画面，单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具编号1，如下图所示：选择工具坐标127视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）⑤单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。28视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）⑥记下当前MARK像素坐标后，后单击“示教”，进入如下画面29视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置30视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）⑧对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。31视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）4）固定向上相机工具坐标测试打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool1（与之前示教的MARKtool保持一致），记下MARK点像素值（或在屏幕上标记此位置），正反旋转U,看MARK是否偏离原来，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。设置为tool1模式选择默认模式32视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）5）九宫格九点示教①、单击“工具”→“机器人管理器”→“步进示教”或单击工具栏图标“”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：设置为tool1选择默认模式选择点文件“camera_fixed_up”选择世界坐标33视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）④移动机械手，使MARK依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19。（固定向上相机9宫格9点要在之前示教的TOOL1下保存）如下图所示：左上中上右上右中中间左下左中中下右下34视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）6）新建一个“cal.prg程序单击右键，单击“新建”进入右图对话框输入程序名称“cal”，单击确定35视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）7）在“cal.prg”程序输入以下样例程序36视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）37视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）8）运行“cal_camera_fixed_up”函数选择“cal_camera_fixed_up”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准38视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）9)示教放料位置（放料位置要在视觉拍照计算的到的工具坐标下保存），先将一个产品放到目标放料位置，在TOOL0下，手动移动机械手对准放料位置，示教当前位置，新建一个“cal_put”函数，运行该函数将放料位置在视觉生成的工具坐标下重新保存放料位置。39视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）10)固定向上相机程序调用样例40视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）41视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）42视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）43视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）三、固定向下相机应用案例（相机安装在机台上）1）准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上2）准备一个类似下图所示的九点MARK，将MARK贴到拍照区域平面,使九点尽可能布满整个视野44视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）3）新建一个校准点文件单击右键，选择单击“新建”进入右图画面输入点文件名称“camera_fixed_down单击”确定“45视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）4）针尖工具坐标校准46视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）③在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：选择工具编号147视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）48视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）⑤单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使针尖对准一个MARK，确保U=0。49视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手