连杆传动

连杆传动§9-1连杆机构特点及其设计问题§9-2平面四杆机构基本型式及演化§9-3平面四杆机构的运动特性§9-4平面四杆机构的运动设计§9-5连杆传动的结构设计§9-1连杆机构特点及其设计问题定义：低副机构。特点：面接触。运动副所受单位压力小、耐磨、便于制造、精度高、几何锁合。从动件运动规律很有限。低速。设计问题两方面、三大类：选型与运动尺寸设计两个方面。实现构件的几个位置（刚体导引）。实现给定运动规律。实现给定轨迹。§9-2平面四杆机构基本型式及演化铰链四杆机构：曲柄摇杆、双曲柄、双摇杆机构。含一个移动副的四杆机构：曲柄滑块、转动导杆、曲柄摇块、移动导杆机构。含二个移动副的四杆机构：正弦、双转块、双滑块等等。机构的倒置偏心轮机构：单偏心轮、双偏心轮机构。§9-2平面四杆机构基本型式及演化铰链四杆机构：2134ADBC机架连架杆连杆连架杆曲柄摇杆整转副摆转副§9-2平面四杆机构基本型式及演化将一个摆转副转变成移动副：§9-2平面四杆机构基本型式及演化将第二个摆转副转变成移动副：§9-2平面四杆机构基本型式及演化双偏心盘机构及其机构运动简图：ABO1O212345312§9-3平面四杆机构的运动特性一、铰链四杆机构中整转副的充要条件：bacdADBCbacdADB1CB2b+c|b-c|||cbadcbdadadbcadcbadacaba,,构成此回转副的两边中有一边是最短边（之一），且最短边与最长边长度之和不大于另外两边的长度之和。此长度关系称为杆长条件。是铰链四杆机构存在整转副的必要条件。铰链四杆机构中某回转副成为整转副的充要条件是：1）各杆长度满足杆长条件。2）构成此回转副的两构件中有一个为最短构件。§9-3平面四杆机构的运动特性二、铰链四杆机构分类：1、若杆长条件不满足，则无整转副，必为双摇杆机构。2、若杆长条件满足，且只有一杆最短，则可以是三种机构中的任一种，取决于机架的选择。3、若杆长条件满足，且有两杆最短，则当此两杆相邻时有三个整转副，当此两杆相对时有四个整转副。（此时另外两杆长度必相等。）§9-3平面四杆机构的运动特性三、急回特性与行程速比系数K：18011180180000KKK摆动导杆机构的急回特性。偏置曲柄滑块机构的急回特性。四、压力角与传动角090)90(180)90(000§9-3平面四杆机构的运动特性五、死点位置夹紧机构与飞机着陆架缝纫机踏板§9-4平面四杆机构的设计一、实现连杆给定位置。1）连杆长度已知，机架长度待求。两位置问题设计。三位置问题设计。2）连杆长度待求，但机架长度已知。转换机架法（倒置机构法）。作法：找出机架相对于连杆的位置序列。§9-4平面四杆机构的设计2）实现给定的行程速比系数。三、实现给定轨迹。1）九自由度、六次代数连杆曲线。2）罗培兹定理。两组对应角位移。二、实现给定运动规律。1）两连架杆的对应角位移已知,旋转法。§9-4平面四杆机构的设计转换机架法:ADM2N2M1N1N3M3BCA1D1A3D3§9-4平面四杆机构的设计连杆曲线:ABMCabcdlmxAyxDOyA00),,,,,,,,,,(0mldcbayxyxfAA§9-4平面四杆机构的设计连杆曲线:MNEABCD§9-4平面四杆机构的设计连杆曲线生成器ABCD§9-4平面四杆机构的设计连杆曲线图谱§9-4平面四杆机构的设计罗培兹定理:EGABCDMKHF§9-3平面四杆机构的运动特性五、死点位置:起落架与夹紧机构ABCD1234P夹紧机构工件ABCD1234工件Pγ=0TABDC起落架ABCDFγ=0