三菱FX系列PLC的步进指令

三菱FX系列PLC的步进指令4.1状态转移图4.2步进指令4.3步进指令举例应用本章要点1.要求掌握运用状态法编程的方法。2.要求能灵活地进行状态转移图与梯形图的转换。本章难点1.状态步的划分及转移条件的确定。2.多分支状态转移图与梯形图的转换。3.针对具体的控制对象用状态法编程。4.1状态转移图小车采用状态转移图的必要性？一、状态编程思想后限位开关X2前限位开关X1向前Y0后退Y2小车压下后限位开关，当合上起动开关时，小车前进延时8s后小车向后运行打开小车底门（停6s）,完成一次动作小车运行过程示意图ENDX0X1X1X2X2Y0Y0Y0Y3Y2Y1T1K60TOK80T0Y2Y2编制的程序存在以下一些问题：（1）工艺动作表达繁琐。（2）梯形图涉及的联锁关系较复杂，处理起来较麻烦。（3）梯形图可读性差，很难从梯形图看出具体控制工艺过程。为了程序编制的直观性和复杂控制逻辑关系的分解与综合。提出了状态转移图。底门打开6sY3翻门打开8sY1漏斗向前Y0后退Y2小车后限位开关X2前限位开关X1梯形图状态转移流程图工序一工序二工序三开底门翻斗工序四准备后退前进状态条件状态状态功能X0启动X1前进到位T0翻斗时间到X2后退到位T1开底门时间到（1）将复杂的任务或过程分解成若干个工序（状态）（2）控制任务实现了简化（3）只要弄清各工序成立的条件、工序转移的条件和转移的方向，就可进行这类图形的设计。（4）可读性很强，能清晰地反映全部控制工艺过程。将上图中的“工序”更换为“状态”，就得到了状态转移图状态编程的一般思想为：将一个复杂的控制过程分解为若干个工作状态，弄清各状态的工作细节（状态的功能、转移条件和转移方向），再依据总的控制顺序要求，将这些状态联系起来，形成状态转移图，进而编绘梯形图程序。二、FX2的状态元件分类类别元件编号个数用途及特点初始状态S0～S910用作SFC的初始状态返回状态S10～S1910多运行模式控制当中，用作返回原点的状态一般状态S20～S499480用作SFC的中间状态掉电保持状态S500～S899400具有停电保持功能，停电恢复后需继续执行的场合，可用这些状态元件信号报警状态S900～S999100用作报警元件使用不同型号状态元件不同！！！三、状态转移图的编制步骤（以斗车自动往返控制为例）（1）将整个工作过程按工作步序进行分解，每个工序对应一个状态，其状态分配如下：①初始状态S0②前进S20③翻斗车S21（2）理解每个状态的功能、作用S0PLC上电作好工作准备S20前进（输出Y0，驱动电动机M正转）S21翻斗车（输出Y1，同时计时T0开始工作）S22后退（输出Y2，驱动电动机M反转）S23开底门（输出Y3，同时计时T1开始工作）各状态的功能是通过PLC驱动其各种负载来完成的。负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软元件触点的逻辑组合驱动。状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串并联组合。④后退S22⑤开底门S23（3）找出每个状态的转移条件。即在什么条件将下个状态“激活”。状态转移图就是状态和状态转移条件及转移方向构成的流程图，弄清转移条件当然是必要的。由工作过程可知，本例各状态的转移条件为：S20X0S21X1S22T0S23X2状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串并联组合。S0S22S23S21S20X1X2T0T1Y0Y1Y3K80K60T1X2X1T0X0Y2顺控状态图经过上述三步，可得小车自动往返控制的顺控状态图4.2FX系列PLC的步进指令4.2.1步进指令（STL、RET）符号、名称功能电路表示及操作元件程序步STL步进阶梯步进阶梯开始元件：S1RET返回步进阶梯结束元件：无1步进指令的说明：①步进接点须与梯形图左母线连接。使用STL指令后，LD或LDI指令点则被右移，所以当把LD或LDI点返回母线时，需要使用步进返回指令RET。②使用STL指令后的状态继电器（有时亦称步进继电器），才具有步进控制功能。这时除了提供步进常开接点外，还可提供普通的常开接点与常闭接点，但STL指令只适用于步进接点。RETY1Y0SETS20SETS21Y2RETX0S20S20X1S20X2步进指令的说明：①步进接点须与梯形图左母线连接。使用STL指令后，LD或LDI指令点则被右移，所以当把LD或LDI点返回母线时，需要使用步进返回指令RET。②使用STL指令后的状态继电器（有时亦称步进继电器），才具有步进控制功能。这时除了提供步进常开接点外，还可提供普通的常开接点与常闭接点，但STL指令只适用于步进接点。③只有步进接点接通时，它后面的电路才能动作。如果步进接点断开，则其后面的电路将全部断开。当需保持输出结果时，可用SET和RST指令来实现。S30S40S35SETY20RSTY20⑤如果不用STL步进接点时，状态继电器可作为普通辅助（中间）继电器M用，这时其功能与M相同。⑥步进指令后面可以使用CJP/EJP指令，但不能使用MC/MCR指令。⑦在时间顺序步进控制电路中，只要不是相邻步进工序，同一个定时器可在这些步进工序中使用，这可节省定时器。只有S40接通时，Y20才断开，即从S30接通开始到S40接通为止，这段时间为Y20持续接通时间。④使状态继电器复位的方法。当使用S500~S899状态继电器时，具有断电保护功能，即断电后再次通电，动作从断电时的状态开始。但在某些情况下需要从初始状态开始执行动作，这时需要复位所有的状态。此时应使用功能指令区间复位指令ZRST实现状态复位操作。实际应用时，区间复位的起始值为设定复位开始器件的编号，区间复位的终止值为设定复位结束器件的编号。4.2.2步进梯形图1．状态的三要素：驱动负载、指定转移目标、指定转移条件2．状态的开启与关闭及状态转移图执行的特点开启可以理解为该段程序被扫描执行。而关闭则可以理解为该段程序被跳过，未能扫描执行3．步进梯形图：使用步进接点指令和步进返回指令梯形图的形式将状态转移图以梯形图的形式表述出来。步进指令常用于控制时间和位移等顺序的操作过程。步进接点只有常开接点，而没有常闭接点。状态S20状态S21Y0Y1STLS20OUTY0LDX1SETS21STLS21OUTY1状态转移图步进梯形图编程SETS21S20S21X14．步进梯形图编程注意事项（1）状态编程顺序为：先进行驱动，再进行转移，不能颠倒。（2）对状态处理，编程时必须使用步进接点指令STL。（3）程序的最后必须使用步进返回指令RET，返回主母线。（4）驱动负载使用OUT指令。当同一负载需要连续多个状态驱动，可使用多重输出，也可使用SET指令将负载置位，等到负载不需驱动时用RST指令将其复位。在状态程序中，不同时“激活”的“双线圈”是允许的。另外相邻状态使用的T、C元件，编号不能相同。（5）负载的驱动、状态转移条件可能为多个元件的逻辑组合，视具体情况，按串、并联关系处理，不能遗漏。（6）若为顺序不连续转移，不能使用SET指令进行状态转移，应改用OUT指令进行状态转移。（7）在STL与RET指令之间不能使用MC、MCR指令。（9）需在停电恢复后继续原状态运行时，可使用S500~S899停电保持状态元件。（8）初始状态可由其他状态驱动，但运行开始必须用其他方法预先作好驱动，否则状态流程不可能向下进行。一般用系统的初始条件，若无初始条件，可用M8002（PLC从STOP→RUN切换时的初始脉冲）进行驱动。4.2.3多分支状态转移图的处理与梯形图的转换在步进顺序控制过程中，有时需要将同一控制条件转向多条支路，或把不同条件转向同一支路，或跳过某些工序或重复某些操作。以上这些称之为多分支状态转移图。这种多种工作顺序的状态流程图为:分支、汇合流程图。根据转向分支流程的形式，可分为:选择性分支与汇合流程图与并行分支与汇合流程图。（一）选择性分支状态转移图的特点（以例子说明）（1）S20为分支状态。（根据不同的条件（X0，X10，X20），选择且只能选择执行其中的一个流程。）（2）S50为汇合状态，可由S23、S33、S43任一状态驱动。（3）该状态转移图有三个流程顺序。S20S21S31S41X0S33S32S42S43X1X22X21X12X11T0T0T0Y22Y13Y12Y3Y2Y23TOK10TOK10S23S22Y21Y11Y1Y0TOK10X2S20S50X10X20TOK10Y21S20S20S20S21S22S23S50S31S50S41S50X0X2X10X20Y0Y0Y11Y0Y1S33S32S42S43X1X22X21X12X11T0T0T0Y22Y3Y12Y3Y2Y23TOK10TOK10S22S23一、选择性分支与汇合的处理（从多个流程顺序中选择执行哪一个流程）（二）选择性分支与汇合状态转移图与梯形图的转换1、首先进行分支状态元件的处理分支状态的处理方法是：首先进行分支状态的输出连接，然后依次按照转移条件置位各转移分支的首转移状态元件2、再依顺序进行各分支的连接3、最后进行汇合状态的处理汇合状态的处理方法是：先进行汇合前的驱动连接，再依顺序进行汇合状态的连接）。（三）选择性分支与汇合状态转移图的编程方法编程原则是先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态。1．分支状态的编程编程方法是先进行分支状态的驱动处理，再依顺序进行转移处理。按分支状态的编程方法，首先对S20进行驱动处理（OUTY0），然后按S21、S31、S41的顺序进行转移处理。STLS20OUTY0驱动处理LDX0SETS21转移到第一分支状态LDX10SETS31转移到第二分支状态LDX20SETS41转移到第三分支状态2．汇合状态的编程编程思想:先进行汇合前状态的驱动处理，再依顺序进行汇合状态的转移处理。按照汇合状态的编程方法，依次将S21、S22、S23、S31、S32、S33、S41、S42和S43、的输出进行处理，然后按顺序进行从S23（第一分支）、S33（第二分支）、S43（第三分支）向S50的转移。STLS21OUTY1LDX1SETS22STLS22OUTY2OUTT0K10LDT0SETS23STLS23OUTY3STLS31OUTY11LDX1lSETS32STLS32OUTY12OUTT0K10LDT0SETS33STLS33OUTY13STLS41OUTY21LDX21SETS42STLS42OUTY22OUTT0K10LDT0SETS43STLS43OUTY23STLS23LDX2SETS50STLS33LDX12SETS50STLS43LDX22SETS50第一分支汇合前处理第二分支汇合前处理第三分支汇合前处理汇合前的驱动处理由第一分支转移到汇合点由第二分支转移到汇合点由第三分支转移到汇合点STLS21STLS31STLS41STLS23SETS50SETS50SETS50S20S21S31S41X0S33S32S42S43X1X22X21X12X11T0T0T0Y22Y13Y12Y3Y2Y23TOK10TOK10S23S22Y21Y11Y1Y0TOK10X2S20S50X10X20二、并行分支与汇合的编程（一）并行分支状态转移图S20S21S31S41X0S33S32S42S43X1X21X11T0T0T0Y22Y13Y12Y3Y2Y23TOK10TOK10S23S22Y21Y11Y1Y0TOK10S20S50X3（二）并行分支与汇合状态转移图与梯形图的转换首先进行分支状态元件的处理处理方法：首先进行分支状态的输出连接，然后依次按照转移条件置位各转移分支的首转移状态元件。再依顺序进行各分支的连接，最后进行汇合状态的处理汇合状态的处理方法：先进行汇合前的驱动连接，再依顺序进行汇合状态的连接。（三）选择性分支与汇合状态转移图的编程方法。编程原则是先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态。1．分支状态的编程编程方法是先进行分支状态的驱动处理，再依顺序进行转移处理。首先对S20进行驱动处理（OUTY0），然后按S21、S31、S41的顺序进行转移处理。程序如下。ST