丹佛斯变频器-PID控制.综述

过程闭环控制February-2010|2过程闭环控制变频器计算需要的速度基于控制系统的反馈ControlledSystemSensorPIDControlSpeedReferenceFeedbackSetPointFebruary-2010|3PID控制器February-2010|4如何建立一个过程闭环控制?步骤1:建立驱动器步骤2:建立参考值步骤3:建立反馈值步骤4:PID过程调整February-2010|5步骤1.建立驱动器完成AMAP1-29输入电机参数重设变频器至预设值P14-22Step1.1设置电机为仅顺时针方向P4-10Step1.2检查电机运转方向.设置正参数.在速度开环中调整斜率选择配置模式P1-00=ProcessStep1.3设定控制原则P1-01预设VVC+设定最大/最小转速P4-11andP4-13设定最大频率P4-19FC300DriveStep1选择本地配置模式.February-2010|6过程闭环模式中的斜坡参考值PID电机控制Process/Application反馈+VLTAutomationDriveFC300February-2010|7步骤2.建立参考值面板下面白色小拨码开关，选择U或I参考源模拟输入信号选择Step2.3输入.设定最低电压值Typ.0,07VP6-12Step2.建立参考值自动Step2.4参考值范围设定最高电压值Typ.10.00VP6-13设定对应最小单元xx,xx[Unit]P6-14设定对应最大单元xx,xx[Unit]P6-15设定参考值/反馈值单位.P3-01设定参考值范围.Min-MaxP3-00Step2.1总参考值.设定最小参考/回馈值P3-02设定最大参考/回馈值P3-03设定参考源2.NofunctionP3-16设定参考源1.53P3-15Step2.2参考源.设定参考源3.NofunctionP3-17February-2010|8步骤3.建立反馈值面板下面白色小拨码开关，选择U或I模拟输入的反馈.Term.54Step3.1反馈值输入.设定最小电流值Typ.4.00mAP6-22Step3.建立反馈值Step3.2反馈值范围设定最大电流值Typ.20.00mAP6-23设定对应最小单元xx,xx[Unit]P6-24设定对应最大单元xx,xx[Unit]P6-25设定过程反馈源P7-20toTerm.54断线超时时间例：3Sec.P6-00断线超时功能例：Stop[2].P6-01Step2.5断线功能设定滤波器时间常数P6-26toTerm.54February-2010|9步骤4.PID过程调整设定控制模式P7-30NormalStep4.1Setup.Step4.2Setup.设置P-增益P7-33Step4.PID设置I-时间P7-34设定D-时间P7-35设置启动速度P7-32调节P,I,D参数时你必须考虑对象的能力以保证不损坏任何设备为前提斜坡时间足够大特别是在处理大系统的时候，当你不熟悉装置和它极限值时千万不要试图启动February-2010|10参数号功能描述7-20过程闭环反馈源1.选择过程PID从哪个源获得反馈源(例如.模拟或脉冲输入)7-22过程闭环反馈源2.7-30正向/反向控制[0]正向控制，过程控制在反馈值低于参考值时增加电机转速。但选择[1]反向控制，在相同的情况下，过程控制降低电机转速。7-31过程PID防积分饱和积分饱和效应:当一个很大的参考改变发生了，期望的输出无论通过怎样调整输出频率都达不到，这种情形可能是由于转矩极限，斜坡极限.选择[0]当输出频率不再能够调节时，停止对误差的调节.选择[1]当输出频率不再能够调节时，继续对误差的调节。February-2010|11参数号功能描述7-32过程PID起始速度在某些应用场合,过程调节器优化设置意味着要花费过多的时间才能达到期望的过程值。在这种情况下，设定一个固定的电机频率，在进入过程调节之前，变频器先将电机带到这个频率，然后切入过程闭环过程。7-33过程PID比例增益值越大–控制反应越快。然而，太大的值会导致系统振荡。7-34过程PID积分时间消除稳态速度误差。值小意味反应快.然而太小的值会导致系统振荡。7-35过程PID微分时间提供一个正比于反馈变化率的增益。零设置表示取消微分时间。February-2010|12参数号功能描述7-36过程PID微分时增益极限如果参考值或反馈值变化很快-也意味着误差变化很快-微分器不久将占主导地位。这是因为它对误差变化作反应误差变化越快，微分器的增益越大。微分器的增益限制允许设置合理的微分时间针对慢速改变以及针对快速改变合适的快增益7-38过程PID前馈因子在某些应用场合，过程参考值和电机速度之间存在几乎是线性关系。前馈因子用于针对参考值变化获得过程PID更好的动态响应特性。February-2010|13参数号功能描述7-39参考值带宽当PID控制误差(参考值合反馈值之间偏差)小于本参数的设定值，运行在参考值状态位置位(1).February-2010|14应用举例airpressurefeedback(0—1000Pa,4---20mA)