安川机器人培训(一)

机器人培训SGMOTOMAN第一天1安全1.1保障安全1.2专门培训!强制示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。1安全1.3机器人使用说明书清单﹗强制-MOTOMAN-机器人使用说明书-NX100使用说明书-NX100维护保养-NX100操作要领书1安全1.4操作人员安全注意事项•机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。请采取严格的安全预防措施,在工厂的相关区域内应安放,如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。严格遵守下列条款-穿着工作服(不穿宽松的衣服)。-操作机器人时不许戴手套。-内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。-不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。！注意绝不要强制地扳动机器人的轴。！注意绝不要倚靠在NX100或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。•在操作期间，绝不允许非工作人员触动NX100。1安全1.5机器人的安全注意事项1.5.1安装及配线安全选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。搬运时注意机器人本体尽可能用天车来搬。搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）起吊NX100时，请检查下列事项:如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。!注意确认有足够的空间来维修机器人、NX100和其它外围设备。为了确保安全,一定要在能看得见机器人的位置进行操作。NX100应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.!注意设定后将NX100的位置固定。为NX100配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。在进行NX100与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。1安全1.5.2作业区安全在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。1安全1.5.3操作安全当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。绝不要超过机器人的允许范围。无论何时如有可能的话,应在作业区外进行示教工作。当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:-始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。-确保您自己在紧急的情况下有退路1安全在操作机器人前，应先按NX100前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：-接通NX100的电源时。-用示教编程器移动机器人时。-试运行时。-再现操作时。1安全！注意示教机器人前先执行下列检查步骤。示教编程器使用完毕后,务必挂回到NX100控制柜的钩子上。2产品确认2.1装箱内容确认产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5项内容：•机器人•NX100控制柜•示教编程器•供电电缆(机器人与NX100间的电缆)•全套说明书（光盘）2产品确认2.2订货号确认确认机器人与NX100上的订货号是否一致。3安装3.1搬运方法3.1.1用吊车搬运控制柜3.1.2用叉车搬运控制柜•确认有一个安全的作业环境，使NX100能被安全的搬运到安装场地。•通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。.•搬运时应避免控制柜移位或倾倒。.•搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。•搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。3安装3.2安装场所和环境•安装NX100前安装地点必须符合下列条件：•操作期间其环境温度应在0至45°C(32至113°F)之间；搬运及维修期间应为-10至60°C(14至140°F)。•湿度必须低于结露点(相对湿度10%以下)。•灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。•作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。•对NX100的振动或冲击能量小的场所(振动在0.5G以下）。•附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG)设备等）。•没有与移动设备(如叉车)碰撞的潜在危险。3安装3.3安装位置•NX100控制柜应安装在机器人动作范围之外(安全围栏之外)。•NX100控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。•NX100控制柜应安装在便于打开门检查的位置。•安装NX100控制柜至少要距离墙壁500mm,以保持维护通道畅通。4配线4.1电缆连接的注意事项连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。4.2供电电源4.2.1三相电源三相电源是由交流200V,50Hz和交流220V,50/60Hz组成。波动范围（+10%~-15%）当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时,停电处理电路动作和伺服电源切断。将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。4配线4.2.4一次侧电源开关的安装上表列出了最大负载值(有效载荷、操作速度和频率等)时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有所不同的。选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。4配线4.3连接方法4.3.1一次侧电源的连接1.打开NX100的前门4配线2.确认主电源已关闭。3.在NX100顶部或左侧的板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。将电缆与板固定牢靠，以免移位或脱落。(1)将NX100左上侧断路器的盖子拔出。(2)连接地线以减少噪声和防止电击。1)将地线连接到NX100左上侧开关上的接地端子(螺钉)上。2)按照所有相关的国家和地方电工规程进行接地，地线必须大于或等于8.0mm2。(3)连接一次侧电源电缆。(4)安装盖子。4配线4.3.2连接供电电缆1.拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到NX100侧面的插座上。2.将机器人与NX100连接。3.关闭NX100的门。4.3.3连接示教编程器将示教编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。完成5电源的接通与切断5.1接通主电源5.1.1初始化诊断5.1.2初始化诊断完成时的状态5电源的接通与切断5.2接通伺服电源5.2.1再现模式时5.2.2示教模式时5电源的接通与切断5.3切断电源5.3.1切断伺服电源(急停)5.3.2切断主电源6动作确认6.1轴的动作下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。关节坐标系直角坐标系I6动作确认6动作确认1NX100的介绍1.1NX100控制柜外观1NX100的介绍1.2示教编程器1.2.1示教编程器外观1NX100的介绍1.2.2键的表示文字键文字键用[]表示，例如：用[回车]来表示。图形键光标急停键直接打开键翻页键轴操作键与数值键同时按键[转换]+[坐标]1NX100的介绍1.2.4示教编程器的画面显示5个显示区1NX100的介绍主菜单区状态显示区(1)可进行轴操作的轴组(2)动作坐标系1NX100的介绍(3)手动速度(4)安全模式（6）执行中的状态（7）􀁩翻页（5）动作循环1NX100的介绍1.3模式NX100控制柜有以下三种动作模式。•示教模式•再现模式•远程模式1.4安全模式•操作模式•编辑模式•管理模式1NX100的介绍1.4.2安全模式的变更1在主菜单中选择{系统信息}2选择{安全模式}3选择需要的安全模式•出厂时，用户口令设定如下：•编辑模式：[00000000]•管理模式：[99999999]4输入所需的用户口令5按[回车]键3简单的示教和再现步骤3.1示教的基本步骤3.1.1示教前的准备1.确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。2.按[伺服准备]键。3.在主菜单选择{程序}，然后在子菜单选择{新建程序}。3简单的示教和再现步骤4.显示新建程序画面后，按[选择]键。5.显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名举例说明如下。3简单的示教和再现步骤7.按[回车]键进行登录。8.光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。3简单的示教和再现步骤3.1.2示教的基本步骤为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。因为NX100所使用的INFORMIII语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“MOV命令”。例MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=13简单的示教和再现步骤例3简单的示教和再现步骤示教一个程序3简单的示教和再现步骤程序点1--开始位置1握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。2.用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合作业准备的位置。3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示关节插补命令“MOVJ...”。3简单的示教和再现步骤4.光标放在行号0000处，按[选择]键。5.把光标移到右边的速度“VJ=*.**”上，按[转换]键的同时按光标键，设定再现速度。试设定速度为50%。6.按[回车]键，输入程序点1（行0001）。3简单的示教和再现步骤程序点2--作业开始位置附近决定机器人作业姿态1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态。2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。3简单的示教和再现步骤程序点3--作业开始位置保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置。1.按手动速度[高]或[低]键，直到在状态显示区域显示中速2.保持程序点2的姿态不变，按[坐标]键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。3.光标在行号0002处，按[选择]键。3简单的示教和再现步骤4.把光标移到右边的速度“VJ=*.**”上，按[转换]键的同时按光标键上下，设定再现速度。直到设定速度为12.50%。5.按[回车]键，输入程序点3（行0003）3简单的示教和再现步骤程序点4--作业结束位置指定作业结束位置。1.用轴操作键把机器人移动到焊接作业结束位置。从作业开始位置到结束位置，不必精确沿焊缝移动，为了不碰撞工件，移动轨迹可远离工件。2.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL）。3.光标在行号0003处，按[选择]键。3简单的示教和再现步骤4.把光标移到右边的速度“V=*.**”上，按[转换]键的同时按光标键上下，设定再现速度。直到设定速度为138cm/分。5.按[回车]键，输入程序点4（行0004）。3简单的示教和再现步骤程序点5--不碰触工件、夹具的位置1.按手动速度[高]键，设定为高速。2.用轴操作键把机器人移动到不碰触夹具的位置。3.按[插补方式]键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）。3简单的示教和再现步骤4.光标在行号0004上，按[选择]键。5.把光标移到右边的速度VJ=12.50上,按[转换]键的同时按光标键上下,直到出现希望的速度。把再现速度设定为50%。6.按[回车]键，输入程序点5（行0005）。3简单的示教和再现步骤程序点6--开始位置附近1.用轴操作键把机器人移动到开始位置附近。2.按[回车]键，输入程序点6（行0006）。3简单的示教和再现步骤最初的程序点和最后的程序点